车道偏离预警方法、装置、设备及存储介质与流程

本发明涉及车辆预警，尤其涉及一种车道偏离预警方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、横向偏离预警方法一般利用车道线信息计算车辆在车道线中的位置，并通过车辆相对车道线的横向距离和航向角对车辆偏离状态进行警告。然而，此种方法未考虑驾驶员的实时操作，使得偏离预警不够合理，导致偏离预警可靠性差，进而影响驾驶安全性。

技术实现思路

1、本发明的主要目的在于提供一种车道偏离预警方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术偏离预警可靠性差，驾驶安全性低的技术问题。

2、为实现上述目的，本发明提供了一种车道偏离预警方法，所述方法包括以下步骤：

3、获取车道线信息，并根据所述车道线信息确定车道偏离侧；

4、根据所述车道偏离侧确定是否存在车道偏离趋势；

5、在存在所述车道偏离趋势时，根据驾驶员的操作行为确定车头偏离状态；

6、根据所述车头偏离状态进行车道偏离预警。

7、可选地，所述获取车道线信息，并根据所述车道线信息确定车道偏离侧，包括：

8、获取车道线信息，并根据所述车道线信息确定横向距离和横向速度；

9、根据所述横向距离和横向速度确定车道偏离侧。

10、可选地，所述车道线信息包括第一车道线信息和第二车道线信息，所述横向距离包括第一横向距离和第二横向距离，所述横向速度包括第一横向速度和第二横向速度；

11、所述根据所述车道线信息确定横向距离和横向速度，包括：

12、根据所述第一车道线信息确定车辆相对第一车道线的第一横向距离和第一横向速度；

13、根据所述第二车道线信息确定车辆相对第二车道线的第二横向距离和第二横向速度，其中，所述第一车道线和所述第二车道线为车辆当前车道线的邻近车道线。

14、可选地，所述根据所述横向距离和横向速度确定车道偏离侧，包括：

15、在所述第一横向距离小于所述第二横向距离，且所述车辆第一横向速度的方向为第一道路线方向时，确定车道偏离侧为第一车道线侧；

16、在所述第二横向距离小于所述第一横向距离，且所述车辆第二横向速度的方向为第二道路线方向时，确定车道偏离侧为第二车道线侧。

17、可选地，所述根据所述车道偏离侧确定是否存在车道偏离趋势，包括：

18、获取所述车道偏离侧的偏离速度与车道线曲率；

19、根据所述偏离速度和所述车道线曲率确定是否存在车道偏离趋势。

20、可选地，所述在存在所述车道偏离趋势时，根据驾驶员的操作行为确定车头偏离状态，包括：

21、在存在所述车道偏离趋势时，获取驾驶员的操作行为；

22、在所述操作行为与预设行为一致时，获取车辆的方向盘转速，并根据所述方向盘转速计算车辆预期偏差朝向角；

23、根据所述车辆预期偏差朝向角确定车辆的车头偏离状态。

24、可选地，所述根据所述车头偏离状态进行车道偏离预警，包括：

25、根据所述头偏离状态确定车辆是否发生车道偏离；

26、在车辆发生车道偏离时，对驾驶员进行车道偏离预警。

27、此外，为实现上述目的，本发明还提出一种车道偏离预警装置，所述车道偏离预警装置包括：

28、获取模块，用于获取车道线信息，并根据所述车道线信息确定车道偏离侧；

29、确定模块，用于根据所述车道偏离侧确定是否存在车道偏离趋势；

30、所述确定模块，还用于在存在所述车道偏离趋势时，根据驾驶员的操作行为确定车头偏离状态；

31、预警模块，用于根据所述车头偏离状态进行车道偏离预警。

32、此外，为实现上述目的，本发明还提出一种车道偏离预警设备，所述车道偏离预警设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车道偏离预警程序，所述车道偏离预警程序配置为实现如上文所述的车道偏离预警方法的步骤。

33、此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有车道偏离预警程序，所述车道偏离预警程序被处理器执行时实现如上文所述的车道偏离预警方法的步骤。

34、本发明通过获取车道线信息，并根据车道线信息确定车道偏离侧；根据车道偏离侧确定是否存在车道偏离趋势；在存在车道偏离趋势时，根据驾驶员的操作行为确定车头偏离状态；根据车头偏离状态进行车道偏离预警。通过上述方式，通过根据车道线信息确定车道偏离侧，在车道偏离侧存在车道偏离趋势时，根据驾驶员的操作行为确定车头偏离状态，从而进行车道偏离预警，解决了偏离预警可靠性差，驾驶安全性低的问题，提升预警可靠性和驾驶员体验感，保证驾驶安全性。

技术特征：

1.一种车道偏离预警方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车道线信息，并根据所述车道线信息确定车道偏离侧，包括：

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车道线信息包括第一车道线信息和第二车道线信息，所述横向距离包括第一横向距离和第二横向距离，所述横向速度包括第一横向速度和第二横向速度；

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述横向距离和横向速度确定车道偏离侧，包括：

5.如权利要求1述的方法，其特征在于，所述根据所述车道偏离侧确定是否存在车道偏离趋势，包括：

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在存在所述车道偏离趋势时，根据驾驶员的操作行为确定车头偏离状态，包括：

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车头偏离状态进行车道偏离预警，包括：

8.一种车道偏离预警装置，其特征在于，所述车道偏离预警装置包括：

9.一种车道偏离预警设备，其特征在于，所述车道偏离预警设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车道偏离预警程序，所述车道偏离预警程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的车道偏离预警方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有车道偏离预警程序，所述车道偏离预警程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车道偏离预警方法。

技术总结本发明涉及车辆预警技术领域，公开了一种车道偏离预警方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取车道线信息，并根据车道线信息确定车道偏离侧；根据车道偏离侧确定是否存在车道偏离趋势；在存在车道偏离趋势时，根据驾驶员的操作行为确定车头偏离状态；根据车头偏离状态进行车道偏离预警。本发明通过根据车道线信息确定车道偏离侧，在车道偏离侧存在车道偏离趋势时，根据驾驶员的操作行为确定车头偏离状态，从而进行车道偏离预警，解决了偏离预警可靠性差，驾驶安全性低的问题，提升预警可靠性和驾驶员体验感，保证驾驶安全性。技术研发人员：孙雄风,刘会凯,黄细旺,侯明洋,袁晓东受保护的技术使用者：岚图汽车科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/15