路径规划方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品与流程

本发明涉及路径规划，具体涉及路径规划方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品。

背景技术：

1、路径规划作为智能驾驶中的重要组成部分，发挥着越来越重要的作用。现有技术中，在做全局路径规划或基于路径规划的v2预警引导相关应用时，通常是在基于地图数据的路网拓扑图上搜索出最短路径作为全局规划路径。

2、但是上述方法中，并未考虑到除了地图静态拓扑关系决定的路径可通行性之外，还有像道路施工、交通事故、异常停车占道等交通事件也会对通行造成影响。

3、因此，现有技术的路径规划方法并不完善，不能保证规划的路径的可行性。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明提供了一种路径规划方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品，以解决现有技术的路径规划方法并不完善，不能保证规划的路径的可行性的问题。

2、第一方面，本发明提供了一种路径规划方法，方法包括：

3、接收预设区域内不同位置的路侧感知设备发送的交通事件数据；交通事件数据用于表征预设区域内的车道内的静态障碍物的信息；

4、基于交通事件数据，更新初始车道拓扑图中边的属性信息；初始车道拓扑图中的节点表征预设区域内的路口，初始车道拓扑图中的边表征相邻路口之间的车道，属性信息用于表征车道的可通行性；

5、基于更新后的初始车道拓扑图，进行车道级路径规划。

6、本技术实施例提供的路径规划方法，接收预设区域内不同位置的路侧感知设备发送的交通事件数据，基于交通事件数据，更新初始车道拓扑图中边的属性信息，从而可以实现基于预设区域内的车道内的静态障碍物的信息，更新初始车道拓扑图中边的属性信息，保证了对初始车道拓扑图进行更新的准确性，考虑到了诸如道路施工、交通事故、异常停车占道等交通事件对道路可通行性的影响。基于更新后的初始车道拓扑图，进行车道级路径规划，保证了规划后的路径的准确性以及可行性，进而避免了由于未考虑到道路施工、交通事故、异常停车占道等交通事件对道路可通行性的影响，从而导致轨迹的路径不可行，不能提前对路径做出调整，进行对用户造成影响。

7、在一种可选的实施方式中，基于交通事件数据，更新初始车道拓扑图的边的属性信息，包括：

8、对交通事件数据进行解析，确定静态障碍物对应的位置信息；

9、根据静态障碍物对应的位置信息，确定静态障碍物占用的目标车道；

10、更新初始车道拓扑图中目标车道对应的边的属性信息。

11、本技术实施例提供的路径规划方法，对交通事件数据进行解析，确定静态障碍物对应的位置信息，保证了确定的静态障碍物对应的位置信息的准确性。根据静态障碍物对应的位置信息，确定静态障碍物占用的目标车道，保证了确定的静态障碍物占用的目标车道的准确性。更新初始车道拓扑图中目标车道对应的边的属性信息，从而使得基于更新后的初始车道拓扑图，进行车道级路径规划的准确性。

12、在一种可选的实施方式中，属性信息包括障碍物获取时间，更新初始车道拓扑图中目标车道对应的边的属性信息，包括：

13、获取静态障碍物对应的标识信息；

14、基于标识信息，确定标识信息是否存在于预设区域内的历史障碍物中；

15、若标识信息已经存在于预设区域内的历史障碍物中，则基于标识信息对相应的历史障碍物的获取时间进行更新，以更新目标车道对应的边的属性信息。

16、本技术实施例提供的路径规划方法，获取静态障碍物对应的标识信息；基于标识信息，确定标识信息是否存在于预设区域内的历史障碍物中；若标识信息已经存在于预设区域内的历史障碍物中，则基于标识信息对相应的历史障碍物的获取时间进行更新，以更新目标车道对应的边的属性信息，保证了对目标车道对应的边的属性信息进行更新的准确性，实现了及时对历史障碍物的获取时间进行更新，进入可以保证根据各历史障碍物对应的获取时间，进行车道级路径规划。

17、在一种可选的实施方式中，属性信息还包括可通行权重，更新初始车道拓扑图中目标车道对应的边的属性信息，还包括：

18、若标识信息未存在于预设区域内的历史障碍物中，则对目标车道对应的可通行权重进行更新。

19、本技术实施例提供的路径规划方法，若标识信息未存在于预设区域内的历史障碍物中，则对目标车道对应的可通行权重进行更新，保证了对目标车道对应的可通行权重进行更新的准确性，进而可以基于更新可通行权重后的目标车辆进行车道级路径规划，保证路径规划的准确性。

20、在一种可选的实施方式中，方法还包括：

21、基于历史障碍物的获取时间，确定历史障碍物的有效性；

22、基于有效性对历史障碍物进行更新，以更新初始车道拓扑图中对应车道的边的属性信息。

23、本技术实施例提供的路径规划方法，基于历史障碍物的获取时间，确定历史障碍物的有效性，保证了确定的历史障碍物的有效性的准确性。基于有效性对历史障碍物进行更新，以更新初始车道拓扑图中对应车道的边的属性信息，保证了对初始车道拓扑图中对应车道的边的属性信息进行更新的准确性。

24、在一种可选的实施方式中，基于有效性对历史障碍物进行更新，以更新初始车道拓扑图中对应车道的边的属性信息，包括：

25、若有效性表征历史障碍物已失效，则将已失效的历史障碍物的对应车道的权重恢复至初始可通行值。

26、本技术实施例提供的路径规划方法，若有效性表征历史障碍物已失效，则证明历史障碍物已经被移除，则将已失效的历史障碍物的对应车道的权重恢复至初始可通行值，进而可以保证在进行车道级路径规划时可以考虑到历史障碍物的对应车道的可通行性，进而可以保证进行车道级路径规划的准确性。

27、在一种可选的实施方式中，基于历史障碍物的获取时间，确定历史障碍物的有效性，包括：

28、将历史障碍物的获取时间与当前时间对比；

29、若历史障碍物的获取时间与当前时间之间的时间差大于预设时间差阈值，则确定历史障碍物已失效。

30、本技术实施例提供的路径规划方法，将历史障碍物的获取时间与当前时间对比；若历史障碍物的获取时间与当前时间之间的时间差大于预设时间差阈值，则确定历史障碍物已失效，保证了确定的历史障碍物已失效的结果的准确性。

31、在一种可选的实施方式中，基于更新后的初始车道拓扑图，进行车道级路径规划之后，方法还包括：

32、根据各静态障碍物对应的位置信息，检测规划的路径中的各可行驶车道的相邻车道中是否存在静态障碍物；

33、若可行驶车道的相邻车道中存在静态障碍物，则基于静态障碍物对应的位置信息，生成预警引导消息。

34、本技术实施例提供的路径规划方法，根据各静态障碍物对应的位置信息，检测规划的路径中的各可行驶车道的相邻车道中是否存在静态障碍物，保证了得到的检测结果的准确性。若可行驶车道的相邻车道中存在静态障碍物，则基于静态障碍物对应的位置信息，生成预警引导消息，保证了生成的预警引导消息的准确性，进而可以保证用户的驾驶安全。

35、第二方面，本发明提供了一种路径规划装置，装置包括：

36、接收模块，用于接收预设区域内不同位置的路侧感知设备发送的交通事件数据；交通事件数据用于表征预设区域内的车道内的静态障碍物的信息；

37、更新模块，用于基于交通事件数据，更新初始车道拓扑图中边的属性信息；初始车道拓扑图中的节点表征预设区域内的路口，初始车道拓扑图中的边表征相邻路口之间的车道，属性信息用于表征车道的可通行性；

38、规划模块，用于基于更新后的初始车道拓扑图，进行车道级路径规划。

39、本技术实施例提供的路径规划装置，接收预设区域内不同位置的路侧感知设备发送的交通事件数据，基于交通事件数据，更新初始车道拓扑图中边的属性信息，从而可以实现基于预设区域内的车道内的静态障碍物的信息，更新初始车道拓扑图中边的属性信息，保证了对初始车道拓扑图进行更新的准确性，考虑到了诸如道路施工、交通事故、异常停车占道等交通事件对道路可通行性的影响。基于更新后的初始车道拓扑图，进行车道级路径规划，保证了规划后的路径的准确性以及可行性，进而避免了由于未考虑到道路施工、交通事故、异常停车占道等交通事件对道路可通行性的影响，从而导致轨迹的路径不可行，不能提前对路径做出调整，进行对用户造成影响。

40、第三方面，本发明提供了一种电子设备，包括：存储器和处理器，存储器和处理器之间互相通信连接，存储器中存储有计算机指令，处理器通过执行计算机指令，从而执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的路径规划方法。

41、第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机指令，计算机指令用于使计算机执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的路径规划方法。

42、第五方面，本发明提供了一种计算机程序产品，包括计算机指令，计算机指令用于使计算机执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的路径规划方法。