车辆制动控制方法、装置、设备、车辆、存储介质及产品与流程

本技术涉及汽车，特别涉及一种车辆制动控制方法、装置、设备、车辆、存储介质及产品。

背景技术：

1、对于自重较大、悬架行程较长的车辆，在驾驶员行车制动并刹停时，往往因为制动过程中车辆重心转移以及停车瞬间制动力突变产生刹车点头现象，给驾乘人员造成制动不适感。

2、针对此问题，相关技术中主要存在两种舒适制动控制方法：

3、一种是在制动过程中进行前后轴制动力的分配，以尽量消除前后轴法向载荷差别，减少车辆俯仰角的累积。但这种方法对制动系统要求较高，要求前后轴能实现高精度和可靠的制动力分配，目前电液式制动系统无法满足这种要求，只有电子机械制动系统(emb)具备此特征，但emb大多处于前期研究阶段，无法满足量产实用要求。

4、另一种是模拟有经验驾驶员制动动作，在车辆快刹停时降低制动力，以此控制俯仰角变化速率和减低停车瞬间制动力突变问题。但该方法仅通过降低制动力实现，势必造成制动距离的延长，在某些工况下增加了安全性风险。

技术实现思路

1、本技术实施例提供了一种车辆制动控制方法、装置、设备、车辆、存储介质及产品，能够解决相关舒适制动技术中对制动系统要求高，或者安全性差的问题。

2、根据本技术实施例的一个方面，提供了一种车辆制动控制方法，所述方法包括：

3、响应于制动指令，以第一制动力控制车辆制动；

4、获取车前感测信息；

5、基于所述车前感测信息，更新制动距离目标；

6、根据所述制动距离目标确定舒适制动模式对应的激活车速；

7、在车速降至所述激活车速时进入所述舒适制动模式，并以舒适制动模式控制刹车的制动力，以控制车辆刹停时的制动力小于所述第一制动力。

8、在一些实施例中，所述根据所述制动距离目标确定舒适制动模式对应的激活车速，包括：

9、根据所述制动距离目标，确定第一激活车速和第二激活车速；其中，第一激活车速表征所述舒适制动模式下规划增强或维持所述制动力的起点速度，第二激活车速表征所述舒适制动模式下规划降低所述制动力的起点速度；

10、所述在车速降至所述激活车速时进入所述舒适制动模式，并以舒适制动模式控制刹车的制动力，包括：

11、当所述车速降至所述第一激活车速时，开始控制所述刹车制动力增加或不变；

12、当所述车速降至所述第二激活车速时，开始控制所述刹车制动力降低。

13、在一些实施例中，所述基于所述车前感测信息，更新制动距离目标，包括：

14、在所述车前感测信息指示车前有车，且本车与前车之间符合第一刹车距离条件的情况下，将所述刹车距离目标由第一目标刹车距离延长为第二目标刹车距离；其中，第一目标刹车距离是以第一制动力进行制动时的刹车距离；

15、在所述感测信息指示车前有车，且本车与前车之间符合第二刹车距离条件的情况下，将所述刹车距离目标由所述第一目标刹车距离延长为第三目标刹车距离；所述第三刹车距离小于所述第二目标刹车距离；

16、在所述感测信息指示前车有车，且本车与前车之间符合第三刹车距离条件的情况下，将所述刹车距离目标由所述第一目标刹车距离缩减为第四目标刹车距离。

17、在一些实施例中，所述基于所述车前感测信息，更新制动距离目标，包括：

18、在所述车前感测信息指示车前无车的情况下，确定安全制动距离；

19、基于所述安全制动距离更新所述制动距离目标。

20、在一些实施例中，所述基于所述安全制动距离更新所述制动距离目标，包括：

21、在所述安全制动距离大于第二目标刹车距离的情况下，将所述刹车距离目标由第一目标刹车距离延长为所述第二目标刹车距离；其中，第一目标刹车距离是以第一制动力进行制动时的刹车距离，所述第二目标刹车距离是所述舒适制动模式对应的最大延长刹车距离；

22、在所述安全制动距离大于第一目标刹车距离，但小于所述第二目标刹车距离的情况下，将所述刹车距离目标由所述第一目标刹车距离延长为第三目标刹车距离；所述第三刹车距离小于等于所述安全制动距离；

23、在所述安全制动距离小于第一目标刹车距离的情况下，将所述刹车距离目标由所述第一目标刹车距离缩减为第四目标刹车距离。

24、在一些实施例中，在所述刹车距离目标为所述第二目标刹车距离的情况下，所述当所述车速降至所述第一激活车速时，开始控制所述刹车制动力增加或不变，包括：

25、当所述车速降至所述第一激活车速时，基于第一速度-制动力曲线的第一部分控制所述制动力，以维持所述第一制动力；

26、所述当所述车速降至所述第二激活车速时，开始控制所述制动力降低，包括：

27、当所述车速降至所述第二激活车速时，开始基于所述第一速度-制动力曲线的第二部分控制所述制动力降低；其中，所述第一部分是指所述第一激活速度至第二激活速度的部分，所述第二部分是指所述第二激活车速至0车速的部分。

28、在一些实施例中，在所述刹车距离目标为所述第三目标刹车距离或第四目标刹车距离的情况下，所述当所述车速降至所述第一激活车速时，开始控制所述制动力增加或不变，包括：

29、当所述车速降至所述第一激活车速时，基于第二速度-制动力曲线的第一部分控制所述制动力增加；

30、所述当所述车速降至所述第二激活车速时，开始控制所述制动力降低，包括：

31、当所述车速降至所述第二激活车速时，开始基于所述第二速度-制动力曲线的第二部分控制所述制动力降低。

32、根据本技术实施例的一个方面，提供了一种车辆制动控制装置，所述装置包括：

33、车辆制动模块，用于响应于制动指令，以第一制动力控制车辆制动；

34、车前感测模块，用于获取车前感测信息；

35、制动目标更新模块，用于基于所述车前感测信息，更新制动距离目标；

36、激活车速确定模块，用于根据所述制动距离目标确定舒适制动模式对应的激活车速；

37、制动力控制模块，用于在车速降至所述激活车速时进入所述舒适制动模式，并以舒适制动模式控制刹车的制动力，以控制车辆刹停时的制动力小于所述第一制动力。

38、根据本技术实施例的一个方面，提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现上述车辆制动控制方法。

39、根据本技术实施例的一个方面，提供了一种车辆，所述车辆包括上述计算机设备。

40、根据本技术实施例的一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述车辆制动控制方法。

41、根据本技术实施例的一个方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机指令，所述计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取所述计算机指令，所述处理器执行所述计算机指令，使得所述计算机设备执行以实现上述车辆制动控制方法。

42、本技术实施例提供的技术方案可以带来如下有益效果：

43、车辆在制动的同时，可以通过车前的感测信息去动态实时地更新制动距离目标，从而根据更新的制动距离目标动态更新舒适制动模式的激活车速，从而在达到该车速时再进入舒适制动模式以减小制动力，从而减少车辆制动过程中的制动力突变，减轻给加成人员造成的制动不适感。并且，制动距离控制目标和舒适制动模式的激活车速是根据车前路况实时调整的，不是一味地降低制动力，提升了舒适制动的安全性。