一种雷达散射特性检查设备定位方法、装置、设备及介质

本发明涉及定位方法，特别是涉及一种雷达散射特性检查设备定位方法、装置、设备及介质。

背景技术：

1、雷达散射特性检测是研究目标对雷达波的散射特性的重要手段，在军事侦察、民用雷达测量、环境监测、航空航天等领域有着广泛的应用。随着科技的发展，雷达散射特性检测技术也在不断进步，现为了更加智能方便快捷的完成雷达散射特性检查设备的快速定位，顺利快速的完成雷达散射特性的检查任务，雷达散射特性检查设备辅助智能快速定位导航系统从而产生。

2、雷达散射特性检查设备在定位时，其位置以及朝向均需准确定位，但是传统导航技术主要依赖gps卫星信号来完成定位和导航，因此在无法接收卫星信号的室内、隧道、城市高楼群等封闭场景下，传统导航技术的定位精度、可靠性和实时性均会受到影响。

技术实现思路

1、本发明提供了一种雷达散射特性检查设备定位方法、装置、设备及介质，解决了现有导航技术存在的精度差以及速度慢的问题。

2、本发明提供一种雷达散射特性检查设备定位方法，包括以下步骤：

3、基于slam技术，对雷达散射特性检查设备本体的环境信息进行扫描，并根据扫描结果构建环境地图；

4、基于雷达散射特性检查设备本体与待测目标的初始位置，在环境地图进行待测目标的路径规划，将雷达散射特性检查设备本体按照规划的路径移动至待测目标的初始位置；

5、当雷达散射特性检查设备本体移动至待测目标的初始位置时，在环境地图中获取待测目标周围的多个激光靶标的初始坐标，并通过激光扫描仪对雷达散射特性检查设备本体的一圈进行扫描，得到多个待匹配信号；所述待匹配信号包括激光扫描仪与激光靶标之间距离、角度以及反射信号强度；

6、将多个待匹配信号依次与多个初始坐标进行匹配，得到匹配成功数量不小于三个的激光靶标；通过匹配成功的激光靶标上对应的待匹配信号对激光靶标以及激光扫描仪的精确坐标进行计算；

7、根据匹配成功的激光靶标以及激光扫描仪的精确坐标对雷达散射特性检查设备本体的角度进行调整，使其朝向待测目标，完成定位。

8、优选的，所述雷达散射特性检查设备本体上设有一个gps基站，所述待测目标处设有一个gps基站，所述雷达散射特性检查设备本体与待测目标外的场地设有一个gps基站，获取三个gps基站的定位信息，确定雷达散射特性检查设备本体与待测目标的初始位置。

9、优选的，通过激光雷达对雷达散射特性检查设备本体的环境信息进行扫描，所述雷达散射特性检查设备本体、对应的gps基站、激光雷达以及激光扫描仪均设置在移动底盘上。

10、优选的，通过a*算法在环境地图进行待测目标的路径规划，通过移动底盘将雷达散射特性检查设备本体按照规划的路径移动至待测目标的初始位置。

11、优选的，将多个待匹配信号依次与多个初始坐标进行匹配，包括以下步骤：

12、对多个初始坐标进行坐标转换；

13、对于每一个坐标转换后的初始坐标，遍历多个待匹配信号的信号反射强度，得到信号反射强度大于设定的阈值的多个第一待匹配信号；

14、遍历相邻的两个第一待匹配信号之间的距离，当两者距离之差大于设定的阈值时，得到两个第二待匹配信号，所述第二待匹配信号用于计算激光扫描仪与激光靶标之间的角度；

15、遍历多个第一待匹配信号，得到距离最小的第三待匹配信号，所述第三匹配信号用于计算激光扫描仪与激光靶标之间的距离；

16、所述第二待匹配信号和第三待匹配信号对应的激光靶标即为匹配成功的激光靶标。

17、优选的，通过匹配成功的激光靶标上对应的待匹配信号对激光靶标以及激光扫描仪的精确坐标进行计算，包括以下步骤：

18、基于坐标映射算法，通过匹配成功的激光靶标上对应的待匹配信号对激光靶标的精确坐标进行反算；

19、通过多个匹配成功的激光靶标的精确坐标计算激光扫描仪的精确坐标。

20、优选的，根据匹配成功的激光靶标以及激光扫描仪的精确坐标对雷达散射特性检查设备本体的角度进行调整，包括以下步骤：

21、根据多个匹配成功的激光靶标以及激光扫描仪的精确坐标计算雷达散射特性检查设备本体的朝向；

22、通过上位机对雷达散射特性检查设备本体的角度进行调整。

23、一种雷达散射特性检查设备定位装置，包括：

24、构建模块，用于基于slam技术，对雷达散射特性检查设备本体的环境信息进行扫描，并根据扫描结果构建环境地图；

25、移动模块，用于基于雷达散射特性检查设备本体与待测目标的初始位置，在环境地图进行待测目标的路径规划，将雷达散射特性检查设备本体按照规划的路径移动至待测目标的初始位置；

26、扫描模块，用于当雷达散射特性检查设备本体移动至待测目标的初始位置时，在环境地图中获取待测目标周围的多个激光靶标的初始坐标，并通过激光扫描仪对雷达散射特性检查设备本体的一圈进行扫描，得到多个待匹配信号；所述待匹配信号包括激光扫描仪与激光靶标之间距离、角度以及反射信号强度；

27、匹配模块，用于将多个待匹配信号依次与多个初始坐标进行匹配，得到匹配成功数量不小于三个的激光靶标；通过匹配成功的激光靶标上对应的待匹配信号对激光靶标以及激光扫描仪的精确坐标进行计算；

28、定位模块，用于根据匹配成功的激光靶标以及激光扫描仪的精确坐标对雷达散射特性检查设备本体的角度进行调整，使其朝向待测目标，完成定位。

29、一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述的雷达散射特性检查设备定位方法。

30、一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的雷达散射特性检查设备定位方法。

31、与现有技术相比，本发明的有益效果是：

32、本发明基于slam技术，构建了设备本体与待测目标的环境地图。在环境地图进行待测目标的路径规划，将设备本体按照规划的路径移动至待测目标的初始位置。然后在环境地图中获取待测目标周围的多个激光靶标的初始坐标，并通过激光扫描仪对雷达散射特性检查设备本体的一圈进行扫描，得到多个待匹配信号，将多个待匹配信号依次与多个初始坐标进行匹配，通过匹配成功的激光靶标上对应的待匹配信号对激光靶标以及激光扫描仪的精确坐标进行计算，根据匹配成功的激光靶标以及激光扫描仪的精确坐标对雷达散射特性检查设备本体的角度进行调整，使其朝向待测目标，完成定位。本发明通过gps确定了设备和目标的初始位置信息，并基于slam导航进行初始的移动，在此基础上，通过激光靶标定位技术确认了设备的精确位置信息，实现了更高级别的智能化导航功能，其定位精度、可靠性和实时性均得到了很大的提升，实现更准确、更智能的导航决策，为辅助雷达散射特性检查设备自主导航提供了更全面的支持。

技术特征：

1.一种雷达散射特性检查设备定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的一种雷达散射特性检查设备定位方法，其特征在于，所述雷达散射特性检查设备本体上设有一个gps基站，所述待测目标处设有一个gps基站，所述雷达散射特性检查设备本体与待测目标外的场地设有一个gps基站，获取三个gps基站的定位信息，确定雷达散射特性检查设备本体与待测目标的初始位置。

3.如权利要求2所述的一种雷达散射特性检查设备定位方法，其特征在于，通过激光雷达对雷达散射特性检查设备本体的环境信息进行扫描，所述雷达散射特性检查设备本体、对应的gps基站、激光雷达以及激光扫描仪均设置在移动底盘上。

4.如权利要求3所述的一种雷达散射特性检查设备定位方法，其特征在于，通过a*算法在环境地图进行待测目标的路径规划，通过移动底盘将雷达散射特性检查设备本体按照规划的路径移动至待测目标的初始位置。

5.如权利要求1所述的一种雷达散射特性检查设备定位方法，其特征在于，将多个待匹配信号依次与多个初始坐标进行匹配，包括以下步骤：

6.如权利要求5所述的一种雷达散射特性检查设备定位方法，其特征在于，通过匹配成功的激光靶标上对应的待匹配信号对激光靶标以及激光扫描仪的精确坐标进行计算，包括以下步骤：

7.如权利要求1所述的一种雷达散射特性检查设备定位方法，其特征在于，根据匹配成功的激光靶标以及激光扫描仪的精确坐标对雷达散射特性检查设备本体的角度进行调整，包括以下步骤：

8.一种雷达散射特性检查设备定位装置，其特征在于，包括：

9.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求1-7任一所述的雷达散射特性检查设备定位方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述权利要求1-7任一项所述的雷达散射特性检查设备定位方法。

技术总结本发明公开了一种雷达散射特性检查设备定位方法、装置、设备及介质，涉及定位方法技术领域，包括以下步骤：对雷达散射特性检查设备本体的环境信息进行扫描，构建环境地图；在环境地图进行待测目标的路径规划，将雷达散射特性检查设备本体移动至待测目标的初始位置；将多个待匹配信号依次与多个初始坐标进行匹配，得到匹配成功数量不小于三个的激光靶标；根据匹配成功的激光靶标以及激光扫描仪的精确坐标对雷达散射特性检查设备本体的角度进行调整，使其朝向待测目标，完成定位。本发明基于SLAM智能导航技术有机融合GPS定位与激光靶标定位技术，实现了更高级别的智能化导航功能，为辅助雷达散射特性检查设备自主导航提供了更全面的支持。技术研发人员：魏小龙,何卫锋,陈俊良,胡启春,蔡宇,尹贻祯,徐浩军受保护的技术使用者：中国人民解放军空军工程大学技术研发日：技术公布日：2024/9/29