一种利用视觉定位与分类的并行分类移动平台及其分类方法与流程

本申请涉及物品分类领域，具体而言涉及一种利用视觉定位与分类的并行分类移动平台及其分类方法。

背景技术：

1、随着社会生产活动的发展，人们对物资分类的需求越来越大，快速性、稳定性和普适性成为了人们对分类机构的重要需求。因此，当前物资分类机构常为固定机构，固定结构的物资分类装置无法适应任意场地布局，且无法对同一类物资做到并行分类。

2、因此，相关技术中的分类机构具有如下缺陷：分类效率低下、不具有良好的场地适应性、不能快速部署。

技术实现思路

1、本申请的目的之一在于提供一种并行分类移动平台以解决现有物资分类机构分类效率低下、场地适应性差及无法快速部署的问题。

2、本申请的目的之二在于提供一种使用上述并行分类移动平台的分类方法。

3、为达到以上目的，本申请采用的技术方案为：提供一种利用视觉定位与分类的并行分类移动平台，所述并行分类移动平台包括：电控机构；运动机构，所述运动机构与所述电控机构电路连接，所述电控机构控制所述运动机构以带动所述并行分类移动平台整体移动；分类机构，所述分类机构与所述运动机构连接，且所述运动机构对所述分类机构提供支撑，所述电控机构带动所述分类机构用于对物品进行分类；导向机构，所述导向机构与所述运动机构连接，所述运动机构对所述导向机构提供支撑；其中，空间方位中，沿着重力方向，所述导向机构设置位置低于所述分类机构设置位置，以使得所述分类机构分类后的所述物品能够掉落至所述导向机构中，通过所述导向机构将所述物品投放至分类点。

4、作为一种优选，所述分类机构包括：分类平台，所述分类平台(通过连杆)与所述运动机构连接；分类识别组件，所述分类识别组件与所述分类平台连接；容纳件，所述容纳件设置有多个，多个所述容纳件与所述分类平台连接，所述容纳件设有进口与出口，所述进口设于所述分类平台，所述出口朝向所述导向机构设置；其中，所述分类平台接收所述物品，所述分类识别组件将所述物品分类，分类后的所述物品通过对应所述进口进入对应的所述容纳件，所述物品通过所述出口进入所述导向机构。

5、作为另一种优选，所述分类机构还包括：止挡板体，所述止挡板体的一端与所述容纳件转动连接，且所述止挡板体设于所述出口位置；磁力件，所述磁力件的一端与所述容纳件连接，所述磁力件的另一端通过磁力与所述止挡板体吸附连接，以使得所述止挡板体覆盖于所述出口。

6、进一步优选，所述分类机构还包括：限位件，所述限位件与所述电控组件电路连接，所述电控组件驱动所述限位件移动，所述限位件设于所述止挡板体下方以阻止所述止挡板体相对所述出口打开，当且仅当移动所述限位件与所述止挡板体错位，所述止挡板体能够相对所述出口打开；其中，当所述止挡板体相对所述出口呈打开状态时，移动所述限位件，通过所述限位件推动所述止挡板体，以使得所述止挡板体与所述磁力件吸合。

7、进一步优选，所述导向机构包括：导向面，所述导向面与所述运动机构连接，所述导向面承载由所述分类机构所落下的所述物品；导向槽，所述导向槽与所述导向面连接；其中，所述导向槽用于引导所述导向面内的所述物品至所述分类点。

8、本发明的目的之二采用如下技术方案实现：

9、提供一种分类方法，所述分类方法适用于上述的并行分类移动平台。

10、所述分类方法包括：获取分类点位置信息，初始化所述并行分类移动平台生成初始位置数据；将物品置入分类机构中进行分类；控制所述并行分类移动平台移动至所述分类点，所述分类机构将分类完成的所述物品落入所述导向机构中；通过所述导向机构将所述物品引导至所述分类点完成分类；控制所述并行分类移动平台移动返回所述初始位置。

11、进一步优选，所述分类点设有多个，控制所述并行分类移动平台分别移动至多个所述分类点完成所述物品分类。

12、进一步地，所述控制所述并行分类移动平台分别移动至多个所述分类点完成所述物品分类，还包括：按照所述分类点数量依序编号第一分类点、第二分类点；控制所述并行分类移动平台朝向所述第一分类点移动；当所述并行分类移动平台移动至所述第一分类点时，判断所述物品是否属于所述第一分类点；若判断为是，则控制所述物品落至所述导向机构中，通过所述导向机构将所述物品引导至所述第一分类点；若判断为否，则控制所述并行分类移动平台移动至所述第二分类点，并完成所述物品分类；控制所述并行分类移动平台移动返回所述初始位置。

13、进一步地，所述获取分类点位置信息，包括：将所述初始位置坐标及所述分类点坐标通过控制界面输入所述并行分类移动平台中并保存；通过所述初始位置坐标及所述分类点坐标生成十字定位标签；将所述十字定位标签贴于所述初始位置和所述分类点，并将分类模型输入所述分类机构中。

14、进一步地，所述控制所述并行分类移动平台移动至所述分类点，包括：通过运动机构带动所述并行分类移动平台移动，所述运动机构设有多个运动轮；主控板控制多个所述运动轮运动；编码器获得多个所述运动轮的速度信息，通过惯性测量单元获得所述并行分类移动平台的姿态信息；采用速度环和位置环串级pid实现所述并行分类移动平台的位置闭环控制。

15、与现有技术相比，本申请的有益效果在于：

16、本申请所提供的并行分类移动平台能够并行处理多个分类任务，提高分类效率，并具备强大的场地适应性和快速部署能力。具体来说，本申请中的视觉定位与分类的并行分类移动平台具有八个容纳件，各个容纳件并行运作，当有多个目标物体属于同一类时，各合页门能同步开启，将所有同类物体一次分出，提高了分类效率。

技术特征：

1.一种利用视觉定位与分类的并行分类移动平台，其特征在于，所述并行分类移动平台包括：

2.如权利要求1所述的并行分类移动平台，其特征在于，所述分类机构包括：

3.如权利要求2所述的并行分类移动平台，其特征在于，所述分类机构还包括：

4.如权利要求3所述的并行分类移动平台，其特征在于，所述分类机构还包括：

5.如权利要求1-4中任意一项所述的并行分类移动平台，其特征在于，所述导向机构包括：

6.一种分类方法，其特征在于，所述分类方法适用于如权利要求1-5中任意一项所述的并行分类移动平台，所述分类方法包括：

7.如权利要求6所述的分类方法，其特征在于，

8.如权利要求7所述的分类方法，其特征在于，所述控制所述并行分类移动平台分别移动至多个所述分类点完成所述物品分类，还包括：

9.如权利要求6所述的分类方法，其特征在于，所述获取分类点位置信息，包括：

10.如权利要求6所述的分类方法，其特征在于，所述控制所述并行分类移动平台移动至所述分类点，包括：

技术总结本申请公开了一种利用视觉定位与分类的并行分类移动平台，并行分类移动平台包括：电控机构；运动机构，运动机构与电控机构电路连接，电控机构控制运动机构以带动并行分类移动平台整体移动；分类机构，分类机构与运动机构连接，且运动机构对分类机构提供支撑，电控机构带动分类机构用于对物品进行分类；导向机构，导向机构与运动机构连接，运动机构对导向机构提供支撑；其中，空间方位中，沿着重力方向，导向机构设置位置低于分类机构设置位置，以使得分类机构分类后的物品能够掉落至导向机构中，通过导向机构将物品投放至分类点。所提供的并行分类移动平台能够并行处理多个分类任务，提高分类效率，并具备强大的场地适应性和快速部署能力。技术研发人员：祝浩宁受保护的技术使用者：祝浩宁技术研发日：技术公布日：2024/10/10