一种目标定位方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本发明实施例涉及自动驾驶定位，尤其涉及一种目标定位方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、当前，自动驾驶定位技术是关于实现自动驾驶车辆在夜间或者恶劣天气条件下进行高精度、稳定可靠定位的技术，该技术主要涉及以下几个方面：传感器技术、地图匹配技术、通信技术和人工智能技术，其中，传感器技术的发展为自动驾驶定位提供了更多样化的选择。

2、然而，目前的自动驾驶定位技术仍然面临着一些挑战和问题：例如，一些传感器和定位系统在夜间或者恶劣天气条件下可能会出现失效或者数据失真，导致定位精度下降或者失效的问题。因此，如何提升自动驾驶定位的精度，是本发明亟需解决的技术问题。

技术实现思路

1、基于上述技术问题，本发明实施例提供一种目标定位方法、装置、电子设备及存储介质，以提升自动驾驶定位的精度。

2、本发明实施例提供了一种目标定位方法，所述方法包括：

3、获取当前时刻自车周围的多个目标在第二坐标系下的目标检测框，以及，获取上一时刻自车周围的多个目标对应的目标跟踪器输出的在第一坐标系下的目标跟踪框；

4、根据自车的行驶信息，获取当前时刻自车在第一坐标系下的自车位姿；

5、根据所述当前时刻自车在第一坐标系下的自车位姿，对所述当前时刻自车周围的多个目标在第二坐标系下的目标检测框进行转换，得到当前时刻自车周围的多个目标在第一坐标系下的目标检测框；

6、将所述当前时刻自车周围的多个目标在第一坐标系下的目标检测框，与，所述上一时刻自车周围的多个目标对应的目标跟踪器输出的在第一坐标系下的目标跟踪框进行匹配，得到目标跟踪器对应的第一匹配结果；

7、将所述第一匹配结果中匹配成功的第一目标跟踪框作为自车状态观测量，对所述自车位姿进行优化，得到当前时刻自车在第一坐标系下优化后的自车位姿。

8、可选地，所述方法还包括：

9、根据所述当前时刻自车在第一坐标系下优化后的自车位姿，对所述当前时刻自车周围的多个目标在第二坐标系下的目标检测框进行转换，得到当前时刻自车周围的多个目标在第一坐标系下优化后的目标检测框；

10、将所述当前时刻自车周围的多个目标在第一坐标系下优化后的目标检测框，与，所述上一时刻自车周围的多个目标对应的目标跟踪器输出的在第一坐标系下的目标跟踪框进行匹配，得到目标跟踪器对应的第二匹配结果；

11、将所述第二匹配结果中匹配成功的第二目标跟踪框作为目标状态观测量，对所述第二目标跟踪框对应的目标跟踪器进行更新。

12、可选地，所述方法还包括：

13、针对所述第一匹配结果中匹配失败的第三目标跟踪框创建新的目标跟踪器；

14、获取连续多个时刻下所述新的目标跟踪器对应的第一匹配结果；

15、在所述连续多个时刻下所述新的目标跟踪器对应的第一匹配结果均为匹配成功的情况下，保留所述新的目标跟踪器；

16、在所述连续多个时刻下所述新的目标跟踪器对应的第一匹配结果均为匹配失败的情况下，删除所述新的目标跟踪器。

17、可选地，所述方法还包括：

18、计算所述第一目标跟踪框，与，所述第一目标跟踪框匹配成功的目标检测框之间的残差；

19、将小于预设阈值的残差所对应的第一目标跟踪框确定为第一参考目标跟踪框；

20、所述将所述第一匹配结果中匹配成功的第一目标跟踪框作为自车状态观测量，对所述自车位姿进行优化，得到当前时刻自车在第一坐标系下优化后的自车位姿，包括：

21、将所述第一参考目标跟踪框作为所述自车状态观测量，对所述自车位姿进行优化，得到所述当前时刻自车在第一坐标系下优化后的自车位姿。

22、可选地，所述根据自车的行驶信息，获取当前时刻自车在第一坐标系下的自车位姿，包括：

23、获取惯性测量单元提供的当前时刻自车的速度和位移，以及，获取轮速传感器提供的当前时刻的实际行驶距离；

24、将所述速度和位移作为状态变量，将所述实际行动距离作为观测值，通过卡尔曼滤波得到所述当前时刻自车在第一坐标系下的自车位姿。

25、可选地，所述自车位姿包括：自车的位姿信息和自车误差值；

26、所述根据所述当前时刻自车在第一坐标系下的自车位姿，对所述当前时刻自车周围的多个目标在第二坐标系下的目标检测框进行转换，得到当前时刻自车周围的多个目标在第一坐标系下的目标检测框，包括：

27、根据所述当前时刻自车在第一坐标系下的自车的位姿信息和自车误差值，对所述当前时刻自车周围的多个目标在第二坐标系下的目标检测框的位姿信息和检测框误差值进行转换，得到当前时刻自车周围的多个目标在第一坐标系下的目标检测框的位姿信息和检测框误差值；

28、所述将所述当前时刻自车周围的多个目标在第一坐标系下的目标检测框，与，所述上一时刻自车周围的多个目标对应的目标跟踪器输出的在第一坐标系下的目标跟踪框进行匹配，得到目标跟踪器对应的第一匹配结果，包括：

29、将所述当前时刻自车周围的多个目标在第一坐标系下的目标检测框的位姿信息和检测框误差值，与，所述上一时刻自车周围的多个目标对应的目标跟踪器输出的在第一坐标系下的目标跟踪框的位姿信息和跟踪框误差值进行匹配，得到所述第一匹配结果；

30、所述将所述第一匹配结果中匹配成功的第一目标跟踪框作为自车状态观测量，对所述自车位姿进行优化，得到当前时刻自车在第一坐标系下优化后的自车位姿，包括：

31、将所述第一匹配结果中匹配成功的第一目标跟踪框的位姿信息和跟踪框误差值作为自车状态观测量，对所述自车的位姿信息和所述自车误差值进行优化，得到当前时刻自车在第一坐标系下优化后的自车的位姿信息和自车误差值。

32、可选地，所述当前时刻自车周围的多个目标在第一坐标系下的目标检测框的检测框误差值为：所述当前时刻自车周围的多个目标在第二坐标系下的目标检测框的检测框误差值转换到第一坐标系后的误差值，与，所述当前时刻自车在第一坐标系下的自车误差值所引起的误差值之和。

33、本发明实施例第二方面提供了一种目标定位装置，所述装置包括：

34、目标跟踪检测模块，用于获取当前时刻自车周围的多个目标在第二坐标系下的目标检测框，以及，获取上一时刻自车周围的多个目标对应的目标跟踪器输出的在第一坐标系下的目标跟踪框；

35、自车位姿推断模块，用于根据自车的行驶信息，获取当前时刻自车在第一坐标系下的自车位姿；

36、检测框转换模块，用于根据所述当前时刻自车在第一坐标系下的自车位姿，对所述当前时刻自车周围的多个目标在第二坐标系下的目标检测框进行转换，得到当前时刻自车周围的多个目标在第一坐标系下的目标检测框；

37、跟踪检测匹配模块，用于将所述当前时刻自车周围的多个目标在第一坐标系下的目标检测框，与，所述上一时刻自车周围的多个目标对应的目标跟踪器输出的在第一坐标系下的目标跟踪框进行匹配，得到目标跟踪器对应的第一匹配结果；

38、自车位姿优化模块，用于将所述第一匹配结果中匹配成功的第一目标跟踪框作为自车状态观测量，对所述自车位姿进行优化，得到当前时刻自车在第一坐标系下优化后的自车位姿。

39、可选地，所述装置还包括：

40、检测框优化模块，用于根据所述当前时刻自车在第一坐标系下优化后的自车位姿，对所述当前时刻自车周围的多个目标在第二坐标系下的目标检测框进行转换，得到当前时刻自车周围的多个目标在第一坐标系下优化后的目标检测框；

41、优化匹配模块，用于将所述当前时刻自车周围的多个目标在第一坐标系下优化后的目标检测框，与，所述上一时刻自车周围的多个目标对应的目标跟踪器输出的在第一坐标系下的目标跟踪框进行匹配，得到目标跟踪器对应的第二匹配结果；

42、跟踪器更新模块，用于将所述第二匹配结果中匹配成功的第二目标跟踪框作为目标状态观测量，对所述第二目标跟踪框对应的目标跟踪器进行更新。

43、可选地，所述装置还包括：

44、跟踪器创建模块，用于针对所述第一匹配结果中匹配失败的第三目标跟踪框创建新的目标跟踪器；

45、匹配结果获取模块，用于获取连续多个时刻下所述新的目标跟踪器对应的第一匹配结果；

46、跟踪器保留模块，用于在所述连续多个时刻下所述新的目标跟踪器对应的第一匹配结果均为匹配成功的情况下，保留所述新的目标跟踪器；

47、跟踪器删除模块，用于在所述连续多个时刻下所述新的目标跟踪器对应的第一匹配结果均为匹配失败的情况下，删除所述新的目标跟踪器。

48、可选地，所述装置还包括：

49、残差确定模块，用于计算所述第一目标跟踪框，与，所述第一目标跟踪框匹配成功的目标检测框之间的残差；

50、跟踪框参考模块，用于将小于预设阈值的残差所对应的第一目标跟踪框确定为第一参考目标跟踪框；

51、所述自车位姿优化模块，包括：

52、自车位姿优化子模块，用于将所述第一参考目标跟踪框作为所述自车状态观测量，对所述自车位姿进行优化，得到所述当前时刻自车在第一坐标系下优化后的自车位姿。

53、可选地，所述自车位姿推断模块，包括：

54、参数确定子模块，用于获取惯性测量单元提供的当前时刻自车的速度和位移，以及，获取轮速传感器提供的当前时刻的实际行驶距离；

55、卡尔曼滤波确定子模块，用于将所述速度和位移作为状态变量，将所述实际行动距离作为观测值，通过卡尔曼滤波得到所述当前时刻自车在第一坐标系下的自车位姿。

56、可选地，所述自车位姿包括：自车的位姿信息和自车误差值；

57、所述检测框转换模块，包括：

58、检测框转换子模块，用于根据所述当前时刻自车在第一坐标系下的自车的位姿信息和自车误差值，对所述当前时刻自车周围的多个目标在第二坐标系下的目标检测框的位姿信息和检测框误差值进行转换，得到当前时刻自车周围的多个目标在第一坐标系下的目标检测框的位姿信息和检测框误差值；

59、所述跟踪检测匹配模块，包括：

60、跟踪检测匹配子模块，用于将所述当前时刻自车周围的多个目标在第一坐标系下的目标检测框的位姿信息和检测框误差值，与，所述上一时刻自车周围的多个目标对应的目标跟踪器输出的在第一坐标系下的目标跟踪框的位姿信息和跟踪框误差值进行匹配，得到所述第一匹配结果；

61、所述自车位姿优化模块，包括：

62、自车位姿优化子模块，用于将所述第一匹配结果中匹配成功的第一目标跟踪框的位姿信息和跟踪框误差值作为自车状态观测量，对所述自车的位姿信息和所述自车误差值进行优化，得到当前时刻自车在第一坐标系下优化后的自车的位姿信息和自车误差值。

63、可选地，所述当前时刻自车周围的多个目标在第一坐标系下的目标检测框的检测框误差值为：所述当前时刻自车周围的多个目标在第二坐标系下的目标检测框的检测框误差值转换到第一坐标系后的误差值，与，所述当前时刻自车在第一坐标系下的自车误差值所引起的误差值之和。

64、本发明实施例第三方面提供了一种电子设备，所述电子设备包括：包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被该处理器执行时实现如本发明实施例第一方面的目标定位方法。

65、本发明实施例第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例第一方面的目标定位方法。

66、通过本发明实施例的目标定位方法，对每一时刻自车周围的多个目标进行检测，以及，对每一时刻的自车位姿、自车周围的多个目标进行跟踪，并在第一坐标系下，将当前时刻自车周围的多个目标的目标检测框，与，上一时刻自车周围的多个目标对应的目标跟踪器输出的目标跟踪框进行匹配，得到第一匹配结果，再将第一匹配结果中匹配成功的第一目标跟踪框作为自车状态观测量，对当前时刻的自车位姿进行优化，得到当前时刻优化后的自车位姿，从而对每一时刻的自车位姿进行优化，实现自动驾驶的精准定位，提升自动驾驶定位的精度。