自动导向车调度方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本技术涉及自动导向车调度的，具体而言，涉及一种自动导向车调度方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、目前，在解决多台自动导向车交汇导致发生碰撞的问题上，一般采用时间和空间占用的方式，而在使用上述方法的过程中，需要定义每台自动导向车的行驶的占用空间，并且在时间上确保每台自动导向车之间的时空不会发生重叠，这种方法需要对自动导向车的周围空间进行定义，并且实时计算出时空图，计算较为复杂。

2、因此，为了解决现有的自动导向车调度方法在避免自动导向车发生碰撞时的计算较为复杂导致调度时间过长的技术问题，亟需一种自动导向车调度方法、装置、电子设备及存储介质。

技术实现思路

1、本技术的目的在于提供一种自动导向车调度方法、装置、电子设备及存储介质，通过基于密度的聚类算法和a星搜索算法，根据自动导向车的运行状态和位置信息，生成运行路径并设计对应的优先级调控方案和对应的局部避障路线，以对自动导向车进行调度，解决现有的自动导向车调度方法在避免自动导向车发生碰撞时的计算较为复杂导致调度时间过长的问题，通过优先级调控方案和局部避障路线调度自动导向车，避免了自动导向车发生碰撞，提高了自动导向车的调度效率。

2、第一方面，本技术提供了一种自动导向车调度方法，包括：

3、获取任务信息，以及获取节点路径地图中所有自动导向车的运行状态和位置信息；所述任务信息包括至少一个目标任务的目标任务节点和各目标任务的优先级排名；所述运行状态包括空闲状态、运动状态和工作状态；

4、根据所述位置信息，将所述任务信息中的各目标任务分配到与各所述目标任务对应的目标任务节点的直线距离最小的处于所述空闲状态的自动导向车，并生成对应的运行路径，用以引导被分配到所述目标任务的自动导向车进入所述运动状态并基于所述运行路径朝对应的目标任务节点移动；

5、以预设的第一时间为周期，通过基于密度的聚类算法，根据任一处于所述运动状态的自动导向车的邻域内处于所述运动状态的自动导向车的数量与预设的最小密度的相对大小关系，结合各所述目标任务的优先级排名，周期性生成所述邻域的优先级调控方案；

6、以预设的第二时间为周期，周期性地检测各个处于所述运动状态的自动导向车的运行路径中是否存在被占用的路线点，当检测到任一处于所述运动状态的自动导向车的运行路径中存在被占用的路线点时，通过a星搜索算法，在对应位置设计局部避障路线；

7、基于所述优先级调控方案和/或所述局部避障路线，对所述节点路径地图中所有自动导向车进行调度。

8、本技术提供的自动导向车调度方法可以实现对自动导向车进行调度，通过基于密度的聚类算法和a星搜索算法，根据自动导向车的运行状态和位置信息，生成运行路径并设计对应的优先级调控方案和对应的局部避障路线，以对自动导向车进行调度，解决现有的自动导向车调度方法在避免自动导向车发生碰撞时的计算较为复杂导致调度时间过长的问题，通过优先级调控方案和局部避障路线调度自动导向车，避免了自动导向车发生碰撞，提高了自动导向车的调度效率。

9、可选地，所述节点路径地图包括多个节点以及各个相邻的所述节点相连形成的路径；其中，所述节点包括路径节点和任务节点，所述任务节点包括进站节点和出站节点。

10、可选地，以预设的第一时间为周期，通过基于密度的聚类算法，根据任一处于所述运动状态的自动导向车的邻域内处于所述运动状态的自动导向车的数量与预设的最小密度的相对大小关系，结合各所述目标任务的优先级排名，周期性生成所述邻域的优先级调控方案，包括周期性地执行以下步骤：

11、通过所述基于密度的聚类算法，计算任一处于所述运动状态的自动导向车的邻域内处于所述运动状态的自动导向车的数量；

12、当所述数量大于或等于所述预设的最小密度时，按照所述邻域内处于运动状态的自动导向车分配到的目标任务的优先级排名，对所述邻域内处于所述运动状态的自动导向车进行降序排序，得到优先控制排序；

13、根据所述优先控制排序，生成所述邻域的优先级调控方案。

14、本技术提供的自动导向车调度方法可以实现对自动导向车进行调度，通过基于密度的聚类算法，当任一处于运动状态的自动导向车的邻域内处于运动状态的自动导向车的数量大于或等于预设的最小密度时，按照目标任务的优先级排名，对邻域内处于运动状态的自动导向车进行降序排序，得到优先控制排序，以生成优先级调控方案，通过优先级调控方案，避免自动导向车发生碰撞，有利于提高自动导向车的调度效率。

15、可选地，通过基于密度的聚类算法，计算任一处于运动状态的自动导向车的邻域内处于运动状态的自动导向车的数量，包括：

16、以任一处于所述运动状态的自动导向车为中心，以预设距离为半径作圆，得到以任一处于所述运动状态的自动导向车为核心点的圆圈区域；

17、遍历所有圆圈区域，当任一所述核心点的圆圈区域内存在其它核心点时，把所述其它核心点的圆圈区域合并到任一所述核心点的圆圈区域中，得到任一所述核心点的邻域；

18、统计得到任一所述核心点的邻域内处于所述运动状态的自动导向车的数量。

19、可选地，根据所述优先控制排序，生成所述邻域的优先级调控方案，包括：

20、以所述优先控制排序为依据，按照排名顺序，依次选择处于所述运动状态的自动导向车为控制对象；

21、以驱动控制对象继续运行时控制所述邻域内的控制对象以外的自动导向车停止移动为控制准则，以驱动控制对象离开邻域所对应的区域为控制目标，结合所述优先控制排序，生成所述邻域的优先级调控方案。

22、可选地，以预设的第二时间为周期，周期性地检测各个处于所述运动状态的自动导向车的运行路径中是否存在被占用的路线点，当检测到任一处于所述运动状态的自动导向车的运行路径中存在被占用的路线点时，通过a星搜索算法，在对应位置设计局部避障路线，包括：

23、根据预设的间隔长度，将任一处于所述运动状态的自动导向车的运行路径划分得到多个路线点；

24、以所述预设的第二时间为周期，按照预设的路线点遍历顺序，周期性判断各个处于所述运动状态的自动导向车在当前路线点到目标任务节点之间的每个路线点在预设的障碍范围内是否存在停止移动状态的自动导向车；若是，则确定在预设的障碍范围内存在停止移动状态的自动导向车的路线点为被占用的路线点，通过所述a星搜索算法，在所述被占用的路线点的所在位置设计局部避障路线；若否，则确定所述运行路径中不存在被占用的路线点，不需要调整所述运行路径。

25、本技术提供的自动导向车调度方法可以实现对自动导向车进行调度，当任一处于运动状态的自动导向车在当前路线点到目标任务节点之间每个路线点在预设的障碍范围内存在停止移动状态的自动导向车时，确定该路线点为被占用路线点，通过a星搜索算法在被占用的路线点的所在位置设计局部避障路线，通过局部避障路线，避免自动导向车发生碰撞，提高了自动导向车的调度效率。

26、可选地，通过所述a星搜索算法，在所述被占用的路线点的所在位置设计局部避障路线，包括：

27、以所述被占用的路线点为圆心，以预设的避障半径画圆，得到避障区域；

28、在所述被占用的路线点所属的运行路径上位于所述避障区域的上下游处，各选取一个离所述避障区域最近的路线点；

29、将选取的两个路线点作为局部避障路线的起点和终点，通过所述a星搜索算法，计算得到所述被占用的路线点的所在位置的局部避障路线。

30、第二方面，本技术提供了一种自动导向车调度装置，包括：

31、获取模块，用于获取任务信息，以及获取节点路径地图中所有自动导向车的运行状态和位置信息；所述任务信息包括至少一个目标任务的目标任务节点和各目标任务的优先级排名；所述运行状态包括空闲状态、运动状态和工作状态；

32、分配模块，用于根据所述位置信息，将所述任务信息中的各目标任务分配到与各所述目标任务对应的目标任务节点的直线距离最小的处于所述空闲状态的自动导向车，并生成对应的运行路径，用以引导被分配到所述目标任务的自动导向车进入所述运动状态并基于所述运行路径朝对应的目标任务节点移动；

33、生成模块，用于以预设的第一时间为周期，通过基于密度的聚类算法，根据任一处于所述运动状态的自动导向车的邻域内处于所述运动状态的自动导向车的数量与预设的最小密度的相对大小关系，结合各所述目标任务的优先级排名，周期性生成所述邻域的优先级调控方案；

34、设计模块，用于以预设的第二时间为周期，周期性地检测各个处于所述运动状态的自动导向车的运行路径中是否存在被占用的路线点，当检测到任一处于所述运动状态的自动导向车的运行路径中存在被占用的路线点时，通过a星搜索算法，在对应位置设计局部避障路线；

35、调度模块，用于基于所述优先级调控方案和/或所述局部避障路线，对所述节点路径地图中所有自动导向车进行调度。

36、该自动导向车调度装置，通过基于密度的聚类算法和a星搜索算法，根据自动导向车的运行状态和位置信息，生成运行路径并设计对应的优先级调控方案和对应的局部避障路线，以对自动导向车进行调度，解决现有的自动导向车调度方法在避免自动导向车发生碰撞时的计算较为复杂导致调度时间过长的问题，通过优先级调控方案和局部避障路线调度自动导向车，避免了自动导向车发生碰撞，提高了自动导向车的调度效率。

37、第三方面，本技术提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有所述处理器可执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，运行如前文所述自动导向车调度方法中的步骤。

38、第四方面，本技术提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时运行如前文所述自动导向车调度方法中的步骤。

39、有益效果：本技术提供的自动导向车调度方法、装置、电子设备及存储介质，通过基于密度的聚类算法和a星搜索算法，根据自动导向车的运行状态和位置信息，生成运行路径并设计对应的优先级调控方案和对应的局部避障路线，以对自动导向车进行调度，解决现有的自动导向车调度方法在避免自动导向车发生碰撞时的计算较为复杂导致调度时间过长的问题，通过优先级调控方案和局部避障路线调度自动导向车，避免了自动导向车发生碰撞，提高了自动导向车的调度效率。