一种抱夹式AGV搬运台车机器人及停车设备的制作方法

本技术涉及停车设备，尤其涉及一种抱夹式agv搬运台车机器人及停车设备。

背景技术：

1、随着城市汽车保有量的日益增长，停车难问题已经成为了城市中的普遍问题，严重阻碍着城市发展。立体车库成为大众的停车选择。立体车库包括用于移动车辆的搬运台车机器人，搬运台车机器人行走机构一般采用一台电机通过联动装置将动力传递到各驱动轮上，且通过电机来控制全部驱动轮或其中部分驱动轮转动来实现转向，但遇到车辆质量较重的情况，搬运台车机器人容易存在扭矩不足，搬运不够顺畅的问题。搬运台车机器人采用抱夹机构抱紧车辆车轮以进行搬运，但车辆由于类型不同存在不同轴距，单一的的搬运台车机器人不能搬运不同轴距的车辆。

技术实现思路

1、本实用新型主要解决了现有搬运台车机器人行走存在扭矩不足，以及不能搬运不同轴距车辆的问题，提供了一种抱夹式agv搬运台车机器人及停车设备。

2、本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种抱夹式agv搬运台车机器人，包括车架，设置在车架两端的抱夹装置，以及驱动车架移动的行走机构，所述行走机构包括安装支架，支撑转轴和驱动轮，所述安装支架固定在车架上，所述支撑转轴转动连接在安装支架上，驱动轮包括一对，分别转动连接在支撑转轴两侧，每个驱动轮分别由驱动电机驱动。

3、本实用新型中行走机构采用两个驱动轮同向或反向运行来实现转向和前进。支撑转轴能够在安装支架上进行旋转，两个驱动轮分别对称安装在支撑转轴的两侧，每个驱动轮分别由一个驱动电机控制转动，当两个驱动轮同向转动，使得搬运台车机器人前进或后退，当两个驱动轮反向转动时，带动支撑转轴旋转，实现对搬运台车机器人转向。行走机构驱动轮由单独驱动电机驱动，利用反向转动来实现转向，提高了行走机构的扭矩，使得搬运更加流畅。

4、作为上述方案的一种优选方案，在所述支撑转轴的相对的两侧上分别转动连接有驱动轮轴，两个驱动轮轴位于同一直线上，所述驱动轮固定安装在驱动轮轴上，所述驱动电机与驱动轮轴传动连接。

5、本方案中支撑转轴采用方形结构，便于与其他设备安装，支撑转轴上端具有转轴，转轴通过轴承安装在安装支架底部。在支撑转轴相对的两个侧面上分别设置有驱动轮轴，驱动轮轴通过轴承安装在支撑转轴侧面上，两个驱动轮轴位于同一直线上，驱动轮固定安装在驱动轮轴上，使得驱动轮对称安装在支撑轮轴两侧。两个驱动电机分别固定在支撑轮轴上，每个驱动电机分别对应与一个驱动轮轴传动相连，独立控制驱动轮，控制两个驱动轮同向或反向转动，实现行走机构前进或转向。

6、作为上述方案的一种优选方案，所述驱动轮轴前端设置有从动链轮，所述驱动电机输出轴上设置有主动链轮，从动链轮与主动链轮之间通过链条相连接。

7、本方案驱动电机和驱动轮之间通过链轮机构传动相连，驱动电机带动主动链轮转动，主动链轮通过链条带动从动链轮一起转动，从动链轮带动驱动轮轴旋转，驱动轮轴带动与之相固定的驱动轮转动，实现对驱动轮的驱动。

8、作为上述方案的一种优选方案，在支撑转轴上设置有涨紧轮安装板，涨紧轮安装板上垂直开设有调节槽，在调节槽内转动安装有涨紧轮，所述涨紧轮与链条相连接。

9、在从动链轮与主动链轮之间设置涨紧机构，使得链条处于涨紧状态，保证链轮机构传动性能。同时该涨紧轮可调节的安装在调节槽上，通过调节涨紧轮高度位置，对链条张力进行调节，保持链条的张力，提高了链轮机构传动效率。

10、作为上述方案的一种优选方案，所述抱夹装置包括一对抱夹臂机构和联动机构，联动机构与一对抱夹臂机构共同驱动相连。

11、本方案采用一个联动机构分别驱动一对抱夹臂机构，减少了驱动设备，简化了结构，降低了成本。

12、作为上述方案的一种优选方案，所述抱夹臂机构包括一对夹持臂和承载架，夹持臂末端设置有夹臂齿轮，夹臂齿轮转动连接在承载架上。

13、夹持臂采用齿轮传动结构，在末端设置有夹臂齿轮。两个夹持臂共同转动连接在承载架上，且两个夹持臂相对对称安装，两个夹臂齿轮之间设置一段距离，以供联动机构进入共同驱动夹臂齿轮转动。

14、作为上述方案的一种优选方案，所述联动机构包括传动丝杆和丝杆驱动机构，所述传动丝杆两端分别螺纹连接有第一移动螺母，在第一移动螺母上设置有齿条，所述齿条位于两夹臂齿轮之间且分别与夹臂齿轮相啮合。

15、本方案中传动丝杆由丝杆驱动机构驱动旋转，该丝杆驱动机构包括联动电机，联动电机通过传动件与传动丝杆相连，传动丝杆转动连接在一对轴承之间，轴承固定在车架上，联动电机带动丝杆原地旋转，使得螺纹连接在丝杆上的第一移动螺母相对进行移动，从而推动齿条移动，齿条与两夹臂齿轮相啮合，带动两个夹臂进行张合。

16、作为上述方案的一种优选方案，所述传动丝杆两端分别设置有方向相反的螺纹。

17、传动丝杆的两端分别设置螺纹，且两端的螺纹方向相反，则传动丝杆转动时，两端的第一移动螺母会进行同向或反向的移动。或者传动丝杆通体采用统一方向螺纹，两个第一移动螺母采用相反的螺纹，使得传动丝杆转动带动两个第一移动螺母同向或反向移动。

18、作为上述方案的一种优选方案，在所述车架上设置有滑动机构，至少一个抱夹臂机构安装在滑动机构上。

19、本方案中滑动机构能够带动一个抱夹装置在车架上进行位移，可以根据不同车辆轴距调节两个抱夹装置位置之间的距离，使得抱夹式agv搬运台车机器人能够搬运不同轴距的汽车。

20、作为上述方案的一种优选方案，所述滑动机构包括转动安装在车架上的滑动丝杆，滑动丝杆一端连接丝杆电机，滑动丝杆上螺纹连接有第二移动螺母，在滑动丝杆两侧分别设置有滑轨，所述滑轨上配合连接有滑块，第二移动螺母、滑块分别与承载架相固定。

21、滑动机构采用丝杆螺母驱动形式，丝杆通过轴承安装在车架上，丝杆电机通过联轴器与丝杆一端连接，驱动丝杆原地进行转动，第二移动螺母螺纹连接在滑动丝杆上。在滑动丝杆两侧分别设置滑轨滑块，滑块和第二移动螺母共同与承载架相固定。丝杆电机通过丝杆带动第二移动螺母位移，带动承载架移动，即带动承载架上的抱夹臂机构移动，通过滑块滑轨对承载架移动起到辅助和导向作用。

22、一种停车设备，包括抱夹式agv搬运台车机器人，停车平台，以及控制系统，在抱夹式agv搬运台车机器人车架上设置有plc控制柜。plc控制柜分别与行走机构的驱动电机、联动机构的联动电机、滑动机构的丝杆电机相连，控制这些电机的工作。控制系统与plc控制柜相连接。抱夹式agv搬运台车机器人在停车平台上进出。

23、本实用新型的优点是：

24、1.行走机构采用两个驱动轮同向或反向运行来实现转向和前进，提高了行走机构的扭矩，使得搬运更加流畅。

25、2.抱夹装置通过滑动机构安装在车架上，滑动机构带动抱夹装置在车架上进行位移，使得可以根据不同车辆轴距调节两个抱夹装置位置之间的距离，使得抱夹式agv搬运台车机器人能够搬运不同轴距的汽车。

26、3.通过联动机构共同驱动一对抱夹臂机构进行开合，减少了驱动设备，简化了结构，降低了成本。