一种施工场地受限的大跨距雨污管道清淤方法与流程

本发明涉及清洗下水管道的方法，特别是涉及一种施工场地受限的大跨距雨污管道清淤方法。

背景技术：

1、下水管道内部容易积累淤泥，需要定期清淤。常用的清淤方法有三类，一类是人工清掏，也即施工人员直接进入管道清淤；一类是绞吸清淤，也即用简易的机械或清淤机器人拖拽着绞吸泵的泵管沿下水管进行绞吸；一类是擦洗清淤，也即用专门的清淤机器人卡住下水管内壁，用旋转的毛刷以及配套的冲水器进行擦洗。

2、雨污管道是一类特殊的下水管道，不同于一般的下水管道，其具备以下几方面的特征：首先，由于其需要满足排出降水的需求，因此其直径极大，通常在一米以上，可供施工人员直接进入其中进行作业。其次，由于其直通地面，因此内部可能存在各种各样的垃圾，包括塑料袋，碎石等。

3、雨污管道的以上特征，导致绞吸清淤和擦洗清淤难以在其上应用。因为绞吸清淤的时候，绞吸泵很容易被淤泥之外的其他垃圾堵住，同时由于其截面太大，擦洗清淤的机器人无法卡在它的内壁上进行清淤。因此现有的雨污管道清淤，采用的是人工清掏然后高压冲洗的方式进行。

4、然而在施工场地受限的大跨距雨污管道中，这种方法也无法进行。典型的施工场景为下穿市政主干道的雨污管道，该场景下如果人工清掏的话，需要大规模长时间占道施工。而如果用清淤机器人把无法被冲走的垃圾从管道中推出来的话（清淤机器人做不了太精确的操作，且视野很差，现有技术中只能做到这种程度），由于跨距极大，施工效率低到难以接受。

技术实现思路

1、本发明提供一种施工场地受限的大跨距雨污管道清淤方法。

2、解决的技术问题是：施工场地受限的大跨距雨污管道中，现有的清淤方法均难以应用。

3、为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：一种施工场地受限的大跨距雨污管道清淤方法，用于清理因施工场地受限而无法人工清掏的雨污管道内的垃圾，所述垃圾分为以下三类：

4、能够漂浮在水面上的可漂浮垃圾；

5、包括淤泥在内的不能漂浮在水面但能够被清淤机器人的高压水枪冲走的可冲走垃圾；

6、无法被清淤机器人的高压水枪冲走的需推移垃圾；

7、所述清淤方法包括以下步骤：

8、步骤一：封堵雨污管道上游开口并排干雨污管道内的水，然后对雨污管道进行通风换气；

9、步骤二：在雨污管道下游搭建用于沉淀可冲走垃圾并拦截可漂浮垃圾的沉淀池；

10、步骤三：用cctv管道检测机器人检测雨污管道内部淤积情况，并记录需推移垃圾的位置，雨污管道的检查井、下水井以及下游管道开口统一记作垃圾出口，记录与每堆需推移垃圾最近的垃圾出口；

11、步骤四：用清淤机器人拖拽高压水枪顺着雨污管道冲洗管道内部，使可漂浮垃圾与可冲走垃圾被冲到沉淀池；

12、步骤五：用清淤机器人将每堆需推移垃圾推到最近的垃圾出口，并沿垃圾出口吊出需推移垃圾；

13、步骤六：再次用cctv管道检测机器人检测雨污管道内部淤积情况，记录雨污管道内壁残留有可冲走垃圾的位置，然后用清淤机器人拖拽高压水枪冲洗记录的位置；

14、步骤七：打捞清除漂浮在沉淀池中的可漂浮垃圾，然后绞吸沉淀到沉淀池底部的可冲走垃圾，加絮凝剂脱水后焚烧或填埋。

15、进一步，步骤三中：采用以下方法寻找需推移垃圾的位置：

16、在cctv管道检测机器人上配备照向cctv管道检测机器人前方的强光探照灯，采用人工识别或机器识别的方式在cctv管道检测机器人拍下的图像中识别位于前方管道底部的阴影内的高亮区域，即为需推移垃圾的位置。

17、进一步，cctv管道检测机器人以及清淤机器人上均安装有防盗定位器，且清淤机器人上安装有用于观察清淤机器人前方作业区域以辅助操作的摄像头。

18、进一步，采用以下方法确避免清理需推移垃圾时有遗漏：

19、步骤三中，以雨污管道的图纸为依据将雨污管道以及垃圾出口标记到防盗定位器配套的电子地图上，cctv管道检测机器人沿雨污管道按顺序记录需推移垃圾，每检测到一堆需推移垃圾，就在电子地图上标记该堆需推移垃圾并按顺序记录与每堆需推移垃圾最近的垃圾出口；

20、步骤五中，清淤机器人在电子地图上每靠近一堆需推移垃圾，操作员用清淤机器人上的摄像头找到该堆需推移垃圾，然后操作清淤机器人将其推入沿最近的垃圾出口吊入雨污管道的吊盘中。

21、进一步，步骤六中，cctv管道检测机器人沿雨污管道按顺序记录残留有可冲走垃圾的位置，每检测到一个残留有可冲走垃圾的位置，就标记在电子地图上，清淤机器人在电子地图上每靠近一个残留有可冲走垃圾的位置，操作员用清淤机器人上的摄像头找到该位置的可冲走垃圾，然后操作清淤机器人进行冲洗。

22、进一步，步骤六中，采用以下方法寻找残留有可冲走垃圾的位置：

23、在cctv管道检测机器人上配备照向cctv管道检测机器人前方的强光探照灯，采用人工识别或机器识别的方式在cctv管道检测机器人拍下的图像中识别位于前方管道内壁被照亮区域存在色差的位置，即为残留有可冲走垃圾的位置。

24、进一步，步骤一中，采用气囊封堵雨污管道上游开口，然后采用强排风机进行通风，通风0.5h后采用四合一有害气体检测仪进行有害气体浓度检测，达到作业规范要求后停风。

25、进一步，所述清淤机器人带有搅拌铲斗，所述沉淀池的顶部带有用于排出上清液的溢流口，所述溢流口带有用于拦截可漂浮垃圾的铁丝网。

26、本发明一种施工场地受限的大跨距雨污管道清淤方法与现有技术相比，具有如下有益效果：

27、本发明中，发明人发现管道内难以被冲走的垃圾会倾向于堆积成堆（类似于沙洲），且这些成堆的垃圾虽然因掩埋在淤泥下而难以在cctv管道检测机器人的可见区域内被看到，但在特殊的光照下（平行光）会在远景的阴影中形成特征明显的图像，利用这一点完成了在管道探测过程中对难以被冲走的垃圾的定位。然后调整清淤流程，先用高压水枪冲洗的方式对雨污管道内的垃圾进行减量，再用清淤机器人把已被定位的垃圾堆推到最近的垃圾出口，不需要清理整段管道，也不需要长距离推移垃圾，就能达成类似人工清掏那样无遗漏的清理效果。从而能够顺利进行施工场地受限（无法人工清掏）的大跨距雨污管道的清淤。

技术特征：

1.一种施工场地受限的大跨距雨污管道清淤方法，用于清理因施工场地受限而无法人工清掏的雨污管道内的垃圾，其特征在于：所述垃圾分为以下三类：

2.根据权利要求1所述的一种施工场地受限的大跨距雨污管道清淤方法，其特征在于：步骤三中：采用以下方法寻找需推移垃圾的位置：

3.根据权利要求1所述的一种施工场地受限的大跨距雨污管道清淤方法，其特征在于：cctv管道检测机器人以及清淤机器人上均安装有防盗定位器，且清淤机器人上安装有用于观察清淤机器人前方作业区域以辅助操作的摄像头。

4.根据权利要求3所述的一种施工场地受限的大跨距雨污管道清淤方法，其特征在于：采用以下方法确避免清理需推移垃圾时有遗漏：

5.根据权利要求3所述的一种施工场地受限的大跨距雨污管道清淤方法，其特征在于：步骤六中，cctv管道检测机器人沿雨污管道按顺序记录残留有可冲走垃圾的位置，每检测到一个残留有可冲走垃圾的位置，就标记在电子地图上，清淤机器人在电子地图上每靠近一个残留有可冲走垃圾的位置，操作员用清淤机器人上的摄像头找到该位置的可冲走垃圾，然后操作清淤机器人进行冲洗。

6.根据权利要求5所述的一种施工场地受限的大跨距雨污管道清淤方法，其特征在于：步骤六中，采用以下方法寻找残留有可冲走垃圾的位置：

7.根据权利要求1所述的一种施工场地受限的大跨距雨污管道清淤方法，其特征在于：步骤一中，采用气囊封堵雨污管道上游开口，然后采用强排风机进行通风，通风0.5h后采用四合一有害气体检测仪进行有害气体浓度检测，达到作业规范要求后停风。

8.根据权利要求1所述的一种施工场地受限的大跨距雨污管道清淤方法，其特征在于：所述清淤机器人带有搅拌铲斗，所述沉淀池的顶部带有用于排出上清液的溢流口，所述溢流口带有用于拦截可漂浮垃圾的铁丝网。

技术总结本发明涉及清洗下水管道的方法技术领域，公开了一种施工场地受限的大跨距雨污管道清淤方法，本发明中，发明人发现管道内难以被冲走的垃圾会倾向于堆积成堆，且这些成堆的垃圾虽然因掩埋在淤泥下而难以在CCTV管道检测机器人的可见区域内被看到，但在特殊的光照下会在远景的阴影中形成特征明显的图像，利用这一点完成了在管道探测过程中对难以被冲走的垃圾的定位。然后调整清淤流程，先用高压水枪冲洗的方式对雨污管道内的垃圾进行减量，再用清淤机器人把已被定位的垃圾堆推到最近的垃圾出口，不需要清理整段管道，也不需要长距离推移垃圾，就能达成类似人工清掏那样无遗漏的清理效果。从而能够顺利进行施工场地受限的大跨距雨污管道的清淤。技术研发人员：陈俊受保护的技术使用者：中国建筑第二工程局有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/2