一种同时构建的草莓采摘路径规划、识别及采摘定位方法

本发明涉及农业机械，特别是涉及一种同时构建的草莓采摘路径规划、识别及采摘定位方法。

背景技术：

1、在农业技术快速发展的今天，草莓采摘的自动化和智能化已成为提高生产效率、降低成本和保证产品质量的关键。然而，草莓采摘过程中涉及到的路径规划、识别以及采摘定位等问题一直是自动化采摘技术的难点。

2、首先，草莓采摘路径规划是一个复杂的决策过程。由于草莓园的地形、草莓植株的布局以及草莓果实的分布等因素都会影响采摘路径的选择，因此，需要一种高效且实用的算法来规划出最佳的采摘路径。这不仅要求算法能够快速地找到从起点到终点的最短路径，还需要考虑到草莓植株的密度、行距和株距等因素，以确保采摘过程中能够尽可能地覆盖到更多的草莓果实。

3、其次，草莓识别是自动化采摘过程中的关键步骤。由于草莓果实与草莓植株的颜色、形状和纹理等特征相似，因此，如何准确地识别出草莓果实并将其与植株区分开来是一个巨大的挑战。此外，草莓果实的大小、成熟度和光照条件等因素也会影响识别的准确性。因此，需要一种高效的图像识别算法来准确地识别出草莓果实，并将其位置、大小和成熟度等信息传递给采摘机械臂。

4、最后，采摘定位是自动化采摘技术的核心。在识别出草莓果实后，如何准确地定位并采摘到每一个草莓果实是自动化采摘技术的最终目标。这需要一种高精度的定位技术，如激光测距、视觉定位等，来确保采摘机械臂能够准确地到达每一个草莓果实的位置，并将其采摘下来。

5、综上所述，一种同时构建的草莓采摘路径规划、识别及采摘定位方法是实现草莓自动化采摘的关键。该方法需要综合考虑草莓园的地形、草莓植株的布局和草莓果实的分布等因素，采用高效的路径规划、图像识别和定位技术，以实现草莓采摘的自动化和智能化。这将有助于提高草莓生产的效率和质量，降低人工成本，推动草莓产业的可持续发展。

技术实现思路

1、为了克服上述现有技术的不足，本发明提供了一种同时构建的草莓采摘路径规划、识别及采摘定位方法。

2、本发明所采用的技术方案是：采用两个双目视觉信息采集系统，其中一个深彩双目视觉系统(1)是深度相机+彩色相机，另一个双彩双目视觉系统(2)是彩色相机+彩色相机。

3、具体实施方法采用(1)为主，(2)为辅，以(1)的深度相机进行初步路径规划，以(1)的彩色相机辅助识别找到草莓位置，判定采摘系统的避障路径，以(2)的两个彩色相机进行辅助判断路径进行修正，以(2)的两个彩色相机进行草莓识别及位置再次修正。

4、与现有技术相比，本发明的有益效果是克服光照变化对草莓采摘过程中的影响，提高了路径规划、草莓识别效率。

技术特征：

1.一种同时构建的草莓采摘路径规划、识别及采摘定位方法，其特征在于：采用两个双目视觉信息采集系统，其中一个双目视觉系统(1)是深度相机+彩色相机，另一个双目视觉系统(2)是彩色相机+彩色相机。

2.根据权利要求1所述，其特征在于：具体实施方法采用(1)为主，(2)为辅，以(1)的深度相机进行初步路径规划，以(1)的彩色相机辅助识别找到草莓位置，判定采摘系统的避障路径，以(2)的两个彩色相机进行辅助判断路径进行修正，以(2)的两个彩色相机进行草莓识别及位置再次修正。

技术总结本发明公开了一种同时构建的草莓采摘路径规划、识别及采摘定位方法，其特征在于，采用两个双目视觉信息采集系统，其中一个深彩双目视觉系统(1)是深度相机+彩色相机，另一个双彩双目视觉系统(2)是彩色相机+彩色相机。具体实施方法采用(1)为主，(2)为辅，以(1)的深度相机进行初步路径规划，以(1)的彩色相机辅助识别找到草莓位置，判定采摘系统的避障路径，以(2)的两个彩色相机进行辅助判断路径进行修正，以(2)的两个彩色相机进行草莓识别及位置再次修正。本发明的有益效果是克服光照变化对草莓采摘过程中的影响，提高了路径规划、草莓识别效率。技术研发人员：孙娅婕,陈强,丁俊安受保护的技术使用者：南京农业大学技术研发日：技术公布日：2024/8/20