井下自动驾驶车辆防撞系统、方法、设备及可读存储介质与流程

本申请涉及智能网联汽车，具体涉及一种井下自动驾驶车辆防撞系统、方法、设备及可读存储介质。

背景技术：

1、由于井下环境复杂且空间相对狭窄，而各种运输车辆、设备、人员都需要在这个狭长的空间里活动，以致安全管理工作难度大，进而极易酿成重大的安全事故和财产损失。其中，自动驾驶车辆作为井下生产作业工具，其虽能提升井下生产的智能化和生产效率，但是依然容易发生碰撞，以致出现安全事故。因此，如何有效避免井下自动驾驶车辆发生碰撞，做好井下作业安全保障，保证安全生产尤为重要。

2、相关技术中，主要通过被动防撞和主动防撞两种方式来避免井下自动驾驶车辆出现碰撞；其中，被动防撞指的是在车辆前侧安装防撞组件，如防撞梁等卸力机构，以用于减少车辆发生撞击对车辆的损伤，但是该方法只能降低车辆撞击的损伤，而无法从根本上降低撞击事件发生的几率，且在一定程度上还会增加车辆的成本；而主动防撞指的是在车头处额外安装测距、雷达等装置，以用于检测车辆距离障碍物的距离，进而起到防撞的效果，但是在车辆上额外加装测距仪、雷达等传感器，一定程度上会提高整车成本。

3、由此可见，如何在有效实现井下自动驾驶车辆防碰撞的同时降低整车成本是当前亟需解决的问题。

技术实现思路

1、本申请提供一种井下自动驾驶车辆防撞系统、方法、设备及可读存储介质，以有效实现井下自动驾驶车辆防碰撞的同时降低整车成本。

2、第一方面，本申请实施例提供一种井下自动驾驶车辆防撞系统，所述系统包括：路侧模块、车载通信终端、调度平台和自动驾驶模块；

3、所述路侧模块部署于矿道墙壁上，用于基于激光束检测自动驾驶车辆的碰撞风险，以生成预警信号并发送至车载通信终端，所述激光束与矿道墙壁间存在水平安全间距；

4、所述车载通信终端用于通过所述预警信号获取所述自动驾驶车辆的工况信息并发送至所述调度平台，所述工况信息包括位置信息和车速信息；

5、所述调度平台用于根据所述工况信息确定出调度指令并通过所述车载通信终端发送至自动驾驶模块，所述调度指令包括运行指令和路径信息；

6、所述自动驾驶模块用于基于所述调度指令确定出控制指令，并根据所述控制指令控制自车运行，以实现防撞目的。

7、结合第一方面，在一种实施方式中，所述路侧模块包括激光发射器、激光接收器和信号触发模块；

8、所述激光发射器和所述激光接收器设于矿道墙壁上，所述激光接收器用于接收所述激光发射器所发射的激光束；

9、当所述自动驾驶车辆的至少一部分位于所述激光发射器与所述激光接收器之间时，所述激光接收器向所述信号触发模块发送目标信号；

10、所述信号触发模块基于所述目标信号生成预警信号。

11、结合第一方面，在一种实施方式中，当所述激光发射器位于矿道直线段的墙壁上时，所述激光束的方向为水平方向；当所述激光发射器位于矿道转弯段的墙壁上时，所述激光束的方向为竖直方向。

12、结合第一方面，在一种实施方式中，所述激光发射器和所述激光接收器的安装高度基于所述自动驾驶车辆的前保险杆高度和/或后视镜高度确定。

13、结合第一方面，在一种实施方式中，所述自动驾驶模块用于根据所述运行指令确定出动作指令；所述自动驾驶模块用于基于所述路径信息确定出转向指令，并将所述动作指令和所述转向指令作为所述控制指令。

14、结合第一方面，在一种实施方式中，所述自动驾驶模块用于根据所述路径信息确定自动驾驶车辆所处的目标路径是否为弯道段；若是，所述自动驾驶模块用于根据目标路径对应的弯道半径确定出目标路线，并将所述目标路线作为转向指令；若不是，所述自动驾驶模块用于将居中行驶作为转向指令。

15、结合第一方面，在一种实施方式中，所述激光束与矿道墙壁间的水平安全间距基于所述自动驾驶车辆的行驶准确度确定。

16、第二方面，本申请实施例提供了一种井下自动驾驶车辆防撞方法，应用于如前述的井下自动驾驶车辆防撞系统，所述方法包括：

17、利用所述路侧模块并基于激光束检测自动驾驶车辆的碰撞风险，以生成预警信号；

18、基于所述预警信号，利用所述车载通信终端获取自动驾驶车辆的工况信息；

19、基于所述工况信息，利用所述调度平台确定出调度指令；

20、基于所述调度指令，利用所述自动驾驶模块确定出控制指令，并根据所述控制指令控制自车运行，以实现防撞目的。

21、第三方面，本申请实施例提供了一种井下自动驾驶车辆防撞设备，所述井下自动驾驶车辆防撞设备包括处理器、存储器以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的井下自动驾驶车辆防撞程序，其中所述井下自动驾驶车辆防撞程序被所述处理器执行时，实现如前述的井下自动驾驶车辆防撞方法的步骤。

22、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有井下自动驾驶车辆防撞程序，其中所述井下自动驾驶车辆防撞程序被处理器执行时，实现如前述的井下自动驾驶车辆防撞方法的步骤。

23、本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果包括：

24、通过部署于矿道墙壁上的路侧模块并根据与矿道墙壁间存在水平安全间距的激光束来检测自动驾驶车辆是否存在碰撞风险，若存在碰撞风险，则会在第一时间生成预警信号，使得车载通信终端能够基于该预警信号获取自动驾驶车辆的包括位置信息和车速信息在内的工况信息；然后调度平台根据该工况信息确定出包括运行指令和路径信息在内的调度指令，并通过车载通信终端将调度指令发送至自动驾驶模块，使得自动驾驶模块可基于该调度指令确定出控制指令，然后通过该控制指令控制自车运行，以避免车辆与矿道墙壁发生碰撞，进而实现防撞目的。本申请可从根本上降低撞击事件发生的几率，且无需在车辆上额外加装测距仪、雷达等传感器，有效降低了整车成本。

技术特征：

1.一种井下自动驾驶车辆防撞系统，其特征在于，所述系统包括：路侧模块、车载通信终端、调度平台和自动驾驶模块；

2.如权利要求1所述的井下自动驾驶车辆防撞系统，其特征在于：所述路侧模块包括激光发射器、激光接收器和信号触发模块；

3.如权利要求2所述的井下自动驾驶车辆防撞系统，其特征在于：

4.如权利要求2所述的井下自动驾驶车辆防撞系统，其特征在于：所述激光发射器和所述激光接收器的安装高度基于所述自动驾驶车辆的前保险杆高度和/或后视镜高度确定。

5.如权利要求1所述的井下自动驾驶车辆防撞系统，其特征在于：

6.如权利要求5所述的井下自动驾驶车辆防撞系统，其特征在于：

7.如权利要求1所述的井下自动驾驶车辆防撞系统，其特征在于：所述激光束与矿道墙壁间的水平安全间距基于所述自动驾驶车辆的行驶准确度确定。

8.一种井下自动驾驶车辆防撞方法，应用于如权利要求1至7中任一项所述的井下自动驾驶车辆防撞系统，其特征在于，所述方法包括：

9.一种井下自动驾驶车辆防撞设备，其特征在于，所述井下自动驾驶车辆防撞设备包括处理器、存储器以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的井下自动驾驶车辆防撞程序，其中所述井下自动驾驶车辆防撞程序被所述处理器执行时，实现如权利要求8所述的井下自动驾驶车辆防撞方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有井下自动驾驶车辆防撞程序，其中所述井下自动驾驶车辆防撞程序被处理器执行时，实现如权利要求8所述的井下自动驾驶车辆防撞方法的步骤。

技术总结一种井下自动驾驶车辆防撞系统、方法、设备及可读存储介质，涉及智能网联汽车技术领域，包括路侧模块、车载通信终端、调度平台和自动驾驶模块；所述路侧模块部署于矿道墙壁上，用于基于激光束检测自动驾驶车辆的碰撞风险，以生成预警信号，所述激光束与矿道墙壁间存在水平安全间距；所述车载通信终端通过预警信号获取自动驾驶车辆的包括位置信息和车速信息在内的工况信息；所述调度平台根据工况信息确定出包括运行指令和路径信息在内的调度指令并通过车载通信终端发送至自动驾驶模块；所述自动驾驶模块基于调度指令确定出控制指令并根据控制指令控制自车运行，以实现防撞目的。本申请可从根本上降低撞击事件发生的几率，且有效降低了整车成本。技术研发人员：周杰,田伟,赵文泽,袁成,张毅,樊景帅,库新怡,林琬,张昌德,牟曦受保护的技术使用者：东风商用车有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/4