清洁机器人的制作方法

本公开涉及清洁机器人，尤其涉及一种清洁机器人。

背景技术：

1、清洁机器人又称扫地机器人。目前，运用机器人进行拖地、扫地等对地面进行自动清洁的现象趋于普遍。对于立体目标对象的清洁作业，如墙壁、洗手台等的清洁作业，现有清洁机器人的清洁效果不太理想。并且在研究过程中发现，现有清洁机器人对清洁工具的清洗模式单一，对不同脏污程度的清洁工具或者对不同种类的清洁工具均是采取无差别式的清洗，也就是说，现有清洁机器人不能匹配清洁工具的脏污程度或不同种类的清洁工具，从而采用相应的清洗模式。

技术实现思路

1、本公开提出了一种清洁机器人，以解决现有技术中清洁机器人不能匹配清洁工具的脏污程度或不同种类的清洁工具选择不同的清洁模式的技术问题。

2、为了解决上述技术问题，本公开提出了一种清洁机器人，包括机器人本体、机械臂、至少两个清洁装置；

3、所述机械臂用于带动清洁工具进行清洁作业以及带动清洁工具放入至所述清洁装置中；

4、所述清洁装置用于对所述清洁工具进行清洗，所述至少两个清洁装置对所述清洁工具的清洁模式不同；

5、所述机械臂以及所述至少两个清洁装置均设在所述机器人本体上。

6、可选地，所述清洁工具的种类至少为两种，各类所述清洁工具和各所述清洁装置分别一一对应；

7、所述机械臂用于带动不同类别的所述清洁工具进行清洁作业以及带动不同类别的所述清洁工具放入至对应的所述清洁装置中。

8、可选地，所述机械臂还用于在确定所需清洁的目标对象或目标场景的情况下，从对应的放置工位获取对应的清洁工具，以及清洁工具在对应清洁装置中进行清洗后，带动清洁工具至对应的放置工位放置，所述放置工位的数量至少为两个，各个所述放置工位和各类所述清洁工具分别一一对应。

9、可选地，所述至少两个清洁装置包括第一清洁装置，所述第一清洁装置包括：

10、第一清洁箱，设在所述机器人本体上，用于和清洗液源连通；

11、刮擦结构，所述刮擦结构包括第一刮擦条和第二刮擦条，所述第一刮擦条设在所述第一清洁箱内侧壁，所述第二刮擦条设在所述第一清洁箱的底部；

12、所述第一清洁箱的顶部设有用于给所述清洁工具进出的进出口。

13、可选地，所述第一清洁装置还包括柔性面罩；

14、所述柔性面罩设在所述第一清洁箱的顶部，所述柔性面罩上设有至少两条切口，各所述切口交叉设置以形成所述进出口。

15、可选地，所述第一清洁装置还包括支架和第一安装部，所述第一安装部设在所述第一清洁箱的底部，所述支架设在所述第一安装部上，所述支架上设有过液孔，所述第二刮擦条设在所述支架上。

16、可选地，所述第一清洁装置还包括过滤网，所述过滤网设在所述第一安装部和所述支架之间。

17、可选地，所述第一清洁装置还包括限位部，所述限位部设在所述第一安装部上，所述支架上设有限位槽，所述支架通过所述限位槽卡设在所述限位部上。

18、可选地，所述第一刮擦条包括第一连接条和第一刮条，所述第一刮条通过所述第一连接条设在所述第一清洁箱的内侧壁；

19、若干所述第一连接条沿所述第一清洁箱轴向间隔设置，若干所述第一连接条还沿所述第一清洁箱周向间隔设置；各所述第一刮条沿所述第一清洁箱周向的同一旋转方向延伸；

20、所述第二刮擦条包括第二连接条和第二刮条，所述第二刮条通过所述第二连接条设在所述第一清洁箱的底部；

21、若干所述第二连接条沿所述第一清洁箱径向间隔设置，若干所述第二连接条还沿所述第一清洁箱周向间隔设置；各所述第二刮条沿所述第一清洁箱周向的同一旋转方向延伸。

22、可选地，所述第一刮条和所述第二刮条为尖锐形。

23、可选地，所述第一清洁箱上连有溢液管连通口，所述溢液管连通口位于所述第一清洁箱的上部。

24、可选地，所述第一清洁箱上设有进液口和第一出液口，或，所述第一清洁箱设有第一喷液组件和第一出液口。

25、可选地，所述清洁机器人还包括：

26、控制器，与所述机械臂连接，用于令所述机械臂带动清洁工具移动至所述第一清洁箱内与所述第一刮擦条和/或第二刮擦条抵接。

27、可选地，所述清洁机器人还包括：

28、压力检测部件，设置在所述机械臂的末端，用于将检测到的压力数据传输给所述控制器，以令所述控制器在所述压力数据达到预设数值后，执行清洗控制操作；

29、其中，所述压力数据用于表示所述清洁工具与所述第一刮擦条和/或第二刮擦条之间的抵接程度。

30、可选地，所述至少两个清洁装置还包括第二清洁装置，所述第二清洁装置包括第二清洁箱和第二喷液组件，所述第二喷液组件位于所述第二清洁箱内，所述第二清洁箱上开设有第二出液口。

31、可选地，所述第二喷液组件包括进液管和喷头，所述进液管和所述喷头相连，所述进液管用于和清洗液源连通。

32、可选地，所述第二清洁箱上开设有第一通孔，所述第二清洁箱通过所述第一通孔和外界连通；

33、所述第一通孔包括至少一个第一孔边部，每个所述第一孔边部的宽度从远离所述第一通孔中部的一侧至靠近所述第一通孔中部的一侧逐渐变大。

34、可选地，所述第二清洁箱上还开设有第一开口槽，所述第一开口槽和所述第一孔边部之间形成第一台阶，所述第一开口槽的侧壁为第一倾斜面，所述第一倾斜面从所述第一开口槽的底端至所述第一开口槽的顶端朝外倾斜。

35、可选地，所述第二清洁装置还包括第一连接件，所述第二清洁箱上还开设有第一安装槽，所述第一安装槽开设于所述第一台阶上，所述第一连接件设在第一安装槽内。

36、可选地，所述第二清洁装置还包括第一限位板，所述第一通孔位于所述第二清洁箱的顶部，所述第一限位板位于所述第二清洁箱的上方，所述第二清洁箱和所述第一限位板之间形成第一避位空间；

37、所述第一限位板上开设有第二通孔，所述第二通孔和所述第一通孔一一对应，所述第二通孔包括至少一个第二孔边部，每个所述第二孔边部靠近所述第二通孔中部一端的宽度大于所述第二孔边部远离所述第二通孔中部一端的宽度，每个所述第二孔边部和一对应的所述第一孔边部相对。

38、可选地，所述清洁机器人还包括放置装置，所述放置装置包括放置板和第二限位板；所述第二限位板位于所述放置板的上方，所述放置板上开设有第一缺口，所述第二限位板上设有第二缺口，所述第二缺口和所述第一缺口相对。

39、可选地，所述第一缺口包括第一开口和第一端部，所述第一开口处的宽度至所述第一端部处的宽度逐渐变小，所述第二缺口包括第二开口和第二端部，所述第二开口处的宽度至所述第二端部处的宽度逐渐变小。

40、可选地，所述机械臂包括机械臂本体、转动驱动元件和抓取装置；

41、所述抓取装置设在所述转动驱动元件上，用于抓取所述清洁工具；

42、所述转动驱动元件与所述机械臂本体连接，以用于所述清洁工具在放入其中一所述清洁装置进行清洗过程中带动所述清洁工具转动。

43、与现有技术相比，本公开的清洁机器人中，机械臂可以操作清洁工具对地面、立体墙壁等多种作业场景进行清洁作业，不受作业场景的限制，适应范围广。各清洁装置能够根据清洁工具的脏污程度，对清洁工具进行不同程度的清洗。例如，当清洁工具的脏污程度大于预设脏污值时，机械臂将清洁工具带入其中一清洁装置中，该清洁装置对清洁工具进行清洗程度高的模式进行清洗，如浸泡清洗，清洁装置能够有效的对清洁工具进行清洗，清洁力度高。当清洁工具的脏污程度小于或等于预设脏污值时，机械臂将清洁工具带入另一清洁装置中，该清洁装置对清洁工具进行清洗程度低的模式进行清洗，如冲淋清洗，可以将清洁工具上剩余的脏污垃圾冲洗掉，且不会污染清洗液源，也不会出现交叉污染，故而既保证了清洗效果和效率，又最大程度的节约了清洗液。还可以是，清洁装置可以根据不同种类的清洁工具选择不同的清洁模式，对清洁工具进行清洗。例如，当清洁工具是拖把时，清洁装置对拖把进行浸泡清洗。当清洁工具是扫把时，清洁装置对拖把进行冲淋清洗。