胶囊内窥镜的制作方法

本公开具体涉及一种胶囊内窥镜。

背景技术：

1、随着微光机电技术、机器人技术、无线通信技术的发展，医疗仪器开始向微型化、智能化、无创诊查方向发展，电子胶囊逐渐成为研究热点。

2、对于胃腔内的病变(例如胃壁上的息肉)可以通过胶囊内窥镜来进行检查。与传统医用内窥镜相比，胶囊内窥镜具有操作简单、检查方便、无创伤、无痛苦、无交叉感染、不影响患者的正常工作等优点。这样的胶囊内窥镜通常可以在胃腔内运动并获取胃腔内的病理信息，例如在胃腔内进行图像采集以获取病灶区域的图像信息，从而辅助医生对患者进行诊断和治疗。

3、目前，为了更充分地获取胃腔内的病理信息，医生等可以对位于胃腔内的胶囊内窥镜进行运动控制以优化胶囊内窥镜在胃腔内的运动路径以提高胶囊内窥镜在胃腔内的运动覆盖率。例如在现有的运动控制方法中，通常通过控制胶囊内窥镜在胃腔的胃壁上进行翻滚，从而控制胶囊内窥镜在胃腔内运动。然而，上述运动控制方法难以使得胶囊内窥镜在胃腔内具有较为完整的运动覆盖率。

技术实现思路

1、本公开是有鉴于上述现有技术的状况而提出的，其目的在于提供一种能够优化胶囊内窥镜在组织腔体内的运动路径并有效提高胶囊内窥镜在组织腔体内的运动覆盖率的运动控制方法。

2、为此，本公开提供了一种胶囊内窥镜的运动控制方法，所述胶囊内窥镜具有测距模块，其特征在于，包括：使所述胶囊内窥镜进入组织腔体；通过所述胶囊内窥镜的所述测距模块构建所述胶囊内窥镜在所述组织腔体内与所述组织腔体接触的当前位置的局部三维结构；基于所述局部三维结构和第一预设值调整所述胶囊内窥镜的运动方式，其中，所述第一预设值由所述胶囊内窥镜的长度确定；并且根据所述局部三维结构获得所述当前位置的所述组织腔体的空间高度，并且当所述空间高度不大于所述第一预设值时，控制所述胶囊内窥镜进行平移式运动。

3、在本公开所涉及的运动控制方法中，通过获取胶囊内窥镜在组织腔体内当前位置的局部三维结构，并基于该局部三维结构调整胶囊内窥镜在相应的局部空间内的运动方式，在这种情况下，能够优化胶囊内窥镜在组织腔体内的运动路径，从而能够有效提高胶囊内窥镜在组织腔体内的运动覆盖率。

4、另外，在本公开所涉及的运动控制方法中，可选地，还根据第二预设值调整所述胶囊内窥镜的运动方式，其中，所述第二预设值由所述胶囊内窥镜的长度确定，且所述第二预设值大于所述第一预设值；当所述空间高度大于所述第一预设值且不大于所述第二预设值时，控制所述胶囊内窥镜进行翻滚式运动或平移式运动。由此，能够进一步优化胶囊内窥镜在组织腔体内的运动路径。

5、另外，在本公开所涉及的运动控制方法中，可选地，当所述空间高度大于所述第二预设值，则控制所述胶囊内窥镜进行跳跃式运动、翻滚式运动或平移式运动。由此，能够进一步优化胶囊内窥镜在组织腔体内的运动路径。

6、另外，在本公开所涉及的运动控制方法中，可选地，所述组织腔体包括食道、胃腔、小肠腔或大肠腔。由此，能够将运动控制方法应用于多种应用场景。

7、另外，在本公开所涉及的运动控制方法中，可选地，所述胶囊内窥镜还包括内置磁体和图像采集模块。在这种情况下，通过设置内置磁体，能够方便地采用磁控方式对胶囊内窥镜进行运动控制，通过设置图像采集模块，能够方便地在组织腔体内进行图像采集。

8、另外，在本公开所涉及的运动控制方法中，可选地，在所述胶囊内窥镜运动过程中，控制所述胶囊内窥镜在所述组织腔体内进行图像采集。在这种情况下，控制胶囊内窥镜在组织腔体内进行运动的同时进行图像采集，从而能够更充分地获取组织腔体内的图像信息。

9、另外，在本公开所涉及的运动控制方法中，可选地，通过磁控方式控制所述胶囊内窥镜进行运动。由此，能够采用磁控方式方便地控制胶囊内窥镜在组织腔体内进行运动。

10、另外，在本公开所涉及的运动控制方法中，可选地，所述胶囊内窥镜还包括用于至少存储所述胶囊内窥镜的规格、所述局部三维结构和所述空间高度的存储模块，所述胶囊内窥镜的规格至少包括所述胶囊内窥镜的长度。在这种情况下，通过存储胶囊内窥镜的规格和局部三维结构，从而能够方便地调整胶囊内窥镜的运动方式，并且存储模块还能够用于方便地存储组织腔体的图像等信息。

11、另外，在本公开所涉及的运动控制方法中，可选地，所述胶囊内窥镜还包括用于至少比较所述胶囊内窥镜的长度与所述空间高度之间的数值关系的计算模块、以及将所述数值关系无线传输到体外的传输模块。在这种情况下，通过设置计算模块从而能够方便地计算胶囊内窥镜的长度与当前位置的空间高度之间的数值关系，通过设置传输模块从而能够方便地与外部设备进行信号传输。

12、此外，在本公开所涉及的运动控制方法中，可选地，所述测距模块使用超声波测距、激光测距或双目测距。由此，能够方便地测量胶囊内窥镜与组织腔体的内壁之间的距离。

13、根据本公开，能够优化胶囊内窥镜在组织腔体内的运动路径，从而能够有效提高胶囊内窥镜在组织腔体内的运动覆盖率。

技术特征：

1.一种胶囊内窥镜，其特征在于，所述胶囊内窥镜进入组织腔体后构建所述组织腔体的三维结构，并基于所述三维结构来调整所述胶囊内窥镜在所述组织腔体内的运动方式，其中，基于所述三维结构，获取所述胶囊内窥镜的当前位置处的所述组织腔体的空间高度，并基于预设值和所述空间高度来调整所述胶囊内窥镜的运动方式；所述预设值由所述胶囊内窥镜的长度所确定。

2.如权利要求1所述的胶囊内窥镜，其特征在于，包括图像采集模块，所述胶囊内窥镜在所述组织腔体内运动时通过所述图像采集模块来采集所述组织腔体内的图像。

3.如权利要求2所述的胶囊内窥镜，其特征在于，还包括存储模块，所述图像采集模块所采集的图像信息存储在所述存储模块中。

4.如权利要求3所述的胶囊内窥镜，其特征在于，还包括传输模块，所述图像采集模块所采集的图像信息通过所述传输模块传输至外部设备。

5.如权利要求4所述的胶囊内窥镜，其特征在于，所述图像采集模块所采集的图像信息通过所述传输模块即时传输至外部设备；或所述图像采集模块所采集的图像信息预先存储在所述存储模块中，然后通过所述传输模块打包传输至外部设备。

6.如权利要求1所述的胶囊内窥镜，其特征在于，还包括测距模块，所述测距模块测量所述胶囊内窥镜在当前位置处与所述组织腔体之间的距离，并且基于该距离以及所述胶囊内窥镜进行距离测量时的偏转角度，构建所述胶囊内窥镜在当前位置处所述组织腔体的局部三维结构。

7.如权利要求6所述的胶囊内窥镜，其特征在于，所述测距模块基于所述局部三维结构，获取所述空间高度。

8.如权利要求1所述的胶囊内窥镜，其特征在于，所述预设值包括第一预设值和第二预设值，所述第二预设值大于所述第一预设值。

9.如权利要求8所述的胶囊内窥镜，其特征在于，在所述调整中，当所述空间高度不大于所述第一预设值时，所述胶囊内窥镜被控制而进行平移式运动。

10.如权利要求9所述的胶囊内窥镜，其特征在于，当所述空间高度大于所述第一预设值且不大于所述第二预设值时，所述胶囊内窥镜被控制而进行翻滚式运动或平移式运动；当所述空间高度大于所述第二预设值时，所述胶囊内窥镜被控制而进行跳跃式运动、翻滚式运动或平移式运动。

技术总结本公开描述了一种胶囊内窥镜，胶囊内窥镜进入组织腔体后构建组织腔体的三维结构，并基于三维结构来调整胶囊内窥镜在组织腔体内的运动方式，其中，基于三维结构，获取胶囊内窥镜的当前位置处的组织腔体的空间高度，并基于预设值和空间高度来调整胶囊内窥镜的运动方式；预设值由胶囊内窥镜的长度所确定。根据本公开，能够优化胶囊内窥镜在组织腔体内的运动路径，从而能够有效提高胶囊内窥镜在组织腔体内的运动覆盖率。技术研发人员：龚明利,彭璨,夏然受保护的技术使用者：深圳硅基智控科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/12