车道线构建方法、装置、电子设备和存储介质与流程

本公开涉及自动驾驶，尤其涉及一种车道线构建方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术：

1、高精度电子地图是无人驾驶核心技术之一，它包含了无人驾驶车辆需要识别的道路三维表征信息，使无人驾驶车辆提前识别道路车道标示线，道路路面几何结构，以及车道前行导向和道路控制信号位置,甚至道路周边环境等。

2、目前，基于视觉传感器的车道线识别多是用于检测二维图像中车道线的图像位置，所属的类别等，无法制作高精度电子地图。激光雷达虽然具有较强的测绘能力，但是点云稀疏，识别率较低，也无法制作高精度电子地图。采用视觉传感器和激光雷达相融合的直接反投影法，得到的结果会受到障碍物遮挡影响，产生测量偏差，精度无法达到要求。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开实施例提供了一种车道线构建方法、装置、电子设备和存储介质，以提高车道线点云的构建精度。

2、第一方面，本公开实施例提供了一种车道线构建方法，该方法包括：

3、获取道路图像以及与所述道路图像对应的道路点云，根据所述道路图像，确定车道线图像，并根据所述道路点云，分割得到目标地面点云；

4、根据各预设三角形网格以及所述目标地面点云中的各点云点坐标，确定各预设三角形网格对应的转换矩阵；其中，所述转换矩阵为用于点云点坐标和像素点坐标进行坐标转换的矩阵；

5、根据所述车道线图像对应的各像素点坐标以及各转换矩阵，确定所述车道线图像对应的各点云点坐标，并根据所述车道线图像对应的各点云点坐标，构建所述车道线图像对应的车道线点云。

6、第二方面，本公开实施例还提供了一种车道线构建装置，该装置包括：

7、图像和点云分析模块，用于获取道路图像以及与所述道路图像对应的道路点云，根据所述道路图像，确定车道线图像，并根据所述道路点云，分割得到目标地面点云；

8、转换矩阵确定模块，用于根据各预设三角形网格以及所述目标地面点云中的各点云点坐标，确定各预设三角形网格对应的转换矩阵；其中，所述转换矩阵为用于点云点坐标和像素点坐标进行坐标转换的矩阵；

9、车道线点云构建模块，用于根据所述车道线图像对应的各像素点坐标以及各转换矩阵，确定所述车道线图像对应的各点云点坐标，并根据所述车道线图像对应的各点云点坐标，构建所述车道线图像对应的车道线点云。

10、第三方面，本公开实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的车道线构建方法。

11、第四方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的车道线构建方法。

12、本公开实施例提供的一种车道线构建方法，通过获取道路图像以及与道路图像对应的道路点云，根据道路图像，确定车道线图像，以确定完整的车道线位置，并根据道路点云，分割得到目标地面点云，确定车道线所处范围，进而，根据各预设三角形网格、目标地面点云中的各点云点坐标以及道路图像中的各像素点坐标，确定各预设三角形网格对应的转换矩阵，以便于后续将像素点坐标转换为点云点坐标，进一步的，根据车道线图像对应的各像素点坐标以及各转换矩阵，确定车道线图像对应的各点云点坐标，完成车道线图像向车道线点云的各坐标的转化，根据车道线图像对应的各点云点坐标，构建车道线图像对应的车道线点云，有效的避免了障碍物遮挡车道线导致的误差问题，实现了同时兼顾点云的高精度特性和图像分割的准确性特性的效果。

技术特征：

1.一种车道线构建方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各预设三角形网格以及所述目标地面点云中的各点云点坐标，确定各预设三角形网格对应的转换矩阵，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道线图像对应的各像素点坐标以及各转换矩阵，确定所述车道线图像对应的各点云点坐标，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述构建所述车道线图像对应的车道线点云之后，所述方法还包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据连续多帧的车道线点云以及每帧车道线点云的参考位置以及航向，确定每帧车道线点云对应的局部点云，包括：

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据各当前点云集合与未构建完成的各车道线标识对应的历史点云集合，确定各当前点云集合对应的车道线标识，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将各当前点云集合与各车道线标识对应的预测点云位置进行匹配，确定各当前点云集合对应的车道线标识，包括：

8.一种车道线构建装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的车道线构建方法。

技术总结本公开实施例公开了一种车道线构建方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：获取道路图像以及与道路图像对应的道路点云，根据道路图像，确定车道线图像，并根据道路点云，分割得到目标地面点云；根据各预设三角形网格以及目标地面点云中的各点云点坐标，确定各预设三角形网格对应的转换矩阵；其中，转换矩阵为用于点云点坐标和像素点坐标进行坐标转换的矩阵；根据车道线图像对应的各像素点坐标以及各转换矩阵，确定车道线图像对应的各点云点坐标，并根据车道线图像对应的各点云点坐标，构建车道线图像对应的车道线点云，以同时兼顾点云的高精度特性和图像分割的准确性特性。技术研发人员：詹轶,彭海洋,汪本康,张红涛,王舒受保护的技术使用者：驭行科技（浙江）有限公司技术研发日：技术公布日：2024/8/1