一种端拾器拾取方法与流程

本发明属于生产加工，具体涉及一种端拾器拾取方法。

背景技术：

1、加工笔记本产品时，端拾器是常用的拾取产品的设备之一。生产过程中，端拾器通常连接在机器人或其他设备上使用，由于笔记本零部件有不同的尺寸以及形状，加工时会根据不同的产品制造相适配的端拾器，然后利用工作人员手动更换端拾器以便于加工相适配的工件。不同的端拾器之间不能通用，拾取不同的产品，便需要更换相适配的端拾器，且每更换一次端拾器又需要反复进行调试，影响加工效率。

技术实现思路

1、针对现有技术存在的在加工不同产品时，端拾器通用性差，拾取不同产品则需要手动更换不同的端拾器的技术问题，本发明提供一种端拾器拾取方法。

2、为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

3、一种端拾器拾取方法，所述端拾器包括支架以及设置在所述支架上的多个真空吸取机构，包括：

4、s101、获取待拾取的产品的待拾取面的正投影图像；

5、s102、根据获取到的产品正投影图像，将真空吸取机构的点位数据与正投影图像进行位置匹配，选择落入当前产品的正投影图像内的多个真空吸取机构；

6、s103、控制所选择的多个所述真空吸取机构打开以拾取所述产品。

7、进一步的，待拾取产品具有多个拾取区域；在s102步骤中，具体包括：将所述真空吸取机构的点位数据与正投影图像中的多个拾取区域进行位置匹配，选择落入多个拾取区域内的多个所述真空吸取机构。

8、进一步的，每一所述真空吸取机构均包括真空阀以及设于所述真空阀下端的吸盘；所述真空阀包括具有一沿轴向贯通的阀腔的阀体、设于所述阀体上方的电磁头以及设于所述阀体内的自锁阀芯；

9、所述自锁阀芯包括活动穿设于所述阀腔中的阀杆以及与所述阀杆相互配合的自锁机构，所述阀杆具有一沿轴向分布的滑腔，所述滑腔的腔壁上沿其周向分布有若干移动孔，每一所述移动孔均沿径向贯通所述滑腔的腔壁；所述阀杆还具有一沿轴向分布的真空腔，所述真空腔的一端通过一导气部与外部气源连通，另一端与所述吸盘连接；

10、所述自锁机构包括活动设置于每一所述移动孔内的限位滚珠、与所述滑腔滑动配合的动销以及设置于所述阀体内壁的锁定部；所述动销上设置有与所述电磁头磁性配合的磁性件，所述动销上还设置有一限位滚珠推动部，所述限位滚珠推动部用于在所述动销朝向吸盘的方向移动时推动所述限位滚珠向外移动；

11、在所述s103步骤中，具体包括：

12、s1031、所述电磁头正向通电产生与所述磁性件磁极相同的电磁力，以带动与所述滑腔连接的所述动销向下移动，所述动销下移以驱动所述限位滚珠沿所述阀杆径向向外移动，直至所述限位滚珠被对应位置的锁定部锁定，所述锁定部用于阻止所述限位滚珠向所述电磁头方向移动，以限制所述阀杆向所述电磁头方向移动；此状态时，所述阀杆内的所述真空腔与所述导气部连通，所述吸盘内腔中的气体经由所述真空腔输送向所述导气部外；

13、s1032、完成所述真空阀的开启以拾取所述产品，控制所述电磁头断电。

14、进一步的，所述动销包括从上至下依次设置且外径逐渐减小的销头、第一销部、倾斜部和第二销部，所述销头外露于所述滑腔外部，所述磁性件为永磁铁并嵌设于所述销头上端，所述倾斜部的外周被限定为所述限位滚珠推动部。

15、进一步的，所述锁定部包括设于所述阀体内壁并朝向外部方向凹陷的锁定槽，所述锁定槽为敞口状并具有两倾斜锁定面以及一垂直面，所述垂直面连接在两所述倾斜锁定面之间；当所述限位滚珠被限位于所述锁定槽内时，所述限位滚珠被所述倾斜锁定面和所述垂直面抵持。

16、进一步的，所述阀腔内位于所述导气部与吸盘之间的一段位置处设置有限位台阶，所述阀杆外周凸设有限位凸缘，所述第一弹性件为套设于所述阀杆外周且位于限位凸缘下方的弹簧；

17、在s1031的步骤中，所述动销带动所述阀杆下移，使得所述限位凸缘下移并压缩所述弹簧。

18、进一步的，所述导气部包环设于所述阀杆外壁的导气槽、若干间隔设置在所述导气槽内并与所述真空腔相通的第一导气孔、设置于所述阀体上的第二导气孔以及与所述第二导气孔的外端连通的真空接头；所述阀杆外璧还嵌设有沿所述阀杆高度方向间隔布置的第一密封圈、第二密封圈和第三密封圈，所述导气槽分布于所述第一密封圈和所述第二密封圈之间；

19、在s1031的步骤中，所述动销带动所述阀杆下移，且所述限位滚珠被所述锁定部锁定后，所述第二导气孔与所述第一导气孔连通以使真空回路相通，所述第一密封圈和所述第二密封圈分别位于所述第二导气孔的上下两侧，完成所述真空阀的打开。

20、进一步的，所述真空吸取机构均还包括一端与所述阀杆活动连接、另一端与所述吸盘连接的以用于缓冲所述产品冲击力的缓冲件以及用于防止所述缓冲件脱离所述阀杆的防脱机构，所述缓冲件具有一沿轴向分布的滑动腔，所述阀杆下端与所述滑动腔滑动连接使得所述缓冲件能够沿着所述阀杆上下往复移动，所述缓冲件上方设有用于推动所述缓冲件复位的第二弹性件；

21、在s1032的步骤中，所述阀杆下移使所述吸盘与所述产品表面接触，所述产品将所述缓冲件向上顶起，从而使所述缓冲件带动所述吸盘向上移动，位于所述缓冲件上方的第二弹性件在所述防脱机构的作用下呈压缩状态，所述吸盘脱离所述产品后，所述第二弹性件伸展能够推动所述缓冲件向下移动复位，使所述吸盘吸附住所述产品。

22、进一步的，所述防脱机构包括设于所述阀体下方并与所述阀杆外壁连接的弹性止动挡圈、设于所述弹性止动挡圈下端的垫圈、开设于所述阀杆外壁上的防脱滑槽以及与所述缓冲件连接且一端伸进所述防脱滑槽内的防脱螺栓，所述第二弹性件为将所述阀杆套于内部且两端分别与所述垫圈和所述缓冲件相抵的弹簧，所述防脱滑槽沿所述阀杆的高度方向布置，所述防脱螺栓邻近所述缓冲件上表面设置并能沿所述防脱滑槽的布置方向往复移动；

23、在s1032的步骤中，所述产品将所述吸盘以及所述缓冲件向上顶起后，压缩位于所述垫圈与所述缓冲件之间的第二弹性件，而所述防脱螺栓沿所述防脱滑槽向上滑动，所述吸盘与所述产品分离后，所述第二弹性件伸展推动所述缓冲件向下移动，从而带动所述防脱螺栓沿所述防脱滑槽向下滑动，使所述吸盘回位吸附住所述产品。

24、进一步的，所述电磁头包括位于所述阀体上方的定铁芯、设于所述定铁芯与所述阀体之间并能将所述动销上部包围在内的电磁线圈以及设于所述电磁线圈内并位于所述定铁芯与所述磁性件之间的第三弹性件，所述电磁线圈分别具有第一接引线和第二接引线。

25、综上所述，本发明的有益效果是：一、拾取产品时，通过控制相对应的真空阀打开便能适配拾取当前产品。在更换拾取不同形状的产品前，控制打开的真空阀关闭，然后主控系统控制与下一产品特征相适配的多个真空阀打开，以完成适配的拾取下一产品。不再重复开发端拾器，端拾器能通用于吸附更多不同产品，避免频繁更换以及调试端拾器，节约加工成本和时间。拾取方式自动化，切换不同的真空吸取机构打开，以加工相适配的产品更简单易操作。二、真空吸取机构中的真空阀具有自锁机构，限位滚珠与锁定部能够稳定的锁定阀杆位置，提高了系统的安全性，防止了因意外解锁而导致的真空失效或设备故障，且锁定紧密还能增加自锁机构的结构强度。三、真空阀打开后，电磁线圈断电，在保持阀杆伸出工作的同时，可以显著降低电能消耗，节能且提高能效，节能且提高能效。