车载摄像头自动标定方法、装置、车辆及介质与流程

本发明实施例涉及自动驾驶，具体为涉及一种车载摄像头的自动标定方法、装置、车辆及介质。

背景技术：

1、随着人们生活水平的不断提高，汽车已经成为人们出行必不可少的交通工具以及运送货物的运输工具。然而随着交通业越来越发达，用地的日益紧张和稀缺，公路、街道、停车场等场所的停车位大小有限，车辆行驶或者泊车过程中难免遇到人员复杂的环境，对驾驶员的行车/泊车技术要求甚高。对于泊车技术有限的驾驶员很难准确泊车，而且经常出现在泊车过程中对周围的车辆或物体等产生碰撞的事故；另外对一些大型车辆难以避免出现视野盲区，很容易造成行人的碰撞或碾压事故。

2、针对上述存在的安全隐患，市面上出现了全景泊车系统，让驾驶员在驾驶室内能清楚地看到汽车周围360°的全景，降低低速行车/泊车引起安全事故的发生概率。现有的360°环视解决方案一般在车身的前、后、左、右各安装1个摄像头，各摄像头分别采集视野范围内的数据，然后通过处理单元将所采集的图像进行整合，去除重叠部分，形成360°环视全景图在显示屏进行输出显示。

3、360°环视系统是一种能够很直观地为驾驶员呈现汽车周围的状况，以提高车辆行车/泊车过程中的安全性和稳定性的车载环视显示系统，但该车载环视显示系统仅适用于单个车厢的汽车，如私人小轿车等；对于挂车或者具有多节车厢的车辆，车载环视显示效果差。由于挂车或者多节车辆连接有一个以上的车厢时，在倒车或者车辆转弯时，车头和各车厢不在同一个角度，如果采用小轿车的环视方案，直接通过车载摄像头的采集信息经过剪裁、拼接图片无法准确显示车辆周围情况。

4、另外，摄像头安装的精度对拼接效果影响很大，大型商用车行车环境复杂特别是在车辆使用过程中由于振动冲击的影响，摄像头难免会有偏移现象发生，再加上车型尺寸偏大，摄像头的安装位置有些许偏移就会对成像效果影响巨大；一旦摄像头发生偏移就会造成整个环视系统的效果变差，甚至会出现带来安全隐患的盲区，在辅助车辆安全行车/泊车或安全转弯的效果差，无法有效避免车辆行车/泊车或转弯时引起的事故。

技术实现思路

1、本发明实施例提供了一种车载摄像头的自动标定方法、装置、车辆及存储介质，要解决的技术问题为，针对现有技术的缺陷，现有的车载360°全景影像中，车载摄像头因外部因素导致位置发生偏移而改变车载摄像头的参数，从而影响了360°全景影像拼接效果的技术问题。

2、为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种车载摄像头的自动标定方法，所述自动标定方法包括：

3、获取车载摄像头拍摄的当前图像数据及所述车载摄像头的当前位置信息；

4、判断所述车载摄像头的所述当前位置信息和所述车载摄像头的初始位置信息是否一致；

5、当所述当前位置信息与所述初始位置信息不一致时，根据所述当前位置信息及所述初始位置信息重新标定所述车载摄像头参数，并进行图像的畸变矫正；

6、当所述当前位置信息与所述初始位置信息一致时，根据所述初始位置信息对应的所述车载摄像头参数进行图像的畸变矫正。

7、在一具体实施方式中，所述车载摄像头的所述当前位置信息包括所述车载摄像头的当前姿态信息，所述当前姿态信息包括所述车载摄像头的当前俯仰角信息、当前偏航角信息和当前翻滚角信息；

8、所述初始位置信息包括所述车载摄像头的初始姿态信息，所述初始姿态信息包括所述车载摄像头的初始俯仰角信息、初始偏航角信息和初始翻滚角信息。

9、在一具体实施方式中，所述根据所述当前位置信息及所述初始位置信息重新标定所述车载摄像头参数，并进行图像的畸变矫正，包括：

10、根据所述车载摄像头的当前俯仰角信息、当前偏航角信息和当前翻滚角信息，及所述车载摄像头的初始俯仰角信息、初始偏航角信息和初始翻滚角信息，计算畸变矫正的补偿值，并重新标定所述车载摄像头的内部参数和外部参数，根据重新标定后的所述车载摄像头的内部参数和外部参数进行图像的畸变矫正。

11、在一具体实施方式中，获取所述车载摄像头拍摄的所述当前图像数据由所述车载摄像头的图像传感器获取，获取所述车载摄像头的所述当前位置信息由惯性测量单元获取；

12、所述惯性测量单元与所述车载摄像头连接，所述车载摄像头、所述图像传感器及所述惯性测量单元组成车载摄像头模组。

13、在一具体实施方式中，所述当前图像数据及所述当前位置信息通过串行器的串行通路进行数据传输。

14、在一具体实施方式中，所述车载摄像头的所述初始位置信息为所述车载摄像头在初始标定环境中的位置信息；

15、所述初始位置信息对应的所述车载摄像头参数为所述车载摄像头在所述初始标定环境中标定的所述车载摄像头的内部参数和外部参数。

16、在一具体实施方式中，所述自动标定方法还包括：

17、对畸变矫正后的图像进行全景拼接，得到车载全景环视图像；

18、将所述车载全景环视图像输出至显示端。

19、在一具体实施方式中，还包括一种车载摄像头的自动标定装置，所述自动标定装置包括：

20、获取单元，所述获取单元用于获取车载摄像头拍摄的当前图像数据及所述车载摄像头的当前位置信息；

21、判断单元，所述判断单元用于判断所述车载摄像头的所述当前位置信息和所述车载摄像头的初始位置信息是否一致；

22、自动标定单元，所述自动标定单元用于当所述当前位置信息与所述初始位置信息不一致时，根据所述当前位置信息及所述初始位置信息重新标定所述车载摄像头参数；

23、畸变矫正单元，所述畸变矫正单元用于根据重新标定后的所述车载摄像头参数或根据所述初始位置信息对应的所述车载摄像头参数进行图像的畸变矫正；

24、全景拼接单元，所述全景拼接单元用于对畸变矫正后的图像进行全景拼接，得到车载全景环视图像；

25、输出单元，所述输出单元用于将所述车载全景环视图像输出至显示端。

26、在一具体实施方式中，还包括一种车辆，所述车辆包括：

27、至少一个控制器；

28、与所述至少一个控制器通信连接的至少4个摄像头，以及与所述至少一个控制器通信连接的存储器；

29、其中，所述存储器存储有可被所述至少一个控制器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个控制器执行，以使所述至少一个控制器能够执行上述任一具体实施方式中所述的车载摄像头的自动标定方法。

30、在一具体实施方式中，还包括一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序适于处理器进行加载，以执行上述任一具体实施方式中所述的车载摄像头的自动标定方法。

31、本发明的有益效果是：区别于现有技术的情况，本技术实施方式提供的一种车载摄像头的自动标定方法、装置、车辆及存储介质，所述自动标定方法包括：

32、获取车载摄像头拍摄的当前图像数据及所述车载摄像头的当前位置信息；

33、判断所述车载摄像头的所述当前位置信息和所述车载摄像头的初始位置信息是否一致；

34、当所述当前位置信息与所述初始位置信息不一致时，根据所述当前位置信息及所述初始位置信息重新标定所述车载摄像头参数，并进行图像的畸变矫正；

35、当所述当前位置信息与所述初始位置信息一致时，根据所述初始位置信息对应的所述车载摄像头参数进行图像的畸变矫正。

36、从以上技术方案可以看出，本发明实施例具有以下优点：

37、本技术通过在车载摄像头模组中设置惯性测量单元，利用所述惯性测量单元获取所述车载摄像头的当前位置信息，并将所述当前位置信息与初始位置信息进行对比，利用获取的所述当前位置信息，辅助所述车载摄像头进行自动标定，当所述车载摄像头首次安装好后，因外部因素导致的位置偏移，影响360°全景成像时，系统可随时根据所述车载摄像头的偏移后的位置信息，进行自动标定，且由于将所述惯性测量单元集成在了所述车载摄像头模组中，同一整体共用一套定位体系，使得获取的位置信息更加准确，提高了后期数据复用的精度，及系统自动标定的准确度，使得360°全景成像更加清楚准确。