一种飞行器的控制方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本申请涉及飞行器控制，具体而言，涉及一种飞行器的控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、随着航空工业的蓬勃发展，飞行器的应用范围也越来越广，飞行器的在轨运行环境也变得日益复杂，例如：飞行轨道的复杂化、空间环境碎片增加。目前，通常是根据地面测控系统或者提前注入的控制指令来进行飞行器控制，飞行器处于人工和半人工的控制模式。

2、然而，上述飞行器控制方法依赖于地面中心各种观测设备的预判及计算，存在智能化程度低、控制延迟高、调参过程复杂等问题，导致无法进行飞行器即时控制。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请的目的在于提供一种飞行器的控制方法、装置、电子设备及存储介质，以解决因智能化程度低、控制延迟高、调参过程复杂等问题，导致无法进行飞行器即时控制的问题。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种飞行器的控制方法，包括：

3、利用物体识别模型对当前时刻的目标物体进行识别，获取物体识别信息；

4、利用飞行器控制模型，确定飞行器在当前状态下针对物体识别信息的飞行器动作参数；

5、控制飞行器执行飞行器动作参数，并获取执行飞行器动作参数后飞行器在新状态下的第二状态参数；

6、利用当前状态的第一状态参数及第二状态参数对飞行器控制模型进行在轨优化获得飞行器优化控制模型，以利用飞行器优化控制模型进行后续的飞行器控制。

7、可选地，确定飞行器在当前状态下针对物体识别信息的飞行器动作参数，包括：获取飞行器当前在轨运行时的第一状态参数，将第一状态参数及物体识别信息输入至飞行器控制模型中进行仿真探索，获取仿真探索结果；确定仿真探索结果是否符合控制结果要求；若不符合控制结果要求，则重新进行仿真探索，直至符合控制结果要求；将符合控制结果要求时的飞行器动作参数作为飞行器待执行的飞行器动作参数。

8、可选地，在控制飞行器执行飞行器动作参数之后，还包括：确定执行飞行器动作参数之后的执行奖励；将第一状态参数、飞行器动作参数、执行奖励及第二状态参数作为一条训练数据存储在经验池中。

9、可选地，利用当前状态的第一状态参数及第二状态参数对飞行器控制模型进行在轨优化获得飞行器优化控制模型，包括：利用经验池中当前时刻对应的预设时间范围内的多条训练数据对飞行器控制模型进行在轨优化训练，每条训练数据均包括第一状态参数、飞行器动作参数、执行奖励及第二状态参数。

10、可选地，确定执行飞行器动作参数之后的执行奖励，包括：根据最优控制原则确定奖励函数，最优控制原则包括时间最优控制原则及能量最优控制原则；利用奖励函数，确定执行飞行器动作参数之后执行奖励。

11、可选地，利用物体识别模型对当前时刻的目标物体进行识别，获取物体识别信息，包括：利用飞行器上搭载的传感器，采集当前时刻下的目标物体图像；将目标物体图像输入至物体识别模型中，获得物体识别信息。

12、可选地，飞行器控制模型包括探索网络及预测控制网络。

13、第二方面，本申请实施例还提供了一种飞行器的控制装置，所述装置包括：

14、目标物体识别模块，用于利用物体识别模型对当前时刻的目标物体进行识别，获取物体识别信息；

15、参数确定模块，用于利用飞行器控制模型，确定飞行器在当前状态下针对物体识别信息的飞行器动作参数；

16、飞行器控制模块，用于控制飞行器执行飞行器动作参数，并获取执行飞行器动作参数后飞行器在新状态下的第二状态参数；

17、控制模型优化模块，用于利用当前状态的第一状态参数及第二状态参数对飞行器控制模型进行在轨优化获得飞行器优化控制模型，以利用飞行器优化控制模型进行后续的飞行器控制。

18、第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如上述的飞行器的控制方法的步骤。

19、第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如上述的飞行器的控制方法的步骤。

20、本申请实施例带来了以下有益效果：

21、本申请实施例提供的一种飞行器的控制方法、装置、电子设备及存储介质，能够在飞行器在轨运行时对目标物体进行实时识别，并根据物体识别信息及飞行器的当前状态快速确定出飞行器动作参数，以利用飞行器动作参数进行目标物体在轨避让，有效提高了飞行器在轨飞行控制的即时性，同时还能利用当前在轨飞行控制前后的状态参数对飞行器控制模型进行在轨优化，进一步提高了飞行器控制模型的精度，与现有技术中的飞行器的控制方法相比，解决了因智能化程度低、控制延迟高、调参过程复杂，导致无法进行飞行器即时控制的问题。

22、为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

技术特征：

1.一种飞行器的控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定飞行器在当前状态下针对所述物体识别信息的飞行器动作参数，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制所述飞行器执行所述飞行器动作参数之后，还包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述利用所述当前状态的第一状态参数及所述第二状态参数对所述飞行器控制模型进行在轨优化获得飞行器优化控制模型，包括：

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定执行所述飞行器动作参数之后的执行奖励，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用物体识别模型对当前时刻的目标物体进行识别，获取物体识别信息，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行器控制模型包括探索网络及预测控制网络。

8.一种飞行器的控制装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行如权利要求1至7中任一项所述的飞行器的控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至7中任一项所述的飞行器的控制方法的步骤。

技术总结本申请提供了一种飞行器的控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及飞行器控制技术领域，该方法包括：利用物体识别模型对当前时刻的目标物体进行识别，获取物体识别信息；利用飞行器控制模型，确定飞行器在当前状态下针对物体识别信息的飞行器动作参数；控制飞行器执行飞行器动作参数，并获取执行飞行器动作参数后飞行器在新状态下的第二状态参数；利用当前状态的第一状态参数及第二状态参数对飞行器控制模型进行在轨优化获得飞行器优化控制模型，以利用飞行器优化控制模型进行后续的飞行器控制。通过采用上述飞行器的控制方法、装置、电子设备及存储介质，解决了因控制延迟高、调参过程复杂，而无法对飞行器进行即时控制的问题。技术研发人员：亓广宇受保护的技术使用者：北京未来宇航空间科技研究院有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/12