一种车门的控制方法、装置、介质、设备与流程

所属的技术人员能够理解，本技术的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本技术的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。下面参照图4来描述根据本技术的这种实施方式的电子设备400。图4显示的电子设备400仅仅是一个示例，不应对本技术实施例的功能和使用范围带来任何限制。如图4所示，电子设备400以通用计算设备的形式表现。电子设备400的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理单元410、上述至少一个存储单元420、连接不同系统组件(包括存储单元420和处理单元410)的总线430。其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元410执行，使得所述处理单元410执行本说明书上述“实施例方法”部分中描述的根据本技术各种示例性实施方式的步骤。存储单元420可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(ram)421和/或高速缓存存储单元422，还可以进一步包括只读存储单元(rom)423。存储单元420还可以包括具有一组(至少一个)程序模块425的程序/实用工具424，这样的程序模块425包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。总线430可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制节点、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。电子设备400也可以与一个或多个外部设备1200(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备400交互的设备通信，和/或与使得该电子设备400能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口450进行。并且，电子设备400还可以通过网络适配器460与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器460通过总线430与电子设备400的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备400使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本技术实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是cd-rom，u盘，移动硬盘等)中或网络上，包括如果干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、终端装置、或者网络设备等)执行根据本技术实施方式的方法。此外，上述附图仅是根据本技术示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。应当理解的是，本技术并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围执行各种修改和改变。本技术的范围仅由所附的权利要求来限制。

背景技术：

1、随着智能化、网联化、人工智能等快速发展，传统零部件实现全面电智化转型升级变得迫在眉睫，而车门系统作为整车的重要功能执行端，为用户带来了最为直接的体验及感受，其智能化、电动化之路势必将首当其冲的“踏出”。车门开启和关闭等场景作为用户体验的核心场景之一，其开启和关闭过程中智能和平顺等需求变得越来越高，而现有技术中存在着车门的智能化成都较低和车门开关闭时平顺度不足的问题。

技术实现思路

1、本技术提供了一种车门的控制方法、装置、介质、设备，可以提高车门在开关闭时的平顺性以及提高对车门控制的智能化程度。

2、本技术的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本技术的实践而习得。

3、根据本技术实施例的一个方面，提供了一种车门的控制方法，所述方法包括：

4、获取目标车门在目标方向上的受力信息，所述目标方向垂直于所述目标车门的高度方向；

5、根据所述受力信息确定所述目标车门在当前工况下执行预设动作所需的电机补偿参数；其中所述预设动作为车门进行悬停或车门以预设速度匀速进行开启/关闭动作。

6、在本技术的一个实施例中，基于前述方案，所述获取目标车门在目标方向上的受力信息，包括：

7、获取车辆的倾斜状态信息，根据所述倾斜状态信息以及所述目标车门的自身重力信息，确定所述目标车门在所述目标方向上的第一受力信息，所述第一受力信息为所述目标车门自身重力在所述目标方向上的分力。

8、在本技术的一个实施例中，基于前述方案，所述根据所述倾斜状态信息以及所述目标车门的自身重力信息，确定所述目标车门在所述目标方向上的第一受力信息，包括：

9、根据所述倾斜状态信息确定所述目标车门的实时倾斜角度；

10、根据所述实时倾斜角度和所述自身重力信息确定所述目标车门的第一受力信息。

11、在本技术的一个实施例中，基于前述方案，所述根据所述倾斜状态信息确定所述目标车门的实时倾斜角度，包括：

12、根据所述倾斜状态信息确定所述车辆的倾斜角度，并将所述倾斜角度作为所述目标车门的初始倾斜角度；

13、获取所述目标车门的实时开闭角度，并根据所述目标车门的开闭角度与自身倾斜角度之间的对应关系，确定与所述实时开闭角度对应的实时自身倾斜角度；

14、基于所述初始倾斜角度和所述实时自身倾斜角度，确定所述实时倾斜角度。

15、在本技术的一个实施例中，基于前述方案，所述获取目标车门在目标方向上的受力信息，还包括：

16、获取车辆所处的环境信息，并根据所述环境信息判断是否获取所述目标车门所受到的环境干扰信息；

17、若获取得到所述环境干扰信息，则根据所述环境干扰信息和所述实时倾斜角度确定所述目标车门在所述目标方向上的第二受力信息，所述第二受力信息为所述环境干扰信息作用在所述目标车门在所述目标方向上的分力。

18、在本技术的一个实施例中，基于前述方案，所述环境干扰信息包括风向信息和风速信息；所述根据所述环境干扰信息和所述实时倾斜角度确定所述目标车门在所述目标方向上的第二受力信息，包括：

19、根据所述风向信息、所述风速信息和所述实时倾斜角度确定所述目标车门在所述目标方向上所受到的风压。

20、在本技术的一个实施例中，基于前述方案，所述受力信息为所述第一受力信息和/或所述第二受力信息，电机补偿参数包括输出扭矩方向和输出扭矩值；所述根据所述受力信息确定所述目标车门在当前工况下执行预设动作所需的电机补偿参数，包括：

21、若所述受力信息为所述第一受力信息，则根据所述第一受力信息确定所述目标车门在当前工况下执行预设动作所需的输出扭矩方向和输出扭矩值；

22、若所述受力信息为所述第二受力信息，则根据所述第二受力信息确定所述目标车门在当前工况下执行预设动作所需的输出扭矩方向和输出扭矩值；

23、若所述受力信息为所述第一受力信息和所述第二受力信息，则根据所述第一受力信息和所述第二受力信息确定所述目标车门在当前工况下执行预设动作所需的输出扭矩方向和输出扭矩值。

24、根据本技术实施例的一个方面，提供了一种车门的控制装置，所述装置包括：获取单元，用于获取目标车门在目标方向上的受力信息，所述目标方向垂直于所述目标车门的高度方向；确定单元，用于根据所述受力信息确定所述目标车门在当前工况下执行预设动作所需的电机补偿参数；其中所述预设动作为车门进行悬停或车门以预设速度匀速进行开启/关闭动作。

25、在本技术的一个实施例中，基于前述方案，所述获取单元配置为：获取车辆的倾斜状态信息，根据所述倾斜状态信息以及所述目标车门的自身重力信息，确定所述目标车门在所述目标方向上的第一受力信息，所述第一受力信息为所述目标车门自身重力在所述目标方向上的分力。

26、在本技术的一个实施例中，所述获取单元配置为：根据所述倾斜状态信息确定所述目标车门的实时倾斜角度；根据所述实时倾斜角度和所述自身重力信息确定所述目标车门的第一受力信息。

27、在本技术的一个实施例中，所述获取单元配置为：根据所述倾斜状态信息确定所述车辆的倾斜角度，并将所述倾斜角度作为所述目标车门的初始倾斜角度；获取所述目标车门的实时开闭角度，并根据所述目标车门的开闭角度与自身倾斜角度之间的对应关系，确定与所述实时开闭角度对应的实时自身倾斜角度；基于所述初始倾斜角度和所述实时自身倾斜角度，确定所述实时倾斜角度。

28、在本技术的一个实施例中，所述获取单元配置为：获取车辆所处的环境信息，并根据所述环境信息判断是否获取所述目标车门所受到的环境干扰信息；若获取得到所述环境干扰信息，则根据所述环境干扰信息和所述实时倾斜角度确定所述目标车门在所述目标方向上的第二受力信息，所述第二受力信息为所述环境干扰信息作用在所述目标车门在所述目标方向上的分力。

29、在本技术的一个实施例中，所述获取单元配置为：根据所述风向信息、所述风速信息和所述实时倾斜角度确定所述目标车门在所述目标方向上所受到的风压。

30、在本技术的一个实施例中，述受力信息为所述第一受力信息和/或所述第二受力信息，电机补偿参数包括输出扭矩方向和输出扭矩值，所述确定单元配置为：若所述受力信息为所述第一受力信息，则根据所述第一受力信息确定所述目标车门在当前工况下执行预设动作所需的输出扭矩方向和输出扭矩值；若所述受力信息为所述第二受力信息，则根据所述第二受力信息确定所述目标车门在当前工况下执行预设动作所需的输出扭矩方向和输出扭矩值；若所述受力信息为所述第一受力信息和所述第二受力信息，则根据所述第一受力信息和所述第二受力信息确定所述目标车门在当前工况下执行预设动作所需的输出扭矩方向和输出扭矩值。

31、根据本技术实施例的一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序包括可执行指令，当该可执行指令被处理器执行时，实现如上述实施例中所述的车门的控制方法。

32、根据本技术实施例的一个方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储所述处理器的可执行指令，当所述可执行指令被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上述实施例中所述的车门的控制方法。

33、在本技术实施例的技术方案中，通过获取目标车门在目标方向上的受力信息，其中目标方向垂直于所述目标车门的高度方向，也就是可以通过获取得到的受力信息可以确定目标车门在当前工况下执行预设动作所需的电机补偿参数，进而根据不同的工况如车门开启或车门关闭时确定得到电机的电机补偿参数，以使得车门能够进行悬停或车门以预设速度匀速进行开启/关闭动作，以保证车门在开启或关闭时的平顺性，当车门进行悬停时，此时则说明在开启/关闭过程中遭遇障碍物，降低车门被碰撞的风险性。

34、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。