齿轮机构以及机器人的制作方法

本公开涉及齿轮机构以及机器人。

背景技术：

1、以往，在机器人的齿轮机构中，为了调整双曲线齿轮组的齿圈与小齿轮的齿隙量，采用用于分别对齿圈以及小齿轮沿其轴向进行位置调整的垫片(例如，参照专利文献1。)。

2、为了得到齿圈与小齿轮的最佳的齿隙量，需要将垫片的厚度设定为最佳。为了防止齿轮、尤其是容易成为长条的小齿轮的轴的歪斜，优选将垫片配置于围绕齿轮的轴线的整周上，一般而言，采用具有使齿轮的轴贯穿的通孔的垫片。

3、现有技术文献

4、专利文献

5、专利文献1:日本特开2018－1277号公报

技术实现思路

1、发明要解决的问题

2、例如，在调整夹在齿轮与将该齿轮支撑为能够旋转的轴承之间的垫片的厚度的情况下，需要在将齿轮与轴承的组装体从机构部拆下之后，将齿轮与轴承分离。而且，需要从分离后的齿轮的轴拔出垫片，或者对轴追加垫片，之后将齿轮与轴承再次组装后的组装体安装于机构部并重复对轮齿接触进行确认的作业，该装卸作业需要大量的时间。

3、另外，若从机构部拆下齿轮与轴承的组装体，则齿轮的啮合被解除。但是，由于存在由齿轮的啮合相位引起的偏差，因此一旦解除啮合，则存在如下情况：必须从最初开始重新进行啮合调整作业。因此，期望将齿轮与轴承等的组装作业抑制到最小限度，且不用解除齿轮的啮合就能够进行齿隙量调整。

4、用于解决问题的方案

5、本公开的一个方案是一种齿轮机构，所述齿轮机构具备：齿轮箱；第一齿轮，其容纳于该齿轮箱内，并且被支撑为能够围绕第一轴线旋转；第二齿轮，其容纳于所述齿轮箱内，且与所述第一齿轮啮合，并且被支撑为能够围绕沿着与所述第一轴线交叉的平面延伸的第二轴线旋转，具有比所述第一齿轮小的圆锥角；托架，其以在沿着所述第二轴线的方向上能够装卸的方式安装于所述齿轮箱，并且利用轴承将所述第二齿轮支撑为能够旋转；以及第二齿轮用垫片，其配置于该托架与所述齿轮箱之间，并且能够在沿着所述第二轴线的方向上对所述第二齿轮进行位置调整，该第二齿轮用垫片具有通孔和通道，所述通孔配置为使所述托架贯穿的状态，所述通道从所述第二齿轮用垫片的外周缘延伸至所述通孔，并且在所述第二齿轮用垫片的外部与所述通孔内之间，能够使所述托架沿与所述第二轴线交叉的方向穿过。

技术特征：

1.一种齿轮机构，其特征在于，具备：

2.根据权利要求1所述的齿轮机构，其特征在于，

3.根据权利要求1或2所述的齿轮机构，其特征在于，

4.根据权利要求1至3中任一项所述的齿轮机构，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的齿轮机构，其特征在于，

6.根据权利要求4或5所述的齿轮机构，其特征在于，

7.一种机器人，其特征在于，

技术总结齿轮机构(1)具备：第一齿轮(5)，其容纳于齿轮箱(131)内，并且被支撑为能够围绕第一轴线(J2)旋转；第二齿轮(6)，其容纳于齿轮箱内，且与第一齿轮啮合，并且被支撑为能够围绕沿着与第一轴线交叉的平面延伸的第二轴线(X)旋转，具有比第一齿轮小的圆锥角；托架(8)，其以在沿着第二轴线的方向上能够装卸的方式安装于齿轮箱，并且利用轴承(20)将第二齿轮支撑为能够旋转；以及第二齿轮用垫片(11)，其配置于托架与齿轮箱之间，并且能够在沿着第二轴线的方向上对第二齿轮进行位置调整，第二齿轮用垫片具有通孔和通道，所述通孔配置为使托架贯穿的状态，所述通道从第二齿轮用垫片的外周缘延伸至通孔，并且在第二齿轮用垫片的外部与通孔内之间，能够使托架沿与第二轴线交叉的方向穿过。技术研发人员：陈靖婷受保护的技术使用者：发那科株式会社技术研发日：技术公布日：2024/8/5