车辆防碰撞控制方法、装置、电子设备和车辆与流程

本公开涉及车辆领域，具体地，涉及一种车辆防碰撞控制方法、装置、电子设备和车辆。

背景技术：

1、随着汽车的普及，车辆安全得到了越来越多的重视。传统的防碰撞功能大多都是在倒车的过程中，通过车辆的前后保险杠上安装的超声波雷达实现障碍物的探测。但是该方法仅适用于车辆前方有障碍物或者后方有障碍物的工况，在车辆侧方出现障碍物时，若驾驶员打方向盘倒车或者前进，车辆可能会剐蹭到侧方的物体，难以实现避障的功能。

技术实现思路

1、本公开的目的是提供一种车辆防碰撞控制方法、装置、电子设备和车辆，以提升车辆的安全性。

2、为了实现上述目的，本公开第一方面提供一种车辆防碰撞控制方法，该方法包括：

3、获取车辆的运行状态，其中，所述运行状态包括车速、方向盘转角、车辆位置、雷达信号和车辆周边环境图像；

4、若所述车速小于车速阈值，则根据所述雷达信号和所述车辆周边环境图像，生成障碍物位置和目标电子地图，并在所述目标电子地图上标记所述障碍物位置；

5、根据所述方向盘转角、所述车辆位置和所述目标电子地图，确定所述车辆是否会经过所述障碍物位置；

6、响应于确定所述车辆会经过所述障碍物位置，则在所述车辆位置和所述障碍物位置之间的距离小于距离阈值时，控制所述车辆制动。

7、可选地，根据所述雷达信号和所述车辆周边环境图像，生成目标电子地图，包括：

8、根据实时获取到的所述雷达信号和所述车辆周边环境图像，生成实时电子地图；

9、若所述车辆未处于起步工况，或者所述车辆处于起步工况但所述车辆起步前未熄火，则将所述实时电子地图作为所述目标电子地图；

10、若所述车辆处于起步工况，且所述车辆起步前熄火，则根据所述车辆熄火前存储的电子地图和车辆起步时的实时电子地图，生成融合地图，并将所述融合地图作为所述目标电子地图。

11、可选地，所述根据所述车辆熄火前存储的电子地图和车辆起步时的实时电子地图，生成融合地图，包括：

12、将所述车辆熄火前存储的电子地图和车辆起步时的实时电子地图输入至预先训练的地图融合模型中，获得所述融合地图。

13、可选地，所述根据所述方向盘转角、所述车辆位置和所述目标电子地图，确定所述车辆是否会经过所述障碍物位置，包括：

14、根据所述方向盘转角、所述车辆位置，预测车辆行驶轨迹；

15、根据所述目标电子地图和所述车辆行驶轨迹，确定所述障碍物位置是否位于所述车辆行驶轨迹上；

16、响应于确定所述障碍物位置位于所述车辆行驶轨迹上，确定所述车辆会经过所述障碍物位置。

17、可选地，所述方法还包括：

18、输出所述目标电子地图，并在所述目标电子地图上显示所述车辆行驶轨迹。

19、可选地，所述在所述车辆位置和所述障碍物位置之间的距离小于距离阈值时，控制所述车辆制动，包括：

20、在所述车辆位置和所述障碍物位置之间的距离小于距离阈值时，生成提示信息，所述提示信息用于提示驾驶员制动；

21、响应于确定在预设时长内所述驾驶员未控制所述车辆制动，则生成制动信号，以控制所述车辆制动。

22、可选地，所述方法还包括：

23、在控制所述车辆制动后，控制车辆挡位挂回至停车挡位。

24、本公开第二方面提供一种车辆防碰撞控制装置，该装置包括：

25、获取模块，用于获取车辆的运行状态，其中，所述运行状态包括车速、方向盘转角、车辆位置、雷达信号和车辆周边环境图像；

26、生成模块，用于若所述车速小于车速阈值，则根据所述雷达信号和所述车辆周边环境图像，生成障碍物位置和目标电子地图，并在所述目标电子地图上标记所述障碍物位置；

27、确定模块，用于根据所述方向盘转角、所述车辆位置和所述电子地图，确定所述车辆是否会经过所述障碍物位置；

28、控制模块，用于响应于确定所述车辆会经过所述障碍物位置，则在所述车辆位置和所述障碍物位置之间的距离小于距离阈值时，控制所述车辆制动。

29、可选地，所述生成模块包括：

30、生成子模块，用于根据实时获取到的所述雷达信号和所述车辆周边环境图像，生成实时电子地图；

31、第一确定子模块，用于若所述车辆未处于起步工况，或者所述车辆处于起步工况但所述车辆起步前未熄火，则将所述实时电子地图作为所述目标电子地图；

32、第二确定子模块，用于若所述车辆处于起步工况，且所述车辆起步前熄火，则根据所述车辆熄火前存储的电子地图和车辆起步时的实时电子地图，生成融合地图，并将所述融合地图作为所述目标电子地图。

33、可选地，所述第二确定子模块用于通过以下方式生成融合地图：

34、将所述车辆熄火前存储的电子地图和车辆起步时的实时电子地图输入至预先训练的地图融合模型中，获得所述融合地图。

35、可选地，所述确定模块包括：

36、预测子模块，用于根据所述方向盘转角、所述车辆位置，预测车辆行驶轨迹；

37、第三确定子模块，用于根据所述目标电子地图和所述车辆行驶轨迹，确定所述障碍物位置是否位于所述车辆行驶轨迹上；

38、第四确定子模块，用于响应于确定所述障碍物位置位于所述车辆行驶轨迹上，确定所述车辆会经过所述障碍物位置。

39、可选地，所述车辆防碰撞控制装置还包括：

40、输出模块，用于输出所述目标电子地图，并在所述目标电子地图上显示所述车辆行驶轨迹。

41、可选地，所述控制模块包括：

42、提示子模块，用于在所述车辆位置和所述障碍物位置之间的距离小于距离阈值时，生成提示信息，所述提示信息用于提示驾驶员制动；

43、制动子模块，用于响应于确定在预设时长内所述驾驶员未控制所述车辆制动，则生成制动信号，以控制所述车辆制动。

44、可选地，所述控制模块还用于在控制所述车辆制动后，控制车辆挡位挂回至停车挡位。

45、本公开第三方面提供一种电子设备，包括：

46、存储器，其上存储有计算机程序；

47、控制器，所述计算机程序被控制器执行时，实现本公开第一方面提供的所述车辆防碰撞控制方法的步骤。

48、本公开第四方面提供一种车辆，包括本公开第二方面所提供的车辆防碰撞控制装置，或本公开第三方面所提供的电子设备。

49、通过上述技术方案，在车速小于车速阈值时，能够对车辆周边环境图像识别到的障碍物和雷达信号探测到的障碍物位置进行叠加，提高确定出的障碍物位置、以及生成的电子地图的准确性。根据方向盘转角、车辆位置和标记了障碍物位置的目标电子地图能够确定识别到的障碍物是否可能对车辆的移动产生影响。在确定车辆会经过障碍物位置时，在车辆位置和障碍物位置之间的距离小于距离阈值时，能够及时控制车辆制动，避免驾驶员因视野盲区或因未注意而导致的车辆剐蹭，提高车辆行驶的安全性。

50、本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。