车辆控制方法、装置及车辆与流程

本公开涉及自动控制，尤其涉及一种车辆控制方法、装置及车辆。

背景技术：

1、在车辆行驶过程中，由于电动汽车没有离合器阻尼器或双质量飞轮，快速的电机扭矩变化导致发动机的扭矩输出存在非线性特性，当该非线性现象较明显时，会导致驱动或制动扭矩的突然激烈变化，进而导致车辆的加减速振荡更加明显，影响车辆的驾乘体验。

技术实现思路

1、为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种车辆控制方法、装置及车辆。

2、根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆控制方法，包括：

3、根据车辆当前的扭矩输出值和扭矩需求值，确定第一扭矩调整值；

4、根据所述车辆的行驶参数、所述车辆的硬件参数以及预设的加速度阈值，确定第二扭矩调整值；

5、从所述第一扭矩调整值和所述第二扭矩调整值中，确定目标扭矩调整值；

6、根据所述扭矩输出值、所述扭矩需求值和所述目标扭矩调整值，控制所述车辆。

7、在一个实施例中，所述根据车辆当前的扭矩输出值和扭矩需求值，确定第一扭矩调整值包括：

8、将所述扭矩输出值与所述扭矩需求值的扭矩差值，作为所述第一扭矩调整值。

9、在一个实施例中，所述行驶参数包括车速和所述车辆行驶的道路坡度，所述硬件参数包括所述车辆的质量、轮胎滚动阻力系数、空气阻力系数、所述车辆的迎风面积和所述车辆的旋转质量换算系数；

10、所述根据所述车辆的行驶参数、所述车辆的硬件参数以及预设的加速度阈值，确定第二扭矩调整值包括：

11、根据所述加速度阈值、所述车速、所述道路坡度、所述质量、所述轮胎滚动阻力系数、所述空气阻力系数、所述迎风面积和所述旋转质量换算系数，确定所述第二扭矩调整值。

12、在一个实施例中，所述硬件参数还包括轮胎滚动半径、后桥主减传动比和传动系统效率；

13、所述根据所述车辆的行驶参数、所述车辆的硬件参数以及预设的加速度阈值，确定第二扭矩调整值还包括：

14、根据所述轮胎滚动半径、所述后桥主减传动比和所述传动系统效率，确定传动修正系数；

15、根据所述加速度阈值、所述车速、所述道路坡度、所述质量、所述轮胎滚动阻力系数、所述空气阻力系数、所述迎风面积、所述旋转质量换算系数，以及所述传动修正系数，确定所述第二扭矩调整值。

16、在一个实施例中，所述从所述第一扭矩调整值和所述第二扭矩调整值中，确定目标扭矩调整值包括：

17、将所述第一扭矩调整值和所述第二扭矩调整值中绝对值较小的扭矩调整值作为所述目标扭矩调整值。

18、在一个实施例中，所述根据所述扭矩输出值，所述扭矩需求值和所述目标扭矩调整值，控制所述车辆包括：

19、根据所述目标扭矩调整值调整所述扭矩输出值，得到目标输出扭矩；

20、在目标输出扭矩的绝对值大于或等于所述扭矩需求值的绝对值的情况下，按照所述目标输出扭矩控制所述车辆。

21、在一个实施例中，所述根据车辆当前的扭矩输出值和扭矩需求值，确定第一扭矩调整值包括：

22、在车辆的踏板开度发生变化的情况下，根据车辆当前的扭矩输出值和扭矩需求值，确定第一扭矩调整值。

23、在一个实施例中，所述方法还包括：

24、在所述车辆的踏板开度不变的情况下，按照所述扭矩输出值控制所述车辆。

25、根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆控制装置，包括：

26、确定模块，用于根据车辆当前的扭矩输出值和扭矩需求值，确定第一扭矩调整值；

27、所述确定模块，还用于根据所述车辆的行驶参数、所述车辆的硬件参数以及预设的加速度阈值，确定第二扭矩调整值；

28、所述确定模块，还用于从所述第一扭矩调整值和所述第二扭矩调整值中，确定目标扭矩调整值；

29、控制模块，用于根据所述扭矩输出值，所述扭矩需求值和所述目标扭矩调整值，控制所述车辆。

30、在一个实施例中，所述确定模块，还用于：

31、将所述扭矩输出值与所述扭矩需求值的扭矩差值，作为所述第一扭矩调整值。

32、在一个实施例中，所述行驶参数包括车速和所述车辆行驶的道路坡度、空气阻力系数、车辆的迎风面积，所述硬件参数包括所述车辆的质量和轮胎滚动阻力系数；

33、所述确定模块，还用于：

34、根据所述加速度阈值、所述车速、所述车辆行驶的道路坡度、空气阻力系数、车辆的迎风面积、所述车辆的质量和轮胎滚动阻力系数，确定所述第二扭矩调整值。

35、在一个实施例中，所述行驶参数包括车速和所述车辆行驶的道路坡度，所述硬件参数包括所述车辆的质量、轮胎滚动阻力系数、空气阻力系数、所述车辆的迎风面积和所述车辆的旋转质量换算系数；

36、所述确定模块，还用于：

37、根据所述加速度阈值、所述车速、所述道路坡度、所述质量、所述轮胎滚动阻力系数、所述空气阻力系数、所述迎风面积和所述旋转质量换算系数，确定所述第二扭矩调整值。

38、在一个实施例中，所述硬件参数还包括轮胎滚动半径、后桥主减传动比和传动系统效率；

39、所述确定模块，还用于：

40、根据所述轮胎滚动半径、所述后桥主减传动比和所述传动系统效率，确定传动修正系数；

41、根据所述加速度阈值、所述车速、所述道路坡度、所述质量、所述轮胎滚动阻力系数、所述空气阻力系数、所述迎风面积、所述旋转质量换算系数，以及所述传动修正系数，确定所述第二扭矩调整值。

42、在一个实施例中，所述确定模块，还用于：

43、将所述第一扭矩调整值和所述第二扭矩调整值中绝对值较小的扭矩调整值作为所述目标扭矩调整值。

44、在一个实施例中，所述控制模块，还用于：

45、根据所述目标扭矩调整值调整所述扭矩输出值，得到目标输出扭矩；

46、在目标输出扭矩的绝对值大于或等于所述扭矩需求值的绝对值的情况下，按照所述目标输出扭矩控制所述车辆。

47、在一个实施例中，所述确定模块，还用于：

48、在车辆的踏板开度发生变化的情况下，根据车辆当前的扭矩输出值和扭矩需求值，确定第一扭矩调整值。

49、在一个实施例中，所述控制模块，还用于：

50、在所述车辆的踏板开度不变的情况下，按照所述扭矩输出值控制所述车辆。

51、根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆，包括处理器和存储器；存储器，其上存储有计算机程序；处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开第一方面所提供的方法。

52、通过上述技术方案，从第一扭矩调整值和第二扭矩调整值中选取目标扭矩调整值，并通过目标扭矩调整值对输出扭矩进行持续调整，而不是直接输出恒定的扭矩，由于调整后的扭矩输出具有更加平缓的斜率，能够使得车辆的加速度更加平顺，避免了车辆骤然加速或者骤然减速，为用户提供了良好的驾乘体验。

53、本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。