一种具备车道偏离补偿功能的车道线采集方法及装置与流程

本申请涉及智能交通，特别是涉及一种具备车道偏离补偿功能的车道线采集方法及装置。

背景技术：

1、在进行车道偏离预警、车辆居中控制等智能网联汽车的功能测试时，车辆相对于车道线的位置关系是一个很重要的测试参数，实际测试中，为了获得这个测试数据，往往需要提前对测试道路上的车道线进行采集，以获得车道线的实际经纬度坐标。

2、车道线经纬度采集的精度要求较高，如gb/39323-2020《乘用车车道保持辅助(lka)系统性能要求及试验方法》中要求，试验车辆与车道边线相对距离精度不大于0.02米，这就要求车道线本身的经纬度采集精度至少优于该值。在目前的技术方案中，通常使用搭载高精组合惯导的采集车辆实现车道线的采集。具体实施时，先在采集车辆上确定一目标点(如右前轮与地面的接触点)，将惯导位置输出点偏置到该点，然后推动采集车辆使该目标点紧贴车道边线行驶，行驶过程中间隔一段距离自动或手动触发连续记录上述目标点的经纬度坐标，即可实现行进过程中车道线的经纬度坐标采集。

3、上述方案存在一个不可避免的缺陷，采集车辆在行进过程中需要保持选定的目标点严格对齐车道边线，这就需要操作者在推行小车时时刻调整控制小车方向，即使这样，实际推动采集车辆的过程中，目标点对车道边线的偏离仍然是不可避免的，这必然会导致采集点的偏离，而这种偏离有时甚至是厘米级的，会对测试的精度产生很大的影响。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题，本发明提供一种具备车道偏离补偿功能的车道线采集方法及装置，在车道线采集过程中，对组合惯导模块输出的经纬度进行了修正，使得采集到的车道线的经纬度数据更加准确，提高了测试精度。

2、本发明采用如下技术方案：

3、一方面，一种具备车道偏离补偿功能的车道线采集方法，包括：

4、接收图像采集模块发送的地面车道线的实时图像数据；

5、基于地面车道线的实时图像数据，计算出车道线相对采集车辆侧向的偏离值；

6、接收组合惯导模块采集的包括经纬度坐标和航向角度的定位数据；

7、基于所述偏离值、组合惯导模块输出的纬度值和组合惯导模块输出的采集车辆航向角，计算出车道线修正后的纬度值；

8、基于所述偏离值、组合惯导模块输出的经度值、组合惯导模块输出的采集车辆航向角和车道线修正后的纬度值，计算出车道线修正后的纬度值车道线修正后的经度值；

9、输出车道线修正后的纬度值和车道线修正后的经度值，作为车道线的经纬度坐标。

10、优选的，基于所述偏离值、组合惯导模块输出的纬度值和组合惯导模块输出的采集车辆航向角，计算出车道线修正后的纬度值，如下：

11、

12、其中，la(a')表示车道线修正后的纬度值；la(a)表示组合惯导模块输出的纬度值；d表示偏离值；表示组合惯导模块输出的采集车辆航向角。

13、优选的，基于所述偏离值、组合惯导模块输出的经度值、组合惯导模块输出的采集车辆航向角和车道线修正后的纬度值，计算出车道线修正后的纬度值车道线修正后的经度值，如下：

14、

15、其中，lo(a')表示车道线修正后的经度值；lo(a)表示组合惯导模块输出的经度值；la(a')表示车道线修正后的纬度值；d表示偏离值；表示组合惯导模块输出的采集车辆航向角。

16、优选的，基于地面车道线的实时图像数据，计算出车道线相对采集车辆侧向的偏离值，具体包括：

17、基于地面车道线的实时图像数据，采用图像识别法计算出车道线相对采集车辆侧向的偏离值。

18、另一方面，一种具备车道偏离补偿功能的车道线采集装置，包括：沿车道线行驶的采集车辆、组合惯导模块、图像采集模块和终端设备；所述组合惯导模块、图像采集模块和终端设备搭载在所述采集车辆上；所述组合惯导模块，用于将采集的包括经纬度坐标和航向角度的定位数据发送至所述终端设备；所述图像采集模块，用于将采集的地面车道线的实时图像数据发送至所述终端设备；基于地面车道线的实时图像数据，所述终端设备计算出车道线相对采集车辆侧向的偏离值；基于所述偏离值、组合惯导模块输出的纬度值和组合惯导模块输出的采集车辆航向角，所述终端设备计算出车道线修正后的纬度值；基于所述偏离值、组合惯导模块输出的经度值、组合惯导模块输出的采集车辆航向角和车道线修正后的纬度值，所述终端设备计算出车道线修正后的经度值。

19、优选的，基于所述偏离值、组合惯导模块输出的纬度值和组合惯导模块输出的采集车辆航向角，计算出车道线修正后的纬度值，如下：

20、

21、其中，la(a')表示车道线修正后的纬度值；la(a)表示组合惯导模块输出的纬度值；d表示偏离值；表示组合惯导模块输出的采集车辆航向角。

22、优选的，基于所述偏离值、组合惯导模块输出的经度值、组合惯导模块输出的采集车辆航向角和车道线修正后的纬度值，计算出车道线修正后的纬度值车道线修正后的经度值，如下：

23、

24、其中，lo(a')表示车道线修正后的经度值；lo(a)表示组合惯导模块输出的经度值；la(a')表示车道线修正后的纬度值；d表示偏离值；表示组合惯导模块输出的采集车辆航向角。

25、优选的，所述图像采集模块固定安装在沿车道线行驶的采集车辆上。

26、优选的，所述组合惯导模块固定安装在沿车道线行驶的采集车辆上。

27、优选的，所述组合惯导模块为高精组合惯导模块，由卫星定位模块和惯性定向定位导航模块组合而成。

28、本发明具有如下有益效果：

29、(1)本发明在车道线采集过程中，对组合惯导模块输出的经纬度进行了修正，实现了增加了车道偏离补偿功能，使得采集到的车道线的经纬度数据更加准确，提高了测试精度；

30、(2)本发明增加了车道偏离补偿功能，使得操作人员在推行小车时不需要严格控制小车对准车道线，大大降低了操作难度，提高了车道采集效率。

31、为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。

技术特征：

1.一种具备车道偏离补偿功能的车道线采集方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的具备车道偏离补偿功能的车道线采集方法，其特征在于，基于所述偏离值、组合惯导模块输出的纬度值和组合惯导模块输出的采集车辆航向角，计算出车道线修正后的纬度值，如下：

3.根据权利要求1所述的具备车道偏离补偿功能的车道线采集方法，其特征在于，基于所述偏离值、组合惯导模块输出的经度值、组合惯导模块输出的采集车辆航向角和车道线修正后的纬度值，计算出车道线修正后的纬度值车道线修正后的经度值，如下：

4.根据权利要求1所述的具备车道偏离补偿功能的车道线采集方法，其特征在于，基于地面车道线的实时图像数据，计算出车道线相对采集车辆侧向的偏离值，具体包括：

5.一种具备车道偏离补偿功能的车道线采集装置，其特征在于，包括：沿车道线行驶的采集车辆、组合惯导模块、图像采集模块和终端设备；所述组合惯导模块、图像采集模块和终端设备搭载在所述采集车辆上；所述组合惯导模块，用于将采集的包括经纬度坐标和航向角度的定位数据发送至所述终端设备；所述图像采集模块，用于将采集的地面车道线的实时图像数据发送至所述终端设备；基于地面车道线的实时图像数据，所述终端设备计算出车道线相对采集车辆侧向的偏离值；基于所述偏离值、组合惯导模块输出的纬度值和组合惯导模块输出的采集车辆航向角，所述终端设备计算出车道线修正后的纬度值；基于所述偏离值、组合惯导模块输出的经度值、组合惯导模块输出的采集车辆航向角和车道线修正后的纬度值，所述终端设备计算出车道线修正后的经度值。

6.根据权利要求5所述的具备车道偏离补偿功能的车道线采集装置，其特征在于，基于所述偏离值、组合惯导模块输出的纬度值和组合惯导模块输出的采集车辆航向角，计算出车道线修正后的纬度值，如下：

7.根据权利要求1所述的具备车道偏离补偿功能的车道线采集装置，其特征在于，基于所述偏离值、组合惯导模块输出的经度值、组合惯导模块输出的采集车辆航向角和车道线修正后的纬度值，计算出车道线修正后的纬度值车道线修正后的经度值，如下：

8.根据权利要求5所述的具备车道偏离补偿功能的车道线采集装置，其特征在于，所述图像采集模块固定安装在沿车道线行驶的采集车辆上。

9.根据权利要求5所述的具备车道偏离补偿功能的车道线采集装置，其特征在于，所述组合惯导模块固定安装在沿车道线行驶的采集车辆上。

10.根据权利要求5所述的具备车道偏离补偿功能的车道线采集装置，其特征在于，所述组合惯导模块为高精组合惯导模块，由卫星定位模块和惯性定向定位导航模块组合而成。

技术总结一种具备车道偏离补偿功能的车道线采集方法及装置，包括：接收图像采集模块发送的地面车道线的实时图像数据；基于地面车道线的实时图像数据，计算出车道线相对采集车辆侧向的偏离值；接收组合惯导模块采集的包括经纬度坐标和航向角度的定位数据；基于所述偏离值、组合惯导模块输出的纬度值和组合惯导模块输出的采集车辆航向角，计算出车道线修正后的纬度值；基于所述偏离值、组合惯导模块输出的经度值、组合惯导模块输出的采集车辆航向角和车道线修正后的纬度值，计算出车道线修正后的纬度值车道线修正后的经度值；输出车道线修正后的纬度值和车道线修正后的经度值。本发明增加了车道偏离补偿功能，使得车道线数据采集更加准确，提高了测试精度。技术研发人员：黄志晨,陈良,倪栋,张兴辉,王豪受保护的技术使用者：厦门市产品质量监督检验院技术研发日：技术公布日：2024/9/9