扫地机器人火灾预警监控方法、装置、设备及介质与流程

本技术涉及到扫地机器人，具体而言，涉及到一种扫地机器人火灾预警监控方法、装置、设备及介质。

背景技术：

1、随着智能家居和机器人技术的发展，扫地机器人已经成为许多家庭的常用电器。传统的扫地机器人主要负责清扫地面的灰尘和污垢，但随着人们安全意识的提高，市场对具有更多功能的扫地机器人的需求也在不断增加。现有的扫地机器人通常配备有传感器，能够识别障碍物并创建房间地图，但这些传感器主要用于导航和定位，功能仅仅局限在清扫方面，在安全防护应用方面的智能性不足。

2、因此，现有的扫地机器人功能单一，在安全防护应用方面的智能性较低的问题，是亟待解决的问题。

技术实现思路

1、本技术的主要目的为提供一种扫地机器人火灾预警监控方法，旨在解决现有的扫地机器人功能单一，在安全防护应用方面的智能性较低的技术问题。

2、本技术的第一方面提出一种扫地机器人火灾预警监控方法，包括：

3、基于扫地机器人内置的烟雾传感器和/或声波识别器，实时监测环境烟雾浓度和/或声波数据，判断是否存在疑似起火点；

4、若存在，基于地图数据控制所述扫地机器人朝疑似起火点的方位移动，并启动摄像头获取实时画面；

5、若实时画面内显示存在火情，基于所述实时画面生成火情数据，并结合当前地图信息生成火灾预警信息到预设终端；

6、判断当前环境是否存在电源触电风险；

7、若不存在，启动所述扫地机器人的压力泵，通过获取所述扫地机器人内置水箱的水源进行火源浇灭；

8、若检测到指定地图范围内存在人员，基于所述地图数据和所述火情数据，规划安全逃离路线。

9、进一步地，所述基于扫地机器人内置的烟雾传感器和/或声波识别器，实时监测环境烟雾浓度和/或声波数据，判断是否存在疑似起火点的步骤，包括：

10、获取来自烟雾传感器获取的烟雾检测数据和/或声波传感器的声波数据；

11、基于所述烟雾检测数据识别当前烟雾浓度；

12、基于所述声波数据提取声波特征；

13、当所述烟雾浓度达到指定阈值和/或所述声波特征符合预设样本特征，判断为存在疑似起火点。

14、进一步地，所述若存在，基于地图数据控制所述扫地机器人朝疑似起火点的方位移动的步骤之前，包括：

15、通过所述扫地机器人内置的多传感器阵列，同时从不同角度采集环境中所述声波数据；

16、计算声波到达各个传感器的时间差；

17、利用三角测距原理，根据所述时间差以及各个传感器之间的距离，计算出声源的角度，得到疑似起火点的方位。

18、进一步地，所述基于所述实时画面生成火情数据，并结合当前地图信息生成火灾预警信息到预设终端的步骤，包括：

19、获取所述实时画面中包含的图像帧，并对所述图像帧进行图像预处理；

20、将经过预处理的图像通过计算机视觉技术进行火焰检测，得到检测结果；

21、基于所述检测结果，生成火情数据；

22、基于所述地图信息识别当前扫地机器人的位置；

23、基于所述扫地机器人的位置和所述火情数据，生成火灾预警信息；

24、将所述火灾预警信息发送至预设终端。

25、进一步地，所述对判断当前环境是否存在电源触电风险的步骤，包括：

26、通过摄像头识别火源预设范围内是否存在电器或电器线路；

27、若不存在，判定为不存在电源触电风险；

28、若存在电器，识别电器是否接通电源；

29、若识别到未接通电源，判定为不存在电源触电风险；

30、若接通电源，发送关闭电源指令到预设接收装置；其中预设接收装置包括安装在当前场所内的电源阀门控制器，用于关闭电源；

31、当识别到电源关闭后，判定为不存在电源触电风险。

32、进一步地，所述若不存在，启动所述扫地机器人的压力泵，通过获取所述扫地机器人内置水箱的水源进行火源浇灭的步骤，包括：

33、通过热成像传感器或计算机视觉算法来识别火源中心的位置；

34、基于所述火源中心的位置，控制所述扫地机器人移动内置水枪对准所述火源中心的位置；

35、启动内置压力泵，用于从水箱抽水并产生足够的压力，并通过所述水枪射流；

36、在射流过程中，持续监测火源情况，并实时更新火源中心的位置；

37、根据火源中心的位置和火源情况，实时调整水枪的方向和水流的强度，直到火源浇灭。

38、进一步地，所述若检测到指定地图范围内存在人员，基于所述地图数据和所述火情数据，规划安全逃离路线的步骤，包括：

39、检测指定地图范围内是否存在人员；

40、基于所述火情数据中的火源的位置、火焰的强度和蔓延方向，计算火情的蔓延趋势；

41、基于所述蔓延趋势，在所述地图数据上识别出安全的逃生路线；

42、基于所逃生路线进行语音提示和导航。

43、本技术的第二方面还提出一种扫地机器人火灾预警监控装置，包括：

44、火灾检测模块，用于基于扫地机器人内置的烟雾传感器和/或声波识别器，实时监测环境烟雾浓度和/或声波数据，判断是否存在疑似起火点；

45、导航移动模块，用于若存在，基于地图数据控制所述扫地机器人朝疑似起火点的方位移动，并启动摄像头获取实时画面；

46、预警模块，用于若实时画面内显示存在火情，基于所述实时画面生成火情数据，并结合当前地图信息生成火灾预警信息到预设终端；

47、风险判断模块，用于判断当前环境是否存在电源触电风险；

48、浇灭模块，用于若不存在，启动所述扫地机器人的压力泵，通过获取所述扫地机器人内置水箱的水源进行火源浇灭；

49、路线规划模块，用于若检测到指定地图范围内存在人员，基于所述地图数据和所述火情数据，规划安全逃离路线。

50、本技术的第三方面还提出一种扫地机器人火灾预警监控设备，包括：

51、处理器；

52、存储器，用于存储计算机程序；

53、其中，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述中任一项所述的扫地机器人火灾预警监控方法。

54、本技术的第三方面还提出一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述中任一项所述的扫地机器人火灾预警监控方法。

55、有益效果：

56、本技术可以通过扫地机器人内置的烟雾传感器和/或声波识别器，实时监测环境烟雾浓度和声波特征，从而判断是否存在疑似起火点。当检测到疑似起火点时，扫地机器人可以自主导航至起火点附近，通过摄像头获取实时画面进行火情确认。一旦确认火情，扫地机器人会结合地图信息生成火灾预警信息，并发送至预设终端，以便及时采取应对措施。在火情处理过程中，扫地机器人还会判断当前环境是否存在电源触电风险。如果不存在电源触电风险，扫地机器人会启动内置的压力泵，利用水箱中的水源进行火源浇灭。这一功能可以有效控制火势蔓延，减少火灾造成的损失。此外，如果扫地机器人检测到指定地图范围内存在人员，它还会基于地图数据和火情数据规划安全逃离路线，为人员提供逃生指引。这有助于确保在火灾发生时，人员能够迅速、安全地撤离现场。总的来说，本技术基于扫地机器人还具备自主导航的功能结合实时监测环境烟雾浓度和声波特征，实现了对火情的早期发现和预警，以及发生火情后的自主扑灭，为火灾防控提供了有力支持，这有助于减少火灾的发生和减轻火灾带来的损失，提高公共安全水平，提升了扫地机器人在安全防护方面的智能性。