基于行驶路面的车辆控制方法、装置、电子设备及车辆与流程

本公开涉及车辆控制，尤其涉及一种基于行驶路面的车辆控制方法、装置、电子设备及车辆。

背景技术：

1、在车辆行驶过程中，当识别到车辆的行驶路面为搓板路面时，触发搓板路面保护策略，能够有效地降低电桥在搓板路面上行车时电机减速器由于转速差过大造成的损坏。然而，在车辆测试过程中发现，在判断车辆的行驶路面是否为搓板路面时容易出现误识别，从而导致搓板路面保护策略的误触发。

2、有鉴于此，如何准确地识别搓板路面成为亟待解决的技术问题。

技术实现思路

1、有鉴于此，本公开的目的在于提出一种基于行驶路面的车辆控制方法、装置、电子设备及车辆，以解决现有技术中在判断车辆的行驶路面是否为搓板路面时出现误识别的问题。

2、基于上述目的，本公开的第一方面提出了一种基于行驶路面的车辆控制方法，所述方法包括：

3、获取车辆在行驶过程中的驱动参数，根据所述驱动参数判定车辆的行驶路面为低附着力路面；其中，所述低附着力路面的附着力低于预设的附着力阈值；

4、获取车辆同一侧前后两个车轮之间的同侧前后轮转速差，根据所述同侧前后轮转速差判定车辆的行驶路面为搓板路面；其中，所述搓板路面为所述低附着力路面中的一种；

5、调取所述搓板路面的行驶参数，根据所述搓板路面的行驶参数控制车辆行驶。

6、在一些实施例中，所述获取车辆同一侧前后两个车轮之间的同侧前后轮转速差，根据所述同侧前后轮转速差判定车辆的行驶路面为搓板路面，包括：

7、获取车辆同一侧的前轮转速和后轮转速，根据所述前轮转速和所述后轮转速确定所述同侧前后轮转速差；

8、响应于确定所述同侧前后轮转速差小于预设的轮速差阈值，确定车辆的行驶路面为搓板路面。

9、在一些实施例中，所述获取车辆同一侧的前轮转速和后轮转速，根据所述前轮转速和所述后轮转速确定所述同侧前后轮转速差，包括：

10、获取车辆左侧的左前轮转速和左后轮转速；

11、对所述左前轮转速和所述左后轮转速进行差值处理，得到左侧前后轮转速差；

12、获取车辆右侧的右前轮转速和右后轮转速；

13、对所述右前轮转速和所述右后轮转速进行差值处理，得到右侧前后轮转速差。

14、在一些实施例中，所述获取车辆在行驶过程中的驱动参数，根据所述驱动参数判定车辆的行驶路面为低附着力路面，包括：

15、获取车辆在行驶过程中的车轮转速，并将所述车轮转速转换为第一电机转速；

16、对所述第一电机转速和采集到的第二电机转速进行差值处理，得到车轮转速与电机转速之间的第一转速差；

17、响应于所述第一转速差大于预设的第一转速差阈值，确定车辆的行驶路面为低附着力路面。

18、在一些实施例中，在所述获取车辆在行驶过程中的车轮转速之前，还包括：

19、获取车辆在行驶过程中的驱动扭矩，并确定所述驱动扭矩大于预设的扭矩阈值；

20、和/或，

21、获取车辆在行驶过程中的当前车速，并确定所述当前车速大于预设的速度阈值。

22、在一些实施例中，在所述获取车辆在行驶过程中的车轮转速之前，还包括：

23、获取车辆在行驶过程中当前周期的第三电机转速；

24、调取所述当前周期的上一周期的第四电机转速；

25、对所述第三电机转速和所述第四电机转速进行差值处理得到相邻两个周期的电机转速之间的第二转速差，并确定所述第二转速差大于预设的第二转速差阈值。

26、在一些实施例中，所述调取所述搓板路面的行驶参数，根据所述搓板路面的行驶参数控制车辆行驶，包括：

27、获取车辆在搓板路面行驶过程中的当前振荡程度；其中，所述振荡程度包括振荡幅度和振荡频率；

28、根据预先存储的振荡程度与梯度扭矩之间的对应关系，确定所述当前振荡程度对应的目标梯度扭矩；

29、根据所述目标梯度扭矩降低电机输出扭矩，并按照降低后的电机输出扭矩控制车辆行驶。

30、基于同一个发明构思，本公开的第二方面提出了一种基于行驶路面的车辆控制装置，包括：

31、第一判定模块，被配置为获取车辆在行驶过程中的驱动参数，根据所述驱动参数判定车辆的行驶路面为低附着力路面；其中，所述低附着力路面的附着力低于预设的附着力阈值；

32、第二判断模块，被配置为获取车辆同一侧前后两个车轮之间的同侧前后轮转速差，根据所述同侧前后轮转速差判定车辆的行驶路面为搓板路面；其中，所述搓板路面为所述低附着力路面中的一种；

33、控制模块，被配置为调取所述搓板路面的行驶参数，根据所述搓板路面的行驶参数控制车辆行驶。

34、在一些实施例中，所述第二判断模块，包括：

35、前后轮转速差确定单元，被配置为获取车辆同一侧的前轮转速和后轮转速，根据所述前轮转速和所述后轮转速确定所述同侧前后轮转速差；

36、搓板路面确定单元，被配置为响应于确定所述同侧前后轮转速差小于预设的轮速差阈值，确定车辆的行驶路面为搓板路面。

37、在一些实施例中，所述前后轮转速差确定单元，包括：

38、第一获取子单元，被配置为获取车辆左侧的左前轮转速和左后轮转速；

39、左侧前后轮转速差确定子单元，被配置为对所述左前轮转速和所述左后轮转速进行差值处理，得到左侧前后轮转速差；

40、第二获取子单元，被配置为获取车辆右侧的右前轮转速和右后轮转速；

41、右侧前后轮转速差确定子单元，被配置为对所述右前轮转速和所述右后轮转速进行差值处理，得到右侧前后轮转速差。

42、在一些实施例中，所述第一判定模块，包括：

43、车轮转换单元，被配置为获取车辆在行驶过程中的车轮转速，并将所述车轮转速转换为第一电机转速；

44、第一转速差确定单元，被配置为对所述第一电机转速和采集到的第二电机转速进行差值处理，得到车轮转速与电机转速之间的第一转速差；

45、低附着力路面确定单元，被配置为响应于所述第一转速差大于预设的第一转速差阈值，确定车辆的行驶路面为低附着力路面。

46、在一些实施例中，所述第一判定模块，还包括：

47、扭矩判定单元，被配置为获取车辆在行驶过程中的驱动扭矩，并确定所述驱动扭矩大于预设的扭矩阈值；

48、和/或，

49、车速判定单元，被配置为获取车辆在行驶过程中的当前车速，并确定所述当前车速大于预设的速度阈值。

50、在一些实施例中，所述第一判定模块，还包括：

51、电机转速获取单元，被配置为获取车辆在行驶过程中当前周期的第三电机转速；

52、电机转速调取单元，被配置为调取所述当前周期的上一周期的第四电机转速；

53、第二转速差确定单元，被配置为对所述第三电机转速和所述第四电机转速进行差值处理得到相邻两个周期的电机转速之间的第二转速差，并确定所述第二转速差大于预设的第二转速差阈值。

54、在一些实施例中，所述控制模块，包括：

55、当前振荡程度获取单元，被配置为获取车辆在搓板路面行驶过程中的当前振荡程度；其中，所述振荡程度包括振荡幅度和振荡频率；

56、目标梯度扭矩确定单元，被配置为根据预先存储的振荡程度与梯度扭矩之间的对应关系，确定所述当前振荡程度对应的目标梯度扭矩；

57、控制单元，被配置为根据所述目标梯度扭矩降低电机输出扭矩，并按照降低后的电机输出扭矩控制车辆行驶。

58、基于同一发明构思，本公开的第三方面提出了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时实现如上所述的方法。

59、基于同一发明构思，本公开的第四方面提出了一种车辆，所述车辆包括第二方面所述的基于行驶路面的车辆控制装置或第三方面所述的电子设备。

60、从上面所述可以看出，本公开提供的基于行驶路面的车辆控制方法、装置、电子设备及车辆。获取车辆在行驶过程中的驱动参数，根据驱动参数判定车辆的行驶路面为低附着力路面。获取车辆同一侧前后两个车轮之间的同侧前后轮转速差，根据同侧前后轮转速差判定车辆的行驶路面为搓板路面。调取搓板路面的行驶参数，根据搓板路面的行驶参数控制车辆行驶。这样，在判定车辆的行驶路面为低附着力路面之后，根据车辆同一侧前后两个车轮之间的同侧前后轮转速差能够判断车辆的行驶路面为搓板路面还是打滑路面，避免将打滑路面误识别为搓板路面，进一步避免搓板路面保护策略的误触发，从而能够在准确地识别搓板路面之后，触发搓板路面保护策略，根据搓板路面的行驶参数控制车辆行驶。