车辆控制方法、装置、存储介质和车辆与流程

本技术涉及自动泊车领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、存储介质和车辆。

背景技术：

1、随着新能源汽车电子电控技术的发展，车辆智能化程度也得到了大幅度提升，为了给用户提供更好的驾驶体验，行业内主机厂以及各个头部零部件供应商纷纷加大了对智能驾驶相关功能的研发力度，其中apa(automatic parking assist，自动泊车)功能已经逐渐被用户接受以及实际使用在驾驶场景中。

2、自动泊车功能在整车上需要通过多个控制器与执行器之间交互实现，其中vcu(vehicle control unit，电子控制单元)负责居中调节，根据车速以及esp(electronicstabilityprogram，电子车身稳定系统)通过can(controller areanetwork，控制器局域网)发送的apa信号，综合判断是否激活该apa信号中所示的apa扭矩请求以及apa档位请求。vcu在确认激活apa功能后，会分别将apa扭矩与内部扭矩进行融合得到最终扭矩，以及将apa档位与档位路径进行融合得到最终档位，根据最终扭矩和最终档位进行驾驶性调节以获得输出扭矩请求。vcu发送输出扭矩请求至mcu(micro control unit，微控制单元)，触发mcu控制电机实现自动泊车功能。

3、为了确保自动泊车功能的安全性，在apa功能激活时控制器之间出现apa信号通讯故障，有可能导致人员发生人身危害，所以vcu会对esp发送的apa信号进行通信诊断，当检测到出现通讯故障时，vcu不再执行自动泊车功能，以防止错误激活apa扭矩或者apa档位，造成意外事故。

4、然而，在驾驶员离位时激活apa功能的情况下，如果vcu不再激活apa功能，车辆如果停放在斜坡，则可能会出现由于动力丢失造成车辆的溜坡，或者apa功能异常导致车辆在不受控的情况下向前运动，从而发生引发新的危害事件。

技术实现思路

1、本技术提供了一种车辆控制方法、装置、存储介质和车辆，目的在于提高自动泊车的安全性。

2、为了实现上述目的，本技术提供了以下技术方案：

3、一种车辆控制方法，包括：

4、基于目标接口所获得的控制器局域网信号，确定第一标志位的状态；所述第一标志位表征自动泊车系统发生通讯故障；

5、获得第二标志位的状态；所述第二标志位表征自动泊车功能被激活；

6、如果所述第一标志位处于激活状态，且所述第二标志位处于激活状态，触发车辆激活电子驻车功能，以使得所述车辆置于制动状态。

7、可选的，基于目标接口所获得的控制器局域网信号，确定第一标志位的状态，包括：

8、确定目标接口所获得的控制器局域网信号；

9、如果所述控制器局域网信号符合条件，控制所述第一标志位置于激活状态；

10、如果所述控制器局域网信号不符合所述条件，控制所述第一标志位置于未激活状态；

11、其中，所述条件为：所述控制器局域网信号包含除第一信号之外的第二信号；所述第一信号为自动泊车信号，所述第二信号为通讯故障信号。

12、可选的，所述方法还包括：

13、如果所述第一标志位处于激活状态，触发所述车辆停用所述自动泊车功能，以及控制第三标志位置于激活状态；

14、其中，所述第三标志位表征所述自动泊车功能发生故障。

15、可选的，所述方法还包括：

16、如果所述第一标志位处于未激活状态，且所述第二标志位处于未激活状态，禁止所述车辆激活所述自动泊车功能。

17、可选的，所述方法还包括：

18、如果所述第一标志位处于未激活状态，且所述第二标志位处于激活状态，控制所述第三标志位置于未激活状态，以及触发所述车辆激活所述自动泊车功能。

19、可选的，所述方法还包括：

20、获得所述车辆在执行自动泊车时的泊车车速；

21、当所述泊车车速超出预设范围时，控制所述车辆取消自动泊车功能的执行，直至所述泊车车速下降至所述预设范围内，触发所述车辆激活所述电子驻车功能，以使得所述车辆置于制动状态。

22、可选的，触发车辆激活电子驻车功能，以使得所述车辆置于制动状态，包括：

23、控制车辆减缓泊车车速；

24、当所述泊车车速超出预设范围时，禁止所述车辆激活电子驻车功能，直至所述泊车车速下降至所述预设范围内，触发所述车辆激活电子驻车功能，以使得所述车辆置于制动状态。

25、一种车辆控制装置，包括：

26、第一状态确定单元，用于基于目标接口所获得的控制器局域网信号，确定第一标志位的状态；所述第一标志位表征自动泊车系统发生通讯故障；

27、第二状态确定单元，用于获得第二标志位的状态；所述第二标志位表征自动泊车功能被激活；

28、安全状态激活单元，用于如果所述第一标志位处于激活状态，且所述第二标志位处于激活状态，触发车辆激活电子驻车功能，以使得所述车辆置于制动状态。

29、可选的，所述第一状态确定单元具体用于：

30、确定目标接口所获得的控制器局域网信号；

31、如果所述控制器局域网信号符合条件，控制所述第一标志位置于激活状态；

32、如果所述控制器局域网信号不符合所述条件，控制所述第一标志位置于未激活状态；

33、其中，所述条件为：所述控制器局域网信号包含除第一信号之外的第二信号；所述第一信号为自动泊车信号，所述第二信号为通讯故障信号。

34、可选的，所述安全状态激活单元还用于：

35、如果所述第一标志位处于激活状态，触发所述车辆停用所述自动泊车功能，以及控制第三标志位置于激活状态；

36、其中，所述第三标志位表征所述自动泊车功能发生故障。

37、可选的，所述安全状态激活单元还用于：

38、如果所述第一标志位处于未激活状态，且所述第二标志位处于未激活状态，禁止所述车辆激活所述自动泊车功能。

39、可选的，所述安全状态激活单元还用于：

40、如果所述第一标志位处于未激活状态，且所述第二标志位处于激活状态，控制所述第三标志位置于未激活状态，以及触发所述车辆激活所述自动泊车功能。

41、可选的，所述安全状态激活单元还用于：

42、获得所述车辆在执行自动泊车时的泊车车速；

43、当所述泊车车速超出预设范围时，控制所述车辆取消自动泊车功能的执行，直至所述泊车车速下降至所述预设范围内，触发所述车辆激活所述电子驻车功能，以使得所述车辆置于制动状态。

44、可选的，所述安全状态激活单元具体用于：

45、控制车辆减缓泊车车速；

46、当所述泊车车速超出预设范围时，禁止所述车辆激活电子驻车功能，直至所述泊车车速下降至所述预设范围内，触发所述车辆激活电子驻车功能，以使得所述车辆置于制动状态。

47、一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序被处理器运行时执行所述的车辆控制方法。

48、一种车辆，包括：处理器、存储器和总线；所述处理器与所述存储器通过所述总线连接；

49、所述存储器用于存储程序，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序被处理器运行时执行所述的车辆控制方法。

50、本技术提供的技术方案，基于目标接口所获得的控制器局域网信号，确定第一标志位的状态，获得第二标志位的状态，如果第一标志位处于激活状态，且第二标志位处于激活状态，触发车辆激活电子驻车功能，以使得车辆置于制动状态。本技术基于第一标志位和第二标志位的状态，识别车辆在自动泊车过程中是否存在安全风险，在确定自动泊车存在安全风险后，通过触发车辆激活电子驻车功能，以使得车辆在特殊工况下实现安全制动，避免车辆发生安全事故，从而有效提高自动泊车的安全性。