一种车辆的拖车钩控制方法、装置以及车辆与流程

本技术涉及车辆，并且更具体地，涉及车辆中一种车辆的拖车钩控制方法、装置以及车辆。

背景技术：

1、随着车辆智能化的不断发展，目前很多车辆(例如，越野车、皮卡车等)不仅可以用于出行，而且还配置拖车钩，具备了拖车功能。但是，现有的拖车钩在打开后，需要通过手动的方式缩回。因此，在拖车钩未及时缩回的情况下，容易导致车辆在被后车追尾时，受到拖车钩的二次伤害。

技术实现思路

1、本技术提供了一种车辆的拖车钩控制方法、装置以及车辆，该方法能够减少车辆被后车追尾的风险，避免在被后车追尾时受到拖车钩的二次伤害。

2、第一方面，提供了一种车辆的拖车钩控制方法，该方法包括：判断车辆是否处于目标紧急工况；在车辆处于目标紧急工况的情况下，获取车辆拖车钩的状态数据，状态数据包括拖车钩的伸缩状态和拖车钩的连接状态；在检测到拖车钩处于伸出状态且未连接状态时，控制拖车钩缩回。

3、上述技术方案中，在判断车辆处于目标紧急工况(例如，发生碰撞、紧急刹车等)时，检测拖车钩的状态数据(伸缩状态和连接状态)，并在拖车钩处于伸出状态且未连接状态时，控制拖车钩缩回。该方法适用于车辆处于目标紧急工况的场景下，以确定车辆处于紧急刹车为例，能够在检测到拖车钩伸出但未连接其他车辆时，及时将拖车钩缩回，减少车辆被后车追尾的风险，避免在被后车追尾时受到拖车钩的二次伤害。

4、结合第一方面，在某些可能的实现方式中，判断车辆是否处于目标紧急工况，包括：检测车辆的碰撞信号；当检测到车辆触发碰撞信号时，确定车辆处于目标紧急工况。

5、上述技术方案中，通过检测车辆是否发生碰撞，来确定车辆是否处于目标紧急工况；具体的，当检测到车辆触发碰撞信号时，确定车辆处于目标紧急工况。通过该方法，可以在车辆发生碰撞，且拖车钩伸出但未连接其他车辆时，及时将拖车钩缩回，避免车辆在发生碰撞时受到拖车钩的二次伤害。

6、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，判断车辆是否处于目标紧急工况，包括：获取车辆在行驶过程中的减速度；当检测到车辆的减速度大于第一阈值且车辆的减速度大于第一阈值的持续时长大于第一预设时长时，确定车辆处于目标紧急工况。

7、上述技术方案中，通过检测车辆是否在持续制动，来确定车辆是否处于目标紧急工况。由于车辆在进行持续制动时，减速度会大幅度增加，且持续的时间也会较长，因此，可以获取车辆在行驶过程中的减速度，并通过判断减速度与第一阈值之间的大小关系，以及减速度大于第一阈值的持续时长与之间第一预设时长之间的大小关系的方式，确定车辆是否处于目标紧急工况；具体的，在检测到减速度大于第一阈值，且减速度大于第一阈值的持续时长大于第一预设时长时，确定车辆处于目标紧急工况。通过该方法，可以在车辆进行持续制动，且拖车钩伸出但未连接其他车辆时，及时将拖车钩缩回，减少车辆在进行持续制动时被后车追尾的风险，避免车辆在被后车追尾时，受到拖车钩的二次伤害。

8、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，判断车辆是否处于目标紧急工况，包括：获取车辆的制动踏板的开度；当车辆的制动踏板的开度大于第二阈值且车辆的制动踏板的开度大于第二阈值的持续时长大于第二预设时长时，确定车辆处于目标紧急工况。

9、上述技术方案中，通过检测车辆是否在紧急制动，来确定车辆是否处于目标紧急工况。由于，车辆在进行紧急制动时，制动踏板的开度会明显增大，因此，可以获取车辆的制动踏板的开度，并通过判断制动踏板的开度与第二阈值之间的大小关系，以及制动踏板的开度大于第二阈值的持续时长与第二预设时长之间的大小关系的方式，确定车辆是否处于目标紧急工况，其中，通过判断制动踏板的开度大于第二阈值的持续时长与第二预设时长之间的大小关系，可以避免驾驶员由于操作失误而误踩制动踏板的情况。具体的，在检测到减速度大于第一阈值，且减速度大于第一阈值的持续时长大于第一预设时长时，确定车辆处于目标紧急工况。通过该方法，可以在车辆进行紧急制动，且拖车钩伸出但未连接其他车辆时，及时将拖车钩缩回，减少车辆在进行紧急制动时被后车追尾的风险，避免车辆在被后车追尾时，受到拖车钩的二次伤害。

10、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，判断车辆是否处于目标紧急工况，包括：获取车辆的初始车速；当车辆的初始车速大于第三阈值且车辆在第三预设时长内的速度变化率大于第四阈值时，确定车辆处于目标紧急工况。

11、上述技术方案中，通过检测车辆是否在急剧加速或者急剧减速，来确定车辆是否处于目标紧急工况。由于，车辆在急剧加速或者急剧减速时，速度变化率会在短时间内会发生明显变化，因此，可以获取车辆的初始车速，并通过判断车辆的初始车速与第三阈值之间的大小关系，以及车辆在第三预设时长内的速度变化率与第四阈值之间的大小关系的方式，确定车辆是否处于目标紧急工况；具体的，在检测到初始车速大于第三阈值，且车辆在第三预设时长内的速度变化率大于第四阈值时，确定车辆处于目标紧急工况。通过该方法，可以在车辆急剧加速或者急剧减速，且拖车钩伸出但未连接其他车辆时，及时将拖车钩缩回，减少车辆在急剧加速或者急剧减速时被后车追尾的风险，避免车辆在被后车追尾时，受到拖车钩的二次伤害。

12、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该方法还包括：获取拖车钩对应的控制电机的输出功率和扭矩；根据输出功率和扭矩，确定控制电机的最大转速值；以及，控制拖车钩缩回，包括：控制电机基于最大转速值控制拖车钩缩回。

13、上述技术方案中，在检测到拖车钩处于伸出状态且未连接状态后，可以获取拖车钩对应的控制电机的输出功率和扭矩，并根据输出功率和扭矩，确定出控制电机的最大转速值，以使控制电机可以基于最大转速值控制拖车钩缩回。从而使得在车辆处于目标紧急工况的情况下，拖车钩能够以最短的时间缩回，从而减小了车辆受到拖车钩二次伤害的可能性。

14、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该方法还包括：获取拖车钩对应的控制电机的输出功率和扭矩；根据输出功率和扭矩，确定控制电机的最大转速值；根据车辆在行驶过程中的减速度、初始车速和最大转速值，确定控制电机的实际转速；以及，控制拖车钩缩回，包括：控制电机基于实际转速控制拖车钩缩回。

15、上述技术方案中，在确定出拖车钩对应的控制电机的最大转速值后，不再使得控制电机始终基于最大转速值控制拖车钩缩回，而是通过车辆的减速度、初始车速以及最大转速值，确定出控制电机的实际转速，以使控制电机基于实际转速控制拖车钩缩回。由于，控制电机的实际转速是基于减速度、初始车速以及最大转速值确定的，因此控制电机的实际转速会更加符合车辆当下的速度需求。例如，在车辆的车速或者减速度较高的情况下，实际转速可以等于最大转速值；在车辆的车速或者减速度较低情况下，实际转速可以等于1/2最大转速值或者2/3最大转速值等。通过该方法，在车辆处于目标紧急工况的情况下，能够保证缩回拖车钩的同时，还可以减少拖车钩对应的控制电机的功耗。

16、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该方法还包括：在检测到拖车钩处于伸出状态且处于连接状态时，禁止拖车钩缩回并保持拖车钩的状态不变。

17、上述技术方案中，通过在检测到拖车钩处于伸出状态且处于连接状态时，禁止拖车钩缩回并保持拖车钩的状态不变，以此保证在车辆处于目标紧急工况的情况下，车辆的拖车任务不受影响。

18、第二方面，提供了一种车辆的拖车钩控制装置，该装置包括：

19、判断模块，用于判断车辆是否处于目标紧急工况；

20、第一获取模块，用于在车辆处于目标紧急工况的情况下，获取车辆拖车钩的状态数据，状态数据包括拖车钩的伸缩状态和拖车钩的连接状态；

21、控制模块，用于在检测到拖车钩处于伸出状态且未连接状态时，控制拖车钩缩回。

22、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该装置还包括检测模块，用于检测车辆的碰撞信号；判断模块，具体用于当检测到车辆触发碰撞信号时，确定车辆处于目标紧急工况。

23、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该装置还包括第二获取模块，用于获取车辆在行驶过程中的减速度；判断模块，具体用于当检测到车辆的减速度大于第一阈值且车辆的减速度大于第一阈值的持续时长大于第一预设时长时，确定车辆处于目标紧急工况。

24、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该装置还包括第三获取模块，用于获取车辆的制动踏板的开度；判断模块，具体用于当车辆的制动踏板的开度大于第二阈值且车辆的制动踏板的开度大于第二阈值的持续时长大于第二预设时长时，确定车辆处于目标紧急工况。

25、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该装置还包括第四获取模块，用于获取车辆的初始车速；判断模块，具体用于当车辆的初始车速大于第三阈值且车辆在第三预设时长内的速度变化率大于第四阈值时，确定车辆处于目标紧急工况。

26、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该装置还包括第五获取模块，用于获取拖车钩对应的控制电机的输出功率和扭矩；第一确定模块，用于根据输出功率和扭矩，确定控制电机的最大转速值；控制模块，还用于控制电机基于最大转速值控制拖车钩缩回。

27、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该装置还包括第六获取模块，用于获取拖车钩对应的控制电机的输出功率和扭矩；第一确定模块，还用于根据输出功率和扭矩，确定控制电机的最大转速值；第一确定模块，还用于根据车辆在行驶过程中的减速度、初始车速和最大转速值，确定控制电机的实际转速；控制模块，还用于控制电机基于实际转速控制拖车钩缩回。

28、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，控制模块，还用于在检测到拖车钩处于伸出状态且处于连接状态时，禁止拖车钩缩回并保持拖车钩的状态不变。

29、第三方面，提供一种车辆，包括存储器和处理器。该存储器用于存储可执行程序代码，该处理器用于从存储器中调用并运行该可执行程序代码，使得该车辆执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的车辆的拖车钩控制方法。

30、第四方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括：计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的车辆的拖车钩控制方法。

31、第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的车辆的拖车钩控制方法。