机器人的铺设方法、装置、介质与流程

本技术涉及机器人的，具体而言，涉及一种机器人的铺设方法、装置、介质。

背景技术：

1、随着科技的发展，机器人应用于室内环境或者室外环境，并将瓷砖胶依次铺设于地面，此时，瓷砖胶桶容纳有瓷砖胶，瓷砖胶桶需要人工手持电动搅拌器进行瓷砖胶搅拌，并沿着单一方向进行搅拌，机器人装载有瓷砖胶桶，并瓷砖胶桶中的瓷砖胶输送至布浆装置以及刮板，以便于通过布浆装置以及刮板对瓷砖胶进行铺设，可是，机器人在移动过程中容易偏离路线，并非直线行驶，影响机器人的铺设稳定性。

技术实现思路

1、本技术的实施例提供了一种机器人的铺设方法、装置、介质，至少在一定程度上针对机器人的铺设路线进行调控，并沿着机器人的铺设路线进行直线行驶，以便于机器人在移动过程中靠近物体边缘进行直线行驶，保证了机器人的铺设稳定性，同时，通过瓷砖胶的正反转搅拌保证了瓷砖胶的均匀性，以及基于刮板的宽度、瓷砖胶的铺设速度和瓷砖胶的泵浆速度构建动态体系，从而将动态体系应用于机器人的直线行驶，实现了机器人的铺设稳定性以及准确性以及优化瓷砖胶的泵浆速度。

2、本技术的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本技术的实践而习得。

3、根据本技术实施例的一个方面，提供了一种机器人的铺设方法，应用于机器人；所述机器人设有壳体、瓷砖胶搅拌桶、布浆装置以及刮板；所述瓷砖胶搅拌桶、所述布浆装置以及所述刮板均安装于所述壳体；

4、所述机器人的铺设方法包括：

5、采集机器人的铺设路线，并沿着机器人的铺设路线进行直线行驶；

6、在机器人的直线行驶过程中，基于瓷砖胶搅拌桶触发瓷砖胶的正反转搅拌，并将搅拌均匀的瓷砖胶输送至布浆装置；

7、基于布浆装置与刮板触发瓷砖胶的铺设，并采集刮板的宽度以及瓷砖胶的铺设速度；

8、基于刮板的宽度以及瓷砖胶的铺设速度调控瓷砖胶的泵浆速度，并基于刮板的宽度、瓷砖胶的铺设速度和瓷砖胶的泵浆速度构建动态体系。

9、可选的，所述采集机器人的铺设路线，并基于机器人的铺设路线触发机器人的直线行驶，包括：

10、采集铺设场景；

11、基于铺设场景定义移动路径；

12、根据移动路径触发机器人的移动，并采集物体的边缘和未铺设区域；

13、基于物体的边缘和未铺设区域定义机器人的铺设路线；

14、基于机器人的铺设路线触发机器人的直线行驶。

15、可选的，所述采集机器人的铺设路线，并沿着机器人的铺设路线进行直线行驶，还包括：

16、采集机器人相对于物体的边缘的偏离距离以及角度偏移量；

17、根据偏离距离以及角度偏移量确定机器人相对于物体的实际位置；

18、根据机器人相对于物体的实际位置触发机器人的靠近移动，直至机器人匹配物体的边缘；

19、其中，

20、

21、此时，α(t):机器人y方向位移值；kp：比例增益；ki：积分增益；kd：微分增益；∈：误差＝设定值(y)-回授值(odomy)；t：目前时间。

22、可选的，所述在机器人的直线行驶过程中，基于瓷砖胶搅拌桶触发瓷砖胶的正反转搅拌，并将搅拌均匀的瓷砖胶输送至布浆装置，包括：

23、机器人沿着物体的边缘进行直线行驶；

24、在机器人的直线行驶过程中，基于瓷砖胶搅拌桶触发瓷砖胶的正反转搅拌；

25、根据瓷砖胶搅拌桶的容量以及搅拌速度定义瓷砖胶的正反转次数。

26、可选的，所述在机器人的直线行驶过程中，基于瓷砖胶搅拌桶触发瓷砖胶的正反转搅拌，并将搅拌均匀的瓷砖胶输送至布浆装置，还包括：

27、采集瓷砖胶的均匀程度；

28、若瓷砖胶的均匀程度低于预设程度，则触发瓷砖胶搅拌桶的补充搅拌，直至瓷砖胶的均匀程度符合预设程度；

29、将搅拌均匀的瓷砖胶输送至布浆装置。

30、可选的，所述基于布浆装置与刮板触发瓷砖胶的铺设，并采集刮板的宽度以及瓷砖胶的铺设速度，包括：

31、基于布浆装置与刮板触发瓷砖胶的铺设；

32、采集刮板的宽度；

33、根据刮板的宽度定义瓷砖胶的铺设速度。

34、可选的，所述基于布浆装置与刮板触发瓷砖胶的铺设，并采集刮板的宽度以及瓷砖胶的铺设速度，还包括：

35、

36、泵浆速度；kp：比例增益；刮板宽度；t：目前时间。

37、可选的，所述基于刮板的宽度以及瓷砖胶的铺设速度调控瓷砖胶的泵浆速度，并基于刮板的宽度、瓷砖胶的铺设速度和瓷砖胶的泵浆速度构建动态体系，包括：

38、采集刮板的宽度以及瓷砖胶的铺设速度；

39、基于刮板的宽度以及瓷砖胶的铺设速度调控瓷砖胶的泵浆速度；

40、关联刮板的宽度以及瓷砖胶的铺设速度调控瓷砖胶的泵浆速度；

41、基于刮板的宽度、瓷砖胶的铺设速度和瓷砖胶的泵浆速度构建动态体系，并将动态体系应用于机器人的直线行驶。

42、根据本技术实施例的一个方面，提供了一种机器人的铺设装置，包括：

43、采集模块，用于采集机器人的铺设路线，并沿着机器人的铺设路线进行直线行驶；

44、搅拌模块，用于在机器人的直线行驶过程中，基于瓷砖胶搅拌桶触发瓷砖胶的正反转搅拌，并将搅拌均匀的瓷砖胶输送至布浆装置；

45、速度模块，用于基于布浆装置与刮板触发瓷砖胶的铺设，并采集刮板的宽度以及瓷砖胶的铺设速度；

46、动态体系模块，用于基于刮板的宽度以及瓷砖胶的铺设速度调控瓷砖胶的泵浆速度，并基于刮板的宽度、瓷砖胶的铺设速度和瓷砖胶的泵浆速度构建动态体系。

47、根据本技术实施例的一个方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上述实施例中所述的机器人的铺设方法。

48、根据本技术实施例的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述实施例中提供的机器人的铺设方法。

49、在本技术的一些实施例所提供的技术方案中，采集机器人的铺设路线，并沿着机器人的铺设路线进行直线行驶；在机器人的直线行驶过程中，基于瓷砖胶搅拌桶触发瓷砖胶的正反转搅拌，并将搅拌均匀的瓷砖胶输送至布浆装置；基于布浆装置与刮板触发瓷砖胶的铺设，并采集刮板的宽度以及瓷砖胶的铺设速度；基于刮板的宽度以及瓷砖胶的铺设速度调控瓷砖胶的泵浆速度，并基于刮板的宽度、瓷砖胶的铺设速度和瓷砖胶的泵浆速度构建动态体系，此时，针对机器人的铺设路线进行调控，并沿着机器人的铺设路线进行直线行驶，以便于机器人在移动过程中靠近物体边缘进行直线行驶，保证了机器人的铺设稳定性，同时，通过瓷砖胶的正反转搅拌保证了瓷砖胶的均匀性，以及基于刮板的宽度、瓷砖胶的铺设速度和瓷砖胶的泵浆速度构建动态体系，从而将动态体系应用于机器人的直线行驶，实现了机器人的铺设稳定性以及准确性以及优化瓷砖胶的泵浆速度。

50、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。