车道保持辅助方法、装置、车辆及存储介质与流程

本技术涉及车辆控制，特别涉及一种车道保持辅助方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术：

1、车道保持辅助功能主要依赖前视摄像头来捕捉车道线的精确位置，一旦车辆偏离当前车道，该功能便会自动介入，将车辆平稳地纠正回车道中心。

2、相关技术中，当车辆开始向相邻车道偏离，且系统检测到与并行车辆存在潜在的碰撞风险时，传统系统往往会采取较为直接的纠偏动作控制车辆。

3、然而，该方法在处理车辆偏离情况时显得不够灵活和人性化，采用较为直接的纠偏动作控制车辆，会使得用户感到突兀和不适，亟需完善。

技术实现思路

1、本技术提供一种车道保持辅助方法、装置、车辆及存储介质，以解决传统系统采用较为突兀的纠偏动作控制车辆，导致用户感到不适的问题，有效提高车道保持系统的安全性和舒适性，提升用户体验。

2、为达到上述目的，本技术第一方面实施例提出一种车道保持辅助方法，包括以下步骤：

3、判断当前车辆是否满足预设车道偏离条件；

4、若所述当前车辆满足所述预设车道偏离条件，则在所述当前车辆偏离方向的相邻车道存在满足预设碰撞风险的目标车辆时，基于所述目标车辆的当前车速确定所述当前车辆的目标减速度；

5、基于所述目标减速度对所述当前车辆进行减速控制，并在减速过程中识别到所述当前车辆再次满足所述预设车道偏离条件时，对所述当前车辆进行横向控制。

6、根据本技术的一个实施例，所述判断当前车辆是否满足预设车道偏离条件，包括：

7、获取所述当前车辆在所处车道的偏移距离；

8、若所述偏移距离大于预设阈值，则判定所述当前车辆满足所述预设车道偏离条件。

9、根据本技术的一个实施例，在判定所述当前车辆满足所述预设车道偏离条件之后，还包括：

10、判断所述当前车辆偏离方向的相邻车道是否存在并行车辆，或者，所述当前车辆偏离方向的相邻车道是否存在处于所述当前车辆后方且满足预设车速条件的风险车辆；

11、若存在所述并行车辆，或者存在所述风险车辆，则判定在所述当前车辆偏离方向的相邻车道存在满足所述预设碰撞风险的目标车辆，并将所述并行车辆，和/或所述风险车辆作为所述目标车辆。

12、根据本技术的一个实施例，在基于所述目标车辆的当前车速确定所述当前车辆的目标减速度之前，还包括：

13、获取所述当前车辆的前方道路信息、后方交通状况和所述当前车辆偏离方向的相邻车道的交通状况；

14、根据所述前方道路信息、所述后方交通状况和所述当前车辆偏离方向的相邻车道的交通状况，基于所述目标车辆的当前车速确定所述当前车辆的目标减速度。

15、根据本技术的一个实施例，在判定在所述当前车辆偏离方向的相邻车道存在满足所述预设碰撞风险的目标车辆之后，还包括：

16、基于所述目标车辆生成报警信号，根据所述报警信号提醒用户存在碰撞风险。

17、根据本技术实施例提出的车道保持辅助方法，通过判断当前车辆满足预设车道偏离条件，则在当前车辆偏离方向的相邻车道存在满足预设碰撞风险的目标车辆时，基于目标车辆的当前车速确定当前车辆的目标减速度；基于目标减速度对当前车辆进行减速控制，并在减速过程中识别到当前车辆再次满足预设车道偏离条件时，对当前车辆进行横向控制。由此，在车辆偏离当前行驶车道并检测到潜在的碰撞风险时，通过微调车辆的速度和转向来逐步纠正车辆的行驶轨迹，解决了传统系统采用较为突兀的纠偏动作控制车辆，导致用户感到不适的问题，有效提高车道保持系统的安全性和舒适性，提升用户体验。

18、为达到上述目的，本技术第二方面实施例提出一种车道保持辅助装置，包括：

19、判断模块，用于判断当前车辆是否满足预设车道偏离条件；

20、获得模块，用于在所述当前车辆满足所述预设车道偏离条件时，在所述当前车辆偏离方向的相邻车道存在满足预设碰撞风险的目标车辆时，基于所述目标车辆的当前车速确定所述当前车辆的目标减速度；

21、控制模块，用于基于所述目标减速度对所述当前车辆进行减速控制，并在减速过程中识别到所述当前车辆再次满足所述预设车道偏离条件时，对所述当前车辆进行横向控制。

22、根据本技术的一个实施例，所述判断模块，具体用于：

23、获取所述当前车辆在所处车道的偏移距离；

24、若所述偏移距离大于预设阈值，则判定所述当前车辆满足所述预设车道偏离条件。

25、根据本技术的一个实施例，在判定所述当前车辆满足所述预设车道偏离条件之后，所述判断模块，还用于：

26、判断所述当前车辆偏离方向的相邻车道是否存在并行车辆，或者，所述当前车辆偏离方向的相邻车道是否存在处于所述当前车辆后方且满足预设车速条件的风险车辆；

27、若存在所述并行车辆，或者存在所述风险车辆，则判定在所述当前车辆偏离方向的相邻车道存在满足所述预设碰撞风险的目标车辆，并将所述并行车辆，和/或所述风险车辆作为所述目标车辆。

28、根据本技术的一个实施例，在基于所述目标车辆的当前车速确定所述当前车辆的目标减速度之前，所述获得模块，还用于：

29、获取所述当前车辆的前方道路信息、后方交通状况和所述当前车辆偏离方向的相邻车道的交通状况；

30、根据所述前方道路信息、所述后方交通状况和所述当前车辆偏离方向的相邻车道的交通状况，基于所述目标车辆的当前车速确定所述当前车辆的目标减速度。

31、根据本技术的一个实施例，在判定在所述当前车辆偏离方向的相邻车道存在满足所述预设碰撞风险的目标车辆之后，所述获得模块，还用于：

32、基于所述目标车辆生成报警信号，根据所述报警信号提醒用户存在碰撞风险。

33、根据本技术实施例提出的车道保持辅助装置，通过判断当前车辆满足预设车道偏离条件，则在当前车辆偏离方向的相邻车道存在满足预设碰撞风险的目标车辆时，基于目标车辆的当前车速确定当前车辆的目标减速度；基于目标减速度对当前车辆进行减速控制，并在减速过程中识别到当前车辆再次满足预设车道偏离条件时，对当前车辆进行横向控制。由此，在车辆偏离当前行驶车道并检测到潜在的碰撞风险时，通过微调车辆的速度和转向来逐步纠正车辆的行驶轨迹，解决了传统系统采用较为突兀的纠偏动作控制车辆，导致用户感到不适的问题，有效提高车道保持系统的安全性和舒适性，提升用户体验。

34、为达到上述目的，本技术第三方面实施例提出一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车道保持辅助方法。

35、为达到上述目的，本技术第四方面实施例提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现如上述实施例所述的车道保持辅助方法。

36、本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。