具有高性能减震驱动模块的智能运输机器人的制作方法

本发明涉及运输机器人领域，具体地说，尤其涉及一种具有高性能减震驱动模块的智能运输机器人。

背景技术：

1、运输机器人指装有电磁或光学等自动导引装置，由计算机控制，能够沿着指定路线行驶的运输机器人。广泛运用在工程搬运，仓储物流，智能停车，港口运输等领域。具有高性能减震驱动模块的智能运输机器人通常设置有驱动模块，以驱动具有运输机器人行进。

2、随着运输机器人技术的发展，及使用场景的精细化，对驱动模块的整体尺寸及产品的可靠性，传动驱动精度提出了更高的要求。但是现有驱动模块结构复杂，体积较大，占用空间大，传动精度不高等问题的存在，使用场景比较局限。如单轮舵轮加减震架方案驱动模块，占用输送机器人空间大，仅适用于外形尺寸较大的输送机器人，适用性差。单轮舵轮驱动模块在进行换向时轮子与地面之间直接进行滑动摩擦，损伤地面。在不平的地面上，机器人行驶时易产生剧烈振动，不仅影响所运输物品的安全，还可能损伤机器自身结构，降低使用寿命。传统的减震措施往往无法有效平衡减震效果与结构强度，影响整体稳定性。目前需要一种新型的运输机器人，能够显著提升其在复杂环境下的通过性、减震性能、转向控制精度以及动力系统的效率和维护便捷性。

技术实现思路

1、本发明的目的，在于提供一种具有高性能减震驱动模块的智能运输机器人，以解决现有技术运输机器人通过性差，并且减震与稳定性差的问题。

2、本发明是通过以下技术方案实现的：

3、一种具有高性能减震驱动模块的智能运输机器人，包括驱动模块，所述驱动模块包括铰接减震组件，铰接减震组件包括安装支架ⅰ，安装支架ⅰ上设有动力轮组件，安装支架ⅰ通过铰接轴连接有导向座，铰接轴上设有垫片，可通过垫片调整其前后方向游隙；所述的动力轮组件包括伺服电机，所述的伺服电机连接有行走轮；导向座通过弹簧与调整组件连接，调整组件包括回转支撑安装板，回转支撑安装板上设有光轴底座和调整座，光轴底座上固定设有光轴，光轴底部设有限位板，导向座与光轴滑动连接，弹簧一端连接调整座，另一端连接导向座。导向座和调整组件相对位置发生变化时，弹簧正压力也随之改变，驱动模块驱动轮对地面正压力也随之变化。

4、进一步地，所述回转支撑安装板包括回转支撑轴承，回转支撑轴承的外圈与内圈均可相对于轴线旋转，安装板上设有限位块，回转支撑轴承的内圈固定回转支撑安装板上，回转支撑轴承的外圈与外部运输机器人连接。

5、进一步地，所述的回转支撑安装板上设有回转齿轮和编码器，编码器上设有小齿轮，小齿轮与回转齿轮连接；用于反馈驱动模块转向角度信号

6、进一步地，所述的回转支撑安装板上设有安装支架ⅲ，安装支架ⅲ上设有接近开关，接近开关与限位块配合，起到驱动模块软限位作用。

7、进一步地，所述的回转支撑安装板上设有护线圈；驱动模块地动力线线束及信号线线束从弹簧、调整座及护线圈中间穿出。

8、进一步地，所述的调整座通过调整螺钉安装在回转支撑安装板底部，调整螺钉可以调整调整座沿垂直地面方向上的相对位置。

9、进一步地，所述的伺服电机与行走轮之间连接有行星减速机，行星减速机连接有平行齿轮箱，平行齿轮箱连接有行走轮；行星减速机可以根据需求替换不同速比。

10、进一步地，所述的平行齿轮箱上设有安装支架ⅱ，安装支架ⅱ上设有电机驱动器和驱动电阻。

11、进一步地，所述的动力轮组件数量为两个，两个所述动力轮组件沿安装支架ⅰ轴线方向成180度对称设置，所述的行走轮的材料采用聚氨酯。

12、进一步地，所述的导向座上设有衬套ⅰ和衬套ⅱ，导向座通过衬套ⅰ与光轴滑动连接；导向座通过衬套ⅱ与铰接轴旋转连接。

13、与现有技术相比，本发明的有益效果是：

14、1.本发明通过采用铰接减震组件和导向座与弹簧的连接的方式，使得机器人能更好地适应地面起伏，即使在不平坦的地形中也能保持稳定行驶，减少了震动对货物及机器人本身的损害。

15、2.本发明采用回转支撑轴承、编码器和接近开关配合地方式，实现了对运输机器人行进方向的精确控制和角度监测，允许运输机器人在狭小空间内精准转向，提升了操作灵活性和自动化程度。

16、3.本发明的动力轮组件配置了伺服电机、行星减速机和平行齿轮箱，形成了高效的传动系统，确保了强大的驱动力和动态负载均衡，即便在遭遇打滑情况时也能通过调节弹簧压力来恢复牵引力。

17、4.本发明提升运输机器人在复杂环境中的通过能力、操作精度、动力效率及长期运行的可靠性，解决了传统运输机器人在适应性、稳定性、控制精度和动力效率方面的不足。

技术特征：

1.一种具有高性能减震驱动模块的智能运输机器人，包括驱动模块，其特征在于：所述驱动模块包括铰接减震组件(1)，铰接减震组件(1)包括安装支架ⅰ(11)，安装支架ⅰ(11)上设有动力轮组件(2)，安装支架ⅰ(11)通过铰接轴(12)连接有导向座(13)；所述的动力轮组件(2)包括伺服电机(21)，所述的伺服电机(21)连接有行走轮(24)；导向座(13)通过弹簧(16)与调整组件(14)连接，调整组件(14)包括回转支撑安装板(141)，回转支撑安装板(141)上设有光轴底座(142)和调整座(144)，光轴底座(142)上固定设有光轴(143)，光轴(143)底部设有限位板(146)，导向座(13)与光轴(143)滑动连接，弹簧(16)一端连接调整座(144)，另一端连接导向座(13)。

2.根据权利要求1所述的具有高性能减震驱动模块的智能运输机器人，其特征在于：所述回转支撑安装板(141)包括回转支撑轴承(15)，回转支撑轴承(15)的外圈与内圈均可相对于轴线旋转，安装板上设有限位块(151)，回转支撑轴承(15)的内圈固定回转支撑安装板(141)上，回转支撑轴承(15)的外圈与外部运输机器人连接。

3.根据权利要求2所述的具有高性能减震驱动模块的智能运输机器人，其特征在于：所述的回转支撑安装板(141)上设有回转齿轮和编码器(42)，编码器(42)上设有小齿轮(41)，小齿轮(41)与回转齿轮连接。

4.根据权利要求2所述的具有高性能减震驱动模块的智能运输机器人，其特征在于：所述的回转支撑安装板(141)上设有安装支架ⅲ(51)，安装支架ⅲ(51)上设有接近开关(52)，接近开关(52)与限位块(151)配合。

5.根据权利要求2所述的具有高性能减震驱动模块的智能运输机器人，其特征在于：所述的回转支撑安装板(141)上设有护线圈(152)。

6.根据权利要求1所述的具有高性能减震驱动模块的智能运输机器人，其特征在于：所述的调整座(144)通过调整螺钉(147)安装在回转支撑安装板(141)底部。

7.根据权利要求1所述的具有高性能减震驱动模块的智能运输机器人，其特征在于：所述的伺服电机(21)与行走轮(24)之间连接有行星减速机(22)，行星减速机(22)连接有平行齿轮箱(23)，平行齿轮箱(23)连接有行走轮(24)。

8.根据权利要求7所述的具有高性能减震驱动模块的智能运输机器人，其特征在于：所述的平行齿轮箱(23)上设有安装支架ⅱ(33)，安装支架ⅱ(33)上设有电机驱动器(31)和驱动电阻(32)。

9.根据权利要求7所述的具有高性能减震驱动模块的智能运输机器人，其特征在于：所述的动力轮组件(2)数量为两个，两个所述动力轮组件(2)沿安装支架ⅰ(11)轴线方向成180度对称设置，所述的行走轮(24)的材料采用聚氨酯。

10.根据权利要求1所述的具有高性能减震驱动模块的智能运输机器人，其特征在于：所述的导向座(13)上设有衬套ⅰ(132)和衬套ⅱ(134)，导向座(13)通过衬套ⅰ(132)与光轴(143)滑动连接；导向座(13)通过衬套ⅱ(134)与铰接轴(12)旋转连接。

技术总结本发明公开了一种具有高性能减震驱动模块的智能运输机器人，它属于运输机器人领域，其解决现有技术运输机器人通过性差，并且减震与稳定性差的问题。它主要包括驱动模块，所述驱动模块包括铰接减震组件，铰接减震组件上设有动力轮组件，安装支架Ⅰ通过铰接轴连接有导向座；导向座通过弹簧与调整组件连接，调整组件包括回转支撑安装板，回转支撑安装板上设有光轴底座和调整座，光轴底座上固定设有光轴，光轴底部设有限位板，导向座与光轴滑动连接。本发明通过采用铰接减震组件和导向座与弹簧的连接，使得机器人能更好地适应地面起伏，即使在不平坦的地形中也能保持稳定行驶，减少了震动对机器人本身的损害。技术研发人员：田洪云,张鹏程,毛玉喜,刘金尚受保护的技术使用者：临沂临工智能信息科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/26