自动巡航预标线标定装置及放线机器人系统和方法与流程

本发明涉及道路画线，特别是涉及一种自动巡航预标线标定装置及放线机器人系统和方法。

背景技术：

1、道路交通标线是指在道路表面上划设的各种标记线，用以指示车辆行驶的方向、位置和限制，并帮助规范交通流动。道路交通标线通常采用不同颜色和形状的线条、箭头、图案等来传达特定的交通信息，以提高道路交通安全性和效率。道路交通标线的绘制是由专门的道路交通标线绘制人员或者机械设备完成的。现有，以人工作业为主的预标线施画放样，不仅存在放样误差的问题，而且带来繁重工作量，且作业效率不高。

技术实现思路

1、为解决上述问题，本发明实现自动化，智能化的道路画线的预线标定打点工作，并且根据打点进行放线画线处理。解决了现有人工预线标定过程中工作量大，精度存在偏差的问题的自动巡航预标线标定装置及放线机器人系统和方法。

2、本发明所采用的技术方案是：一种自动巡航预标线标定装置，包括行驶标定机构以及自动巡航机构，所述行驶标定机构包括行驶机器人、定位组件以及定位显示组件，所述定位组件和定位显示组件均设置在行驶机器人上，所述行驶机器人在需要标定预线的区域上行驶，所述定位组件用于定位行驶机器人当前位置，所述定位显示组件用于行驶机器人标定位置时显示标定点；所述自动巡航机构包括路况获取元件、行驶控制模块以及标记控制模块；所述路况获取元件用于获取指定道路区域的路沿情况，所述行驶控制模块用于控制行驶机器人在路沿的一侧行驶，并在行驶过程中通过标记控制模块控制定位组件在路沿的一侧做出预线标点。

3、对上述方案的进一步改进为，所述行驶机器人包括行驶支架以及行驶驱动模组，所述行驶驱动模组设置在行驶支架上，并用于驱动行驶支架移动，所述定位组件与定位显示组件均设置在行驶支架上。

4、对上述方案的进一步改进为，所述行驶驱动模组设置有两组，两组所述行驶驱动模组分别设置在行驶支架的两侧，所述行驶驱动模组包括驱动电机以及驱动轮，所述驱动电机的驱动端与驱动轮连接。

5、对上述方案的进一步改进为，所述行驶支架的一侧设置有延伸杆，所述定位组件设置在延伸杆上，所述定位显示组件设置在定位组件的下侧；所述定位组件设置有定位元器件，所述定位元器件设置有支撑杆与延伸杆连接，所述定位显示组件为激光发射元件，并与定位元器件同轴设置。

6、对上述方案的进一步改进为，所述激光发射元件的发射端朝向地面，以在地面照射产生标记显示点。

7、对上述方案的进一步改进为，所述行驶机器人的一侧设置有测距元件，所述测距元件用于测量行驶机器人与路沿之间的距离。

8、对上述方案的进一步改进为，所述路况获取元件为检测镜头，并设置在行驶机器人上，并用于获取行驶机器人行驶方向的路况；所述行驶控制模块并将所获取路况的路沿控制行驶机器人与路沿平行行驶，并根据测距元件控制行驶机器人与路沿之间形成垂直平行线进行行驶。

9、对上述方案的进一步改进为，所述行驶控制模块为移动终端，所述标记控制模块设置在行驶控制模块上，以控制定位组件在行驶机器人行驶过程中进行打点标记。

10、一种预线标记打点系统，包括所述的自动巡航预标线标定装置，预线标记打点系统通过自动巡航预标线标定装置在道路上自动打点标记预线。

11、一种预线标记打点方法，包括所述的自动巡航预标线标定装置；

12、预线标记打点方法包括如下步骤：

13、步骤s1，获取行驶路线：行驶机器人在道路上行驶，通过路况获取元件对行驶过程中的道路情况进行获取，并通过获取的路沿信息构建一与路沿相互平行的行驶线路，行驶控制模块控制行驶机器人沿着行驶路线行驶；

14、步骤s2，标记打点：行驶机器人在行驶路线上行驶过程中，标记控制模块控制定位组件根据行驶机器人当前位置在行驶路线上依次做出标记a，并在行驶距离s后做出标记a1、标记a2····an；行驶控制模块根据标记a、标记a1、标记a2····an的位置构建出预线。

15、本发明有益效果是：

16、相比现有的人工预线标定，本发明通过路况获取元件对行驶机器人往前行驶过程中获取行驶前的路线，并沿着路沿的一侧行驶，从而在路沿的一侧做出预线标点，以通过预线标点构建出预线，便于后续机器人的放线画线。通过路况获取模块实现自动巡航预线标定，解决了现有人工预线标定过程中工作量大，精度存在偏差的问题。

17、本发明定位组件和定位显示组件配合行驶机器人，能够实现对行驶机器人当前位置的精准定位和标定点的显示，从而实现了对预线标定过程的精准控制和监测，提高了标定的准确性。自动巡航机构中的路况获取元件能够获取道路区域的路沿情况，行驶控制模块可以根据路况信息实现行驶机器人在路沿的一侧行驶，结合标记控制模块的控制，能够实现自动化的预线标定操作，简化了操作流程，提高了工作效率。通过路况获取元件获取指定道路区域的路况情况，能够实时感知道路环境的变化，使得自动巡航机构能够根据实际路况做出相应的调整，保证了预线标定作业的顺利进行。自动巡航机构中的行驶控制模块能够实现行驶机器人在路沿的一侧行驶，并通过标记控制模块控制定位组件在路沿的一侧做出预线标点，提高了预线标定的效率和准确性，节约了人力资源和时间成本。本发明精准的预线标定、自动化巡航操作、实时路况感知、高效的预线标定以及智能化操作和控制，为预线标定作业提供了更加精准、高效、智能和便捷的解决方案，有助于提高工作效率并改善预线标定操作的体验。

18、预线标记打点方法，通过路况获取元件获取道路情况，并根据路沿信息构建出与路沿相互平行的行驶线路，能够实现对行驶路线的精准构建，保证了预线标定过程中行驶路径的准确性和稳定性。在行驶路线上行驶过程中，通过标记控制模块控制定位组件根据行驶机器人当前位置依次做出标记，并根据行驶距离s做出一系列标记，能够高效地完成预线标记的打点工作，节约了时间和人力成本。标记控制模块和行驶控制模块配合，能够实现对定位组件和行驶机器人的自动化控制，从而实现了对预线标记打点操作的自动化，简化了操作流程，提高了工作效率。通过标记a、a1、a2····an的位置构建出预线，能够实现对预线的准确构建，保证了预线标定的准确性和可靠性，提高了预线标记的精度。本发明结合了自动巡航预标线标定装置中的定位、自动巡航和预线标定功能，实现了智能化的操作和控制，提升了整个预线标记打点过程的智能化水平和自动化程度，为用户带来更加便捷和高效的使用体验。

技术特征：

1.一种自动巡航预标线标定装置，其特征在于：包括

2.根据权利要求1所述的自动巡航预标线标定装置，其特征在于：所述行驶机器人包括行驶支架以及行驶驱动模组，所述行驶驱动模组设置在行驶支架上，并用于驱动行驶支架移动，所述定位组件与定位显示组件均设置在行驶支架上。

3.根据权利要求2所述的自动巡航预标线标定装置，其特征在于：所述行驶驱动模组设置有两组，两组所述行驶驱动模组分别设置在行驶支架的两侧，所述行驶驱动模组包括驱动电机以及驱动轮，所述驱动电机的驱动端与驱动轮连接。

4.根据权利要求2所述的自动巡航预标线标定装置，其特征在于：所述行驶支架的一侧设置有延伸杆，所述定位组件设置在延伸杆上，所述定位显示组件设置在定位组件的下侧；所述定位组件设置有定位元器件，所述定位元器件设置有支撑杆与延伸杆连接，所述定位显示组件为激光发射元件，并与定位元器件同轴设置。

5.根据权利要求4所述的自动巡航预标线标定装置，其特征在于：所述激光发射元件的发射端朝向地面，以在地面照射产生标记显示点。

6.根据权利要求1所述的自动巡航预标线标定装置，其特征在于：所述行驶机器人的一侧设置有测距元件，所述测距元件用于测量行驶机器人与路沿之间的距离。

7.根据权利要求6所述的自动巡航预标线标定装置，其特征在于：所述路况获取元件为检测镜头，并设置在行驶机器人上，并用于获取行驶机器人行驶方向的路况；所述行驶控制模块并将所获取路况的路沿控制行驶机器人与路沿平行行驶，并根据测距元件控制行驶机器人与路沿之间形成垂直平行线进行行驶。

8.根据权利要求1所述的自动巡航预标线标定装置，其特征在于：所述行驶控制模块为移动终端，所述标记控制模块设置在行驶控制模块上，以控制定位组件在行驶机器人行驶过程中进行打点标记。

9.一种预线标记打点系统，其特征在于：包括权利要求1~8任意一项所述的自动巡航预标线标定装置，预线标记打点系统通过自动巡航预标线标定装置在道路上自动打点标记预线。

10.一种预线标记打点方法，其特征在于：包括权利要求1~8任意一项所述的自动巡航预标线标定装置；

技术总结本发明涉及道路画线技术领域，特别是一种自动巡航预标线标定装置及放线机器人系统和方法，包括行驶标定机构以及自动巡航机构，行驶标定机构包括行驶机器人、定位组件以及定位显示组件，定位组件和定位显示组件均设置在行驶机器人上，行驶机器人在需要标定预线的区域上行驶；自动巡航机构包括路况获取元件、行驶控制模块以及标记控制模块；路况获取元件用于获取指定道路区域的路沿情况，行驶控制模块用于控制行驶机器人在路沿的一侧行驶，并在行驶过程中通过标记控制模块控制定位组件在路沿的一侧做出预线标点。本发明解决了现有人工预线标定过程中工作量大，精度存在偏差的问题。技术研发人员：禤俊鹏,廖鹏,谢晓峰受保护的技术使用者：东莞市简从科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/29