一种无人机编队起飞方法、装置及相关组件与流程

本发明涉及无人机编队，特别涉及一种无人机编队起飞方法、装置及相关组件。

背景技术：

1、随着无人机技术的快速发展，无人机编队飞行已经成为一种常见的表演形式，广泛应用于各种场合，如庆典活动、广告宣传和体育赛事等。然而，当前的无人机编队起飞系统在实际应用中仍存在一些技术限制和不足之处。

2、首先，现有的无人机编队起飞系统普遍缺乏在起飞过程中变换图案的能力。这导致在起飞阶段，无人机编队无法给观众带来视觉上的惊喜和变化，限制了表演的整体效果。

3、其次，现有的无人机编队起飞系统在起飞过程与图案变换之间的衔接上存在不流畅的问题。在起飞完成后，无人机需要从一个固定的起飞状态过渡到图案变换状态，这个过渡过程往往显得生硬和突兀，无法给观众带来流畅的视觉体验。

4、此外，现有的无人机编队起飞系统往往只满足了功能性要求，而在可观赏性方面还有所欠缺。由于技术限制和设计理念的原因，许多系统过于注重无人机的起飞和飞行控制功能，而忽视了在表演过程中创造视觉盛宴的重要性。这导致观众在观看无人机编队表演时，往往只能感受到无人机在空中的移动和变化，而无法获得更加丰富和引人入胜的视觉体验。

5、最后，现有的无人机编队起飞系统通常需要在起飞完成之后才能开始第一个图案的变换。这意味着在无人机完成起飞并稳定在空中之后，观众需要等待一段时间才能看到图案的变换。这种延迟在一定程度上缩减了表演时间，使得整个表演过程显得不够紧凑和高效，从而影响表演的整体效果。

技术实现思路

1、本发明的目的是提供一种无人机编队起飞方法、装置及相关组件，旨在解决现有无人机编队起飞系统无法在起飞过程中变换图案等问题。

2、第一方面，本发明实施例提供一种无人机编队起飞方法，包括：

3、获取起飞动画和第一个图案；

4、将所述起飞动画内对应的无人机编队转换成粒子；

5、对所有粒子进行重新编号，并根据所述起飞动画获取编号后的粒子的起飞运动路径；

6、根据所述第一个图案获取编号后的粒子的图案运动路径；

7、将所述起飞运动路径和所述图案运动路径进行合并，并针对所述起飞运动路径和所述图案运动路径的衔接过程做动力学模拟和碰撞测试，分别得到模拟数据和测试数据；

8、根据所述模拟数据确定所有的粒子在所述起飞运动路径和所述图案运动路径中每一帧的速度和加速度，根据所述测试数据对所述起飞运动路径和所述图案运动路径进行修改，得到最终的起飞运动行程和图案运动行程；

9、根据所述最终的起飞运动行程和图案运动行程控制所有的粒子进行相应的运动。

10、第二方面，本发明实施例提供一种无人机编队起飞装置，包括：

11、获取单元，用于获取起飞动画和第一个图案；

12、转换单元，用于将所述起飞动画内对应的无人机编队转换成粒子；

13、第一路径获取单元，用于对所有粒子进行重新编号，并根据所述起飞动画获取编号后的粒子的起飞运动路径；

14、第二路径获取单元，用于根据所述第一个图案获取编号后的粒子的图案运动路径；

15、合并单元，用于将所述起飞运动路径和所述图案运动路径进行合并，并针对所述起飞运动路径和所述图案运动路径的衔接过程做动力学模拟和碰撞测试，分别得到模拟数据和测试数据；

16、确定单元，用于根据所述模拟数据确定所有的粒子在所述起飞运动路径和所述图案运动路径中每一帧的速度和加速度，根据所述测试数据对所述起飞运动路径和所述图案运动路径进行修改，得到最终的起飞运动行程和图案运动行程；

17、控制单元，用于根据所述最终的起飞运动行程和图案运动行程控制所有的粒子进行相应的运动。

18、第三方面，本发明实施例又提供了一种计算机设备，其包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面所述的无人机编队起飞方法。

19、第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其中所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序当被处理器执行时实现上述第一方面所述的无人机编队起飞方法。

20、本发明公开了一种无人机编队起飞方法、装置及相关组件，方法包括：获取起飞动画和第一个图案；将起飞动画内对应的无人机编队转换成粒子并进行编号，根据起飞动画和第一个图案分别获取编号后的粒子的起飞运动路径和图案运动路径；将起飞运动路径和图案运动路径进行合并，并针对起飞运动路径和图案运动路径的衔接过程做动力学模拟和碰撞测试，分别得到模拟数据和测试数据；根据模拟数据和测试数据对起飞运动路径和图案运动路径内的数据进行确定和修改，得到最终的起飞运动行程和图案运动行程；根据最终的起飞运动行程和图案运动行程控制所有的粒子进行相应的运动。本发明通过将起飞动画和第一个图案进行合并，同时对起飞动画和第一个图案的衔接过程进行动力学模拟和碰撞测试，实现了在起飞动画进行时进入下一个图案的变换和流畅的衔接，显著提升了表演的可观赏性和整体效果，同时也延长了表演时间，提升了用户的观赏体验。本发明实施例同时还提供了一种无人机编队起飞装置、一种计算机可读存储介质和一种计算机设备，具有上述有益效果，在此不再赘述。

技术特征：

1.一种无人机编队起飞方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的无人机编队起飞方法，其特征在于，所述将所述起飞动画内对应的无人机编队转换成粒子包括：

3.根据权利要求1所述的无人机编队起飞方法，其特征在于，所述根据所述第一个图案获取编号后的粒子的图案运动路径包括：

4.根据权利要求3所述的无人机编队起飞方法，其特征在于，所述根据所述第一个图案调整各个粒子的位置、角度、大小、整体时间、局部的时间段和每一帧的移动速度，同时设置各个粒子的半径包括：

5.根据权利要求3所述的无人机编队起飞方法，其特征在于，所述根据各个粒子的位置、角度、大小、整体时间、局部的时间段、每一帧的移动速度和半径对各个粒子进行碰撞规避处理包括：

6.根据权利要求1所述的无人机编队起飞方法，其特征在于，所述根据所述模拟数据确定所有的粒子在所述起飞运动路径和所述图案运动路径中每一帧的速度和加速度包括：

7.根据权利要求1所述的无人机编队起飞方法，其特征在于，所述根据所述测试数据对所述起飞运动路径和所述图案运动路径进行修改包括：

8.一种无人机编队起飞装置，其特征在于，包括：

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的无人机编队起飞方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序当被处理器执行时使所述处理器执行如权利要求1至7任一项所述的无人机编队起飞方法。

技术总结本发明公开了一种无人机编队起飞方法、装置及相关组件，方法包括：获取起飞动画和第一个图案；将起飞动画内对应的无人机编队转换成粒子并进行编号，根据起飞动画和第一个图案分别获取编号后的粒子的起飞运动路径和图案运动路径；将起飞运动路径和图案运动路径进行合并，并针对起飞运动路径和图案运动路径的衔接过程做动力学模拟和碰撞测试，分别得到模拟数据和测试数据；根据模拟数据和测试数据对起飞运动路径和图案运动路径内的数据进行确定和修改，得到最终的起飞运动行程和图案运动行程；根据最终的起飞运动行程和图案运动行程控制所有的粒子进行相应的运动。本发明通过该方法实现了在起飞动画进行时进入下一个图案的变换，延长了表演时间。技术研发人员：覃海群,魏子琳,彭灵受保护的技术使用者：深圳大漠大智控技术有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/12