一种智能仓储物流机器人位移修复系统的制作方法

本发明涉及智能仓储，特别涉及一种智能仓储物流机器人位移修复系统。

背景技术：

1、智慧仓储是物流仓储管理系统平台，也是5g工业互联网的一个重要应用场景。仓储物流就是利用自建或租赁库房、场地、储存、保管、装卸搬运、配送货物。传统的仓储定义是从物资储备的角度给出的。现代“仓储”不是传统意义上的“仓库”、“仓库管理”，而是在经济全球化与供应链一体化背景下的仓储，是现代物流系统中的仓储。

2、利用5g模组+5g专网实现agv(自动搬运小车)在智能仓储和物料配送中的应用，解决了传统agv采用wifi网络控制存在的信号干扰大、稳定性差以及覆盖不足的弊端，作业效率大幅提升。

3、但在物流仓储在移动的过程中，发现至少存在如下技术问题：

4、目前，物流机器人在载货情况下行走一段距离后会出现误差(每行走1m误差2～3cm)，低速行走也会出现已经排除滑动情况，误差累计会导致货物相撞，定位问题是载的货物压力对轮子造成了形变，为此，我们提出一种智能仓储物流机器人位移修复系统。

技术实现思路

1、(一)解决的技术问题

2、针对现有技术的不足，本发明提供了一种智能仓储物流机器人位移修复系统，解决装卸货物造成位置偏差的技术问题。

3、(二)技术方案

4、为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：

5、一种智能仓储物流机器人位移修复系统，包括

6、行走机构包括有驱动电机，驱动电机带动驱动轴联通驱动轮来进行位置移动；

7、监测机构包括有位移监测组件和角动量检测组件，其中位移监测组件包括有安装在机器人的车架上的位置传感器，传感器通过对地面的引导线进行识别判断该机器人在立体空间上的初步位置，角动量检测组件包括有安装在驱动轮内侧的转动传感器，可以更加精确地实现对车轮端的转动量进行测量，

8、包括有位移控制算法，轴角动量，车架立体位移，伺服电机控制，位移修复，立体修正。

9、一种智能仓储物流机器人位移修复系统，具体以下步骤：

10、步骤一：初步测量(位移加车轮混动检测)，物流机器人运行到对应的位置后停车获得初始的车体位置a1；

11、步骤二：装载和拆卸货品，来将需要进行的装载和卸货的机器人运行到指定位置，通过监测机构来对来对机器人偏差的位置进行检测；

12、步骤三：通过位移控制算法来将以上得出的位移差值进行补偿。

13、优选的，还包括有自动校正系统：到达下次的指定位置通过周转位置之后来对机器人的位置进行一次矫正，在对伺服电机的参数以及车轮的转动位置进行清零，之后再进行每一次装卸货物位置的单独调整，避免多次装卸货物的位置偏差的叠加，导致位置偏差的叠加。

14、优选的，行走机构包括有驱动电机，驱动电机带动驱动轴联通驱动轮来进行位置移动；

15、优选的，监测机构包括有位移监测组件和角动量检测组件，其中位移监测组件包括有安装在机器人的车架上的位置传感器，传感器通过对地面的引导线进行识别判断该机器人在立体空间上的初步位置，角动量检测组件包括有安装在驱动轮内侧的转动传感器，可以更加精确地实现对车轮端的转动量进行测量，

16、优选的，还包括有自动校正系统：到达下次的指定位置通过周转位置之后来对机器人的位置进行一次矫正，在对伺服电机的参数以及车轮的转动位置进行清零，之后再进行每一次装卸货物位置的单独调整，避免多次装卸货物的位置偏差的叠加，导致位置偏差的叠加。

17、优选的，所述步骤二中对于汽车车轮的转动位置为b1，进行卸货(装载)之后进行车体位置测定a2，之后再通过转动传感器来对转动位置记录为b2。

18、优选的，所述位移控制算法，再通过设备控制组件来对以上的测量的位移量分别为主体位移量xa＝a1-a2，车轮晃动量xb＝b1-b2，总位移量是x＝xa+xb，通过控制器来将伺服电机的转动量进行控制，首先通过伺服电机驱动驱动轴来将位移转化为车轮的转动，其中车轮晃动量xb通过转动轮的角度来换算成驱动轴的转动角度，其中主体位移量xa通过换算成转动角度，最终通过伺服电机控制转动量来实现对于位置的调整和控制。

19、优选的，所述周转位置包括有触碰定位装置，触碰定位装置包括有周转位置的固定点和机器人外侧移动点来进行位置判定，通过移动点与固定点的对接来实现机器人物理触碰来进行位置定位，稳定性更强所述位移控制算法，再通过设备控制组件来对以上的测量的位移量分别为主体位移量xa＝a1-a2，车轮晃动量xb＝b1-b2，总位移量是x＝xa+xb，通过控制器来将伺服电机的转动量进行控制，首先通过伺服电机驱动驱动轴来将位移转化为车轮的转动，其中车轮晃动量xb通过转动轮的角度来换算成驱动轴的转动角度，其中主体位移量xa通过换算成转动角度，最终通过伺服电机控制转动量来实现对于位置的调整和控制。

20、优选的，所述周转位置包括有触碰定位装置，触碰定位装置包括有周转位置的固定点和机器人外侧移动点来进行位置判定，通过移动点与固定点的对接来实现机器人物理触碰来进行位置定位，稳定性更强。

21、(三)有益效果

22、位移监测组件包括有安装在机器人的车架上的位置传感器，传感器通过对地面的引导线进行识别判断该机器人在立体空间上的初步位置，角动量检测组件包括有安装在驱动轮内侧的转动传感器，可以更加精确地实现对车轮端的转动量进行测量，对于汽车车轮的转动位置为b1，进行卸货(装载)之后进行车体位置测定a2，之后再通过转动传感器来对转动位置记录为b2，再通过设备控制组件来对以上的测量的位移量分别为主体位移量xa＝a1-a2，车轮晃动量xb＝b1-b2，总位移量是x＝xa+xb，通过控制器来将伺服电机的转动量进行控制，首先通过伺服电机驱动驱动轴来将位移转化为车轮的转动，其中车轮晃动量xb通过转动轮的角度来换算成驱动轴的转动角度，其中主体位移量xa通过换算成转动角度，最终通过伺服电机控制转动量来实现对于位置的调整和控制。

23、到达下次的指定位置通过周转位置之后来对机器人的位置进行一次矫正，在对伺服电机的参数以及车轮的转动位置进行清零，之后再进行每一次装卸货物位置的单独调整，避免多次装卸货物的位置偏差的叠加，导致位置偏差的叠加。

技术特征：

1.一种智能仓储物流机器人位移修复系统，其特征在于：

2.如权利要求1所述的一种智能仓储物流机器人位移修复系统，其特征在于：具体以下步骤：

3.如权利要求2所述的一种智能仓储物流机器人位移修复系统，其特征在于：还包括有自动校正系统：到达下次的指定位置通过周转位置之后来对机器人的位置进行一次矫正，在对伺服电机的参数以及车轮的转动位置进行清零，之后再进行每一次装卸货物位置的单独调整，避免多次装卸货物的位置偏差的叠加，导致位置偏差的叠加。

4.如权利要求2所述的一种智能仓储物流机器人位移修复系统，其特征在于：所述步骤二中对于汽车车轮的转动位置为b1，进行卸货(装载)之后进行车体位置测定a2，之后再通过转动传感器来对转动位置记录为b2。

5.如权利要求4所述的一种智能仓储物流机器人位移修复系统，其特征在于：所述位移控制算法，再通过设备控制组件来对以上的测量的位移量分别为主体位移量xa＝a1-a2，车轮晃动量xb＝b1-b2，总位移量是x＝xa+xb，通过控制器来将伺服电机的转动量进行控制，首先通过伺服电机驱动驱动轴来将位移转化为车轮的转动，其中车轮晃动量xb通过转动轮的角度来换算成驱动轴的转动角度，其中主体位移量xa通过换算成转动角度，最终通过伺服电机控制转动量来实现对于位置的调整和控制。

6.如权利要求3所述的一种智能仓储物流机器人位移修复系统，其特征在于：所述周转位置包括有触碰定位装置，触碰定位装置包括有周转位置的固定点和机器人外侧移动点来进行位置判定，通过移动点与固定点的对接来实现机器人物理触碰来进行位置定位。

技术总结本发明公开了一种智能仓储物流机器人位移修复系统，涉及智能仓储技术领域，其中行走机构包括有驱动电机，驱动电机带动驱动轴联通驱动轮来进行位置移动；监测机构包括有位移监测组件和角动量检测组件，其中位移监测组件包括有安装在机器人的车架上的位置传感器，传感器通过对地面的引导线进行识别判断该机器人在立体空间上的初步位置，角动量检测组件包括有安装在驱动轮内侧的转动传感器。本发明通过控制器来将伺服电机的转动量进行控制，通过伺服电机驱动驱动轴来将位移转化为车轮的转动，通过伺服电机控制转动量来实现对于位置的调整和控制，通过移动点与固定点的对接来实现机器人物理触碰来进行位置定位，精度更高。技术研发人员：卞方林,徐慧君,汤则明,陈乃一,袁晓明受保护的技术使用者：安世智能科技（南京）有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/12