一种机动输油管线巡检无人机及其控制方法

本发明涉及巡检无人机，尤其涉及一种机动输油管线巡检无人机及其控制方法。

背景技术：

1、机动输油管线采用装配式管线现场快速连接，地面铺设，具有铺设展开速度快、应急输油保障效率高、机动灵活方便等特点，广泛应用于抢险救灾、应急救援、备战打仗等场合。机动输油管线规模庞大，展开距离远，点多线长，运行维护管理要求高，尤其是管线采用地面裸露铺设，极易遭外部因素破坏。输油过程中不间断地对线路进行巡查巡检是及时发现管线遭受破坏、发生泄漏等意外事故的最为常用、也是最可靠的做法，对确保管线输油安全具有重要作用。传统的人工巡线作业动用人力多、劳动强度大，速度慢、效率低，发现问题不及时，受地形、天铁限制大。采用无人机巡检可以有效解决人工巡线存在的不足和缺陷。

2、现有公告号cn207364667u公开了一种无人机管线巡检系统，包括无人机体，无人机体内部置有控制芯片、卫星定位系统、通讯设备，无人机体前部置有测距摄像头，下部接有摄像机、热成像摄像机。主要通过无人机对埋地固定管道沿线进行巡检，利用回传的图片影像人工识别地表特征变化，发现管线漏油、被占压等情况，省时省力，效率高。

3、但是，上述无人机管线巡检系统结构简单，未对摄像机进行保护，而无人机飞行中环境各异，容易造成对摄像机的碰撞，损坏摄像机，影响巡检效果。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种机动输油管线巡检无人机及其控制方法，解决了上述无人机管线巡检系统结构简单，未对摄像机进行保护，而无人机飞行中环境各异，容易造成对摄像机的碰撞，损坏摄像机，影响巡检效果的问题。

2、为实现上述目的，本发明提供了一种机动输油管线巡检无人机，包括机体，还包括驱动组件和影像组件；

3、所述影像组件包括旋转台、安装台、动力构件、支架、缓冲气囊和缓冲弹簧，所述旋转台位于所述机体的底部，所述安装台与所述旋转台固定连接，并位于所述旋转台的底部，所述动力构件与所述旋转台连接，所述支架与所述旋转台固定连接，并位于所述旋转台的底部，所述缓冲气囊的数量为多个，多个所述缓冲气囊分别与所述支架固定连接，并分别位于所述安装台的周围，所述缓冲弹簧位于所述缓冲气囊的内部，所述驱动组件与所述机体连接。

4、其中，所述动力构件包括传感器、转动轴、动力电机和传动部件，所述传感器与所述安装台固定连接，并位于所述安装台的表壁；所述转动轴与所述旋转台固定连接，并与所述机体转动连接，且位于所述机体的内部；所述动力电机与所述机体拆卸连接，并位于所述机体的内部；所述传动部件与所述动力电机连接。

5、其中，所述传动部件包括第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮与所述动力电机的输出端固定连接；所述第二齿轮与所述转动轴固定连接，并与所述第一齿轮啮合。

6、其中，所述驱动组件包括机臂、螺旋桨模块和控制构件，所述机臂的数量为六个，六个所述机臂分别与所述机体拆卸连接；六个所述机臂远离所述机体的一侧分别连接有所述螺旋桨模块；所述控制构件位于所述机体的内部。

7、其中，所述控制构件包括飞控模块和数据收发模块，所述飞控模块与所述螺旋桨模块连接；所述数据收发模块与所述飞控模块连接。

8、其中，所述控制构件还包括供电模块，所述供电模块分别与所述飞控模块、所述数据收发模块、所述动力电机和所述传感器连接。

9、其中，所述机动输油管线巡检无人机还包括任务载荷挂架，所述任务载荷挂架与所述机体拆卸连接，并位于所述机体的底部。

10、一种机动输油管线巡检无人机控制方法，包括以下步骤：

11、飞控模块接收地面指令，控制螺旋桨模块启动，带动机体飞行；

12、所述机体飞行过程中利用安装台内的摄像机进行拍摄；

13、拍摄数据和所述机体飞行数据通过数据收发模块传输于地面站。

14、本发明的一种机动输油管线巡检无人机及其控制方法，所述驱动组件带动所述机体飞行，所述旋转台由所述机体内部设置的所述动力构件驱动转动，所述安装台内部安装巡检拍摄所需的摄像机，所述支架设置在所述安装台的外侧，并连接有所述缓冲气囊，多个所述缓冲气囊包围在所述安装台的四周，并留有供摄像机拍摄的空间，多个所述缓冲气囊的内部均设置有多个所述缓冲弹簧，在所述机体飞行过程中，碰到障碍物时，所述动力构件首先驱动所述旋转台转动，带动摄像机的镜头远离障碍物，避免镜头碰撞损坏，同时，障碍物会优先触碰到所述缓冲气囊，利用气压进行缓冲，所述缓冲弹簧增强所述缓冲气囊的复弹力，促使缓冲效果更好，避免碰撞损坏，保障巡检效果。

技术特征：

1.一种机动输油管线巡检无人机，包括机体，其特征在于，

2.如权利要求1所述的机动输油管线巡检无人机，其特征在于，

3.如权利要求2所述的机动输油管线巡检无人机，其特征在于，

4.如权利要求2所述的机动输油管线巡检无人机，其特征在于，

5.如权利要求4所述的机动输油管线巡检无人机，其特征在于，

6.如权利要求5所述的机动输油管线巡检无人机，其特征在于，

7.如权利要求1所述的机动输油管线巡检无人机，其特征在于，

8.一种机动输油管线巡检无人机控制方法，适用于如权利要求1所述的所述的机动输油管线巡检无人机，其特征在于，包括以下步骤：

技术总结本发明涉及巡检无人机技术领域，具体涉及一种机动输油管线巡检无人机及其控制方法，包括机体、驱动组件和影像组件，影像组件包括旋转台、安装台、动力构件、支架、缓冲气囊和缓冲弹簧，旋转台位于机体的底部，安装台与旋转台固定连接，动力构件与旋转台连接，支架与旋转台固定连接，多个缓冲气囊分别与支架固定连接，缓冲弹簧位于缓冲气囊的内部，驱动组件与机体连接。碰到障碍物时，动力构件首先驱动旋转台转动，带动摄像机的镜头远离障碍物，避免镜头碰撞损坏，同时，障碍物会优先触碰到缓冲气囊，利用气压进行缓冲，缓冲弹簧增强缓冲气囊的复弹力，促使缓冲效果更好，避免碰撞损坏，保障巡检效果。技术研发人员：雍歧卫,何德安,张镇,姜俊泽,李江,刘书俊,方钢,郭杨受保护的技术使用者：中国人民解放军陆军勤务学院技术研发日：技术公布日：2024/8/5