车辆自动驾驶中的控制方法、装置、设备以及存储介质与流程

本技术涉及自动驾驶，尤其是涉及一种车辆自动驾驶中的控制方法、装置、设备以及存储介质。

背景技术：

1、随着乘用车技术的发展及车用芯片算力的不断增强，整车网络域控技术及自动驾驶技术的应用范围在不断增加。目前，l3及以上等级的自动驾驶已允许驾驶者放开双手且视线离开路面，无需时刻掌握车辆的操作和运行。但是，在自动驾驶过程中，可能出现人为误操作或者车辆的控制器故障的异常情况，此时若自动驾驶系统未及时作出控制，将导致行车事故，从而降低车辆的行车安全性。

技术实现思路

1、本技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题。为此，本技术提出一种车辆自动驾驶中的控制方法、装置、设备以及存储介质，能提高车辆的行车安全性。

2、第一方面，本技术实施例提供一种车辆自动驾驶中的控制方法，方法包括：

3、在车辆处于自动驾驶的情况下，获取车辆异常指示信号，所述车辆异常指示信号用于指示所述车辆是否处于异常；

4、在所述车辆异常指示信号指示所述车辆处于异常的情况下，确定所述车辆的异常类型信息，所述异常类型信息用于指示所述车辆所处异常的目标异常类型；

5、基于所述异常类型信息，确定与所述目标异常类型相对应的目标控制策略；

6、基于所述目标控制策略，控制所述车辆的行驶状态。

7、在本技术的一些实施例中，所述目标异常类型包括如下至少一项：

8、驾驶员误触制动踏板；

9、上位控制器失效；

10、前域控制器失效；

11、后域控制器和/或驻车执行器失效；

12、主制动控制器失效。

13、在本技术的一些实施例中，所述目标异常类型包括所述驾驶员误触制动踏板，

14、所述基于所述目标控制策略，控制所述车辆的行驶状态之前，所述方法还包括：

15、获取所述驾驶员误触所述制动踏板的持续时长；

16、所述基于所述目标控制策略，控制所述车辆的行驶状态，包括：

17、在所述持续时长大于或者等于预设时长的情况下，获取所述车辆的减速度信息；

18、基于所述车辆的减速度信息，控制所述车辆停止自动驾驶功能并停车。

19、在本技术的一些实施例中，所述基于所述车辆的减速度信息，控制所述车辆停止自动驾驶功能并停车，包括：

20、获取所述车辆的最大减速度信息；

21、基于所述减速度信息和所述最大减速度信息中的减速度，控制所述车辆停止自动驾驶功能并完成驻车。

22、在本技术的一些实施例中，所述目标异常类型包括所述上位控制器失效，

23、所述基于所述目标控制策略，控制所述车辆的行驶状态，包括：

24、停止所述车辆的自动驾驶功能；

25、主制动控制器基于车辆的最大减速度，控制所述车辆停车；

26、通过驻车执行器施加驻车制动和/或驾驶员踩踏制动踏板，控制停车后的所述车辆完成驻车。

27、在本技术的一些实施例中，所述目标异常类型包括所述前域控制器失效，

28、所述基于所述目标控制策略，控制所述车辆的行驶状态，包括：

29、停止所述车辆的自动驾驶功能；

30、主制动控制器基于车辆的最大减速度，控制所述车辆停车；

31、通过驾驶员踩踏制动踏板，控制停车后的所述车辆完成驻车。

32、在本技术的一些实施例中，所述目标异常类型包括所述后域控制器和/或驻车执行器失效，

33、所述基于所述目标控制策略，控制所述车辆的行驶状态，包括：

34、基于车辆的自动驾驶功能，使所述车辆停车；

35、通过主制动控制器保持停车后的所述车辆的驻动压力；

36、直至驾驶员踩踏制动踏板，控制所述车辆停止自动驾驶功能并完成驻车。

37、在本技术的一些实施例中，所述目标异常类型包括所述主制动控制器失效，

38、所述基于所述目标控制策略，控制所述车辆的行驶状态，包括：

39、通过冗余制动控制器控制所述车辆停车；

40、通过后域控制器，控制所述车辆完成驻车。

41、在本技术的一些实施例中，所述目标异常类型还包括所述上位控制器和所述前域控制器失效，

42、所述基于所述目标控制策略，控制所述车辆的行驶状态，包括：

43、停止所述车辆的自动驾驶功能；

44、向驾驶员发出警报，直至驾驶员手动控制车辆。

45、在本技术的一些实施例中，所述目标异常类型包括多种异常类型；

46、所述基于所述异常类型信息，确定与所述目标异常类型相对应的目标控制策略之前，还包括：

47、确定与所述多种异常类型相关联的多个待选控制策略；

48、所述基于所述异常类型信息，确定与所述目标异常类型相对应的目标控制策略，包括：

49、获取所述车辆的目标行车场景信息以及所述车辆的目标行车数据；

50、基于所述目标行车场景信息以及所述目标行车数据，在所述多个待选控制策略中确定相匹配的目标控制策略。

51、在本技术的一些实施例中，所述基于所述目标行车场景信息以及所述目标行车数据，所述在所述多个待选控制策略中确定相匹配的目标控制策略，包括：

52、获取与所述多个待选控制策略相对应的预设映射关系表，所述预设映射关系表包括多种映射关系，不同所述映射关系用于指示不同的行车场景信息以及所述行车数据与不同优先级排序之间的关系，不同所述优先级排序为对所述多个待选控制策略的执行优先级的排序；

53、在所述预设映射关系表中确定与所述目标行车场景信息以及所述目标行车数据相对应目标映射关系；

54、根据所述目标映射关系中的优先级排序，将优先级最高的待选控制策略确定为目标控制策略。

55、第二方面，本技术实施例提供了一种车辆自动驾驶中的控制装置，装置包括：

56、信号单元，用于在车辆处于自动驾驶的情况下，获取车辆异常指示信号，所述车辆异常指示信号用于指示所述车辆是否处于异常；

57、分类单元，用于在所述车辆异常指示信号指示所述车辆处于异常的情况下，确定所述车辆的异常类型信息，所述异常类型信息用于指示所述车辆所处异常的目标异常类型；

58、匹配单元，用于基于所述异常类型信息，确定与所述目标异常类型相对应的目标控制策略；

59、控制单元，用于基于所述目标控制策略，控制所述车辆的行驶状态。

60、第三方面，本技术实施例提供了一种电子设备，包括至少一个控制处理器和用于与所述至少一个控制处理器通信连接的存储器；所述存储器存储有可被所述至少一个控制处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个控制处理器执行，以使所述至少一个控制处理器能够执行上述的车辆自动驾驶中的控制方法。

61、第四方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行上述的车辆自动驾驶中的控制方法。

62、本技术实施例采用上述技术方案，至少具有如下有益效果：

63、通过在车辆处于自动驾驶的情况下，获取车辆异常指示信号，通过车辆异常指示信号来判断车辆是否处于异常状态，以能在车辆出现异常时及时做出响应；在车辆处于异常情况下时，确定车辆的异常类型信息，通过获取车辆的异常类型信息匹配车辆对应的目标异常类型，并且基于异常类型，确定对应的目标控制策略，通过精确的判定车辆的异常类型，以便提供能准确的控制策略；最后根据目标控制策略，控制车辆的行驶状态，通过准确的控制策略控制车辆，提高车辆行驶中的安全性。