驾驶辅助功能测试系统中的同步控制方法以及设备与流程

本技术涉及驾驶辅助功能的测试领域，更具体地，涉及一种驾驶辅助功能测试系统中的同步控制方法以及设备、驾驶辅助功能测试系统以及计算机存储介质。

背景技术：

1、有数据表明，在汽车电控系统的开发过程中，越早发现问题则修正问题的成本越低。在开发的早期，就建立起测试验证的手段，快速高效地发现和解决开发过程中的问题，可以有效减低开发成本、提高开发效率。

2、但是，针对adas系统中的驾驶辅助功能(例如自适应巡航控制acc、自动紧急制动aeb)，不存在可直接用于所有类型的adas系统的仿真测试平台。例如，现有的仿真测试平台尽管能够运行车辆动力学模型，但无法用于1v项目(例如由单个摄像头组成的adas系统)。究其原因，现有的仿真测试平台所生成的图像(或交互界面)仅是个示意图，如图2中的210所示。该示意图仅示意性地示出了车辆以及道路，但无法被摄像头识别。例如，当针对包含多功能摄像头mpc的adas系统进行测试研发时，该mpc无法从210所示的示意图中采集场景相关的数据，因而也无法有效激活驾驶辅助功能，并进而对adas系统进行测试。

3、因而，希望一种改进的驾驶辅助功能测试方案。

技术实现思路

1、本技术的发明人注意到，尽管现有的仿真测试平台所生成的图像无法被摄像头(例如多功能摄像头mpc)识别，但存在渲染模拟器(例如carla)可用于渲染场景，并提供车辆以及周围环境逼真的物理效果(渲染场景如图2中的220所示)。也就是说，渲染模拟器所渲染的画面能够被摄像头识别。

2、因此，根据本技术的一方面，提供了一种驾驶辅助功能测试系统中的同步控制方法，所述方法包括：从所述驾驶辅助功能测试系统中的仿真测试平台获取当前场景相关的数据，其中，所述仿真测试平台用于负责对驾驶辅助功能进行仿真测试，其中所述仿真测试包括运行所述当前场景的动力学模型；以及基于所述当前场景相关的数据，发送控制指令给所述驾驶辅助功能测试系统中的渲染模拟器，使得所述动力学模型与所述渲染模拟器实时渲染的画面同步，其中所述画面与所述当前场景对应。

3、作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，所述方法由所述驾驶辅助功能测试系统中的同步控制器单元执行。

4、作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，基于所述当前场景相关的数据，发送控制指令给所述驾驶辅助功能测试系统中的渲染模拟器，使得所述动力学模型与所述渲染模拟器实时渲染的画面同步包括：在实例化所述画面中的第一实体时，实例化与所述第一实体对应的第一实体控制器，所述第一实体控制器在独立的线程中运行；以及在实例化所述画面中的与所述第一实体不同的第二实体时，实例化与所述第二实体对应的第二实体控制器，所述第二实体控制器在独立的线程中运行，其中，所述第一实体控制器用于定期发送第一控制指令给所述渲染模拟器，使得所述第一实体对应的动力学模型与所述画面同步，以及所述第二实体控制器用于定期发送第二控制指令给所述渲染模拟器，使得所述第二实体对应的动力学模型与所述画面同步。

5、作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，所述画面由所述渲染模拟器在屏幕上实时渲染，以及所述驾驶辅助功能测试系统还包括多功能摄像头mpc，用于对着所述屏幕采集所述当前场景并生成驾驶辅助功能信号，以便提供给所述仿真测试平台来计算新场景相关的数据。

6、作为上述方案的补充或替换，上述方法还可包括：从所述仿真测试平台获取所述新场景相关的数据；以及基于所述新场景相关的数据，发送第二控制指令给所述渲染模拟器，使得所述新场景相关的动力学模型与所述渲染模拟器实时渲染的画面同步。

7、根据本技术的另一方面，提供了一种驾驶辅助功能测试系统中的同步控制设备，所述设备包括：获取装置，用于从所述驾驶辅助功能测试系统中的仿真测试平台获取当前场景相关的数据，其中，所述仿真测试平台用于负责对驾驶辅助功能进行仿真测试，其中所述仿真测试包括运行所述当前场景的动力学模型；以及同步装置，用于基于所述当前场景相关的数据，发送控制指令给所述驾驶辅助功能测试系统中的渲染模拟器，使得所述动力学模型与所述渲染模拟器实时渲染的画面同步，其中所述画面与所述当前场景对应。

8、作为上述方案的补充或替换，在上述设备中，所述同步装置配置成：在实例化所述画面中的第一实体时，实例化与所述第一实体对应的第一实体控制器，所述第一实体控制器在独立的线程中运行；以及在实例化所述画面中的与所述第一实体不同的第二实体时，实例化与所述第二实体对应的第二实体控制器，所述第二实体控制器在独立的线程中运行，其中，所述第一实体控制器用于定期发送第一控制指令给所述渲染模拟器，使得所述第一实体对应的动力学模型与所述画面同步，以及所述第二实体控制器用于定期发送第二控制指令给所述渲染模拟器，使得所述第二实体对应的动力学模型与所述画面同步。

9、作为上述方案的补充或替换，在上述设备中，所述画面由所述渲染模拟器在屏幕上实时渲染，以及所述驾驶辅助功能测试系统还包括多功能摄像头mpc，用于对着所述屏幕采集所述当前场景并生成驾驶辅助功能信号，以便提供给所述仿真测试平台来计算新场景相关的数据。

10、作为上述方案的补充或替换，在上述设备中，所述获取装置还配置成从所述仿真测试平台获取所述新场景相关的数据；以及所述同步装置配置成基于所述新场景相关的数据，发送第二控制指令给所述渲染模拟器，使得所述新场景相关的动力学模型与所述渲染模拟器实时渲染的画面同步。

11、根据本技术的又一方面，提供了一种驾驶辅助功能测试系统，所述系统包括：仿真测试平台，用于负责对驾驶辅助功能进行仿真测试，其中所述仿真测试包括运行当前场景的动力学模型；渲染模拟器，用于实时渲染画面，所述画面与所述当前场景对应；以及同步控制器单元，用于从所述仿真测试平台获取所述当前场景相关的数据，并负责使所述动力学模型与所述画面同步。

12、作为上述方案的补充或替换，在上述系统中，所述同步控制器单元包括：第一控制模块，用于控制线程，读取所述仿真测试平台的当前场景相关的数据，以及发送控制指令至所述渲染模拟器。

13、作为上述方案的补充或替换，在上述系统中，所述同步控制器单元还包括：第二控制模块，用于控制视频播放指令；以及第三控制模块，用于从所述第二控制模块接收所述视频播放指令，以便控制播放或关闭视频。

14、作为上述方案的补充或替换，在上述系统中，所述同步控制器单元还包括：第四控制模块，用于打开或关闭标定板；以及第五控制模块，用于打开其他程序，并设置窗口的大小。

15、作为上述方案的补充或替换，上述系统还包括：多功能摄像头mpc，该多功能摄像头用于对着屏幕采集所述当前场景并生成驾驶辅助功能信号，以便提供给所述仿真测试平台来计算新场景相关的数据，其中，所述渲染模拟器在所述屏幕上实时渲染所述画面。

16、根据本技术的又一个方面，提供了一种计算机存储介质，所述介质包括指令，所述指令在运行时执行如前所述的同步控制方法。

17、本技术的实施例的驾驶辅助功能测试方案通过引入渲染模拟器来渲染场景相关的画面，并增加了同步控制(即，基于从仿真测试平台获取的当前场景相关的数据，发送控制指令给渲染模拟器，使得仿真测试中运行的动力学模型与渲染模拟器实时渲染的画面同步)，从而可以有效地克服现有的仿真测试平台无法对1v项目(即由单个摄像头组成的adas系统)进行仿真测试的缺陷。该驾驶辅助功能测试方案在充分发挥仿真测试平台以及渲染模拟器各自的优势的同时，也降低了软件功能的潜在安全性风险，保证了adas系统的安全性和舒适性。