路径规划方法和装置、存储介质及电子设备与流程

本技术涉及计算机领域，具体而言，涉及一种路径规划方法和装置、存储介质及电子设备。

背景技术：

1、目前，在进行路径规划时，常规离线轨迹引擎为了精确搜索出完整轨迹及次数，需要加载大量数据，只能离线进行路径规划，无法做到线上毫秒级服务，没有泛化能力，当需要生成路径的路段信息未出现在历史轨迹时，无法搜索出对应的路径，而在线轨迹查询虽然内存占用较少，由于需要生成路径的路段信息必须为骨干路段，导致只能输出稀疏的道路信息串，造成路径规划不完整的问题。

2、针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

1、本技术实施例提供了一种路径规划方法和装置、存储介质及电子设备，以至少解决相关技术中路径规划的内存限制以及难以满足线上服务的及时性要求的技术问题。

2、根据本技术实施例的一个方面，提供了一种路径规划方法，包括：获取待生成路径的初始路段信息；在所述初始路段信息包括非关键路段信息的情况下，确定所述非关键路段信息吸附的目标关键路段信息，其中，所述非关键路段信息的道路属性与所述目标关键路段信息的道路属性之间满足预设吸附条件；根据所述目标关键路段信息生成目标路径信息，其中，所述目标路径信息包括目标轨迹信息和目标补齐路径信息，所述目标轨迹信息包括从抽稀轨迹信息中确定得到的含有所述目标关键路段信息的轨迹信息，所述目标补齐路径信息表示所述非关键路段信息和所述目标关键路段信息之间的路径信息。

3、根据本技术实施例的另一方面，还提供了一种路径规划装置，包括：获取模块，用于获取待生成路径的初始路段信息；确定模块，用于在所述初始路段信息包括非关键路段信息的情况下，确定所述非关键路段信息吸附的目标关键路段信息，其中，所述非关键路段信息的道路属性与所述目标关键路段信息的道路属性之间满足预设吸附条件；提取模块，用于根据所述目标关键路段信息生成目标路径信息，其中，所述目标路径信息包括目标轨迹信息和目标补齐路径信息，所述目标轨迹信息包括从抽稀轨迹信息中确定得到的含有所述目标关键路段信息的轨迹信息，所述目标补齐路径信息表示所述非关键路段信息和所述目标关键路段信息之间的路径信息。

4、可选地，所述装置用于通过如下方式在所述初始路段信息包括非关键路段信息的情况下，确定所述非关键路段信息吸附的目标关键路段信息：获取所述初始路段信息中的起点信息和终点信息；在所述起点信息为所述非关键路段信息，所述终点信息为所述关键路段信息的情况下，确定所述起点信息吸附的第一关键路段信息；在所述起点信息为所述关键路段信息，所述终点信息为所述非关键路段信息的情况下，确定所述终点信息吸附的第二关键路段信息。

5、可选地，所述装置还用于：获取所述初始路段信息中的经停点信息，其中，所述经停点信息不为所述起点信息或所述终点信息；在所述经停点信息为所述非关键路段信息的情况下，确定所述经停点信息吸附的第三关键路段信息。

6、可选地，所述装置用于通过如下方式根据所述目标关键路段信息从抽稀轨迹信息中提取出目标路径信息：在所述起点信息为所述非关键路段信息，所述终点信息为所述关键路段信息的情况下，根据所述第一关键路段信息和所述终点信息从所述抽稀轨迹信息中确定出第一轨迹信息，并基于路径补齐算法补齐所述起点信息和所述第一关键路段信息之间的第一补齐路径信息，生成由所述第一轨迹信息和所述第一补齐路径信息组成的所述目标路径信息，其中，所述第一轨迹信息是经过所述终点信息和所述第一关键路段信息的轨迹信息；在所述起点信息为所述关键路段信息，所述终点信息为所述非关键路段信息的情况下，根据所述起点信息和所述第二关键路段信息从所述抽稀轨迹信息中确定出第二轨迹信息，并基于所述路径补齐算法补齐所述第二关键路段信息和所述终点信息之间的第二补齐路径信息，生成由所述第二轨迹信息和所述第二补齐路径信息组成的所述目标路径信息，其中，所述第二轨迹信息是经过所述起点信息和所述第二关键路段信息的轨迹信息。

7、可选地，所述装置用于通过如下方式在所述初始路段信息包括非关键路段信息的情况下，确定所述非关键路段信息吸附的目标关键路段信息：获取所述初始路段信息中的起点信息和终点信息；在所述起点信息和所述终点信息均为所述非关键路段信息的情况下，确定所述起点信息吸附的第一关键路段信息和所述终点信息吸附的第二关键路段信息，其中，所述目标关键路段信息包括所述第一关键路段信息和所述第二关键路段信息；根据所述第一关键路段信息和所述第二关键路段信息从所述抽稀轨迹信息中确定出第三轨迹信息，并基于所述路径补齐算法补齐所述起点信息和所述第一关键路段之间的第一补齐路径信息和第二关键路段信息和所述终点信息之间的第二补齐路径信息，生成由所述第三轨迹信息、所述第一补齐路径信息和所述第二补齐路径信息组成的所述目标路径信息，其中，所述第三轨迹信息是经过所述第一关键路段信息和所述第二关键路段信息的轨迹信息。

8、可选地，所述装置还用于：所述根据所述目标关键路段信息从抽稀轨迹信息中提取出目标路径信息之前，对所述历史轨迹信息按照出度进行抽稀处理，得到初始抽稀轨迹信息，并记录路段标识集合，其中，所述初始抽稀轨迹信息是将所述历史轨迹信息中的第一路段对应的路段信息删除后得到的轨迹信息，所述第一路段是前序路段的路段数量为1，且后序路段的路段数量也为1的路段，所述前序路段表示与所述第一路段相邻，且沿道路方向位于所述第一路段之前的路段，所述后序路段表示与所述第一路段相邻，且沿道路方向位于所述第一路段之后的路段，所述路段标识集合包括所述第一路段的标识以及与所述第一路段关联的关键路段信息对应的关键路段标识；对所述初始抽稀轨迹信息按照通行次数进行抽稀处理，得到所述抽稀轨迹信息，其中，所述抽稀轨迹信息是将所述初始抽稀轨迹信息中第二路段对应的路段信息删除后得到的轨迹信息，所述第二路段是通行次数满足预设次数条件的路段。

9、可选地，所述装置用于通过如下方式在所述初始路段信息包括非关键路段信息的情况下，确定所述非关键路段信息吸附的目标关键路段信息：在所述初始路段信息包括非关键路段信息的情况下，确定所述非关键路段信息的目标路段标识；在所述目标路段标识与所述第一路段的路段标识相同的情况下，将与所述关键路段标识对应的关键路段信息确定为所述目标关键路段信息。

10、可选地，所述装置用于通过如下方式在所述目标路段标识与所述第一路段的路段标识相同的情况下，将与所述关键路段标识对应的关键路段信息确定为所述目标关键路段信息：获取所述初始路段信息中的起点信息和终点信息；在所述非关键路段信息是所述起点信息，且所述起点路段的路段标识与所述第一路段的路段标识相同的情况下，将所述关键路段信息中的后序关键路段信息确定为所述目标关键路段信息，其中，所述后序关键路段信息是沿道路方向位于所述起点路段之后的第一个关键路段信息；在所述非关键路段信息是所述终点信息，且所述终点路段的路段标识与所述第一路段的路段标识相同的情况下，将所述关键路段信息中的前序关键路段信息确定为所述目标关键路段信息，其中，所述前序关键路段信息是沿道路方向位于所述终点路段之前的最后一个关键路段信息。

11、可选地，所述装置用于通过如下方式在所述初始路段信息包括非关键路段信息的情况下，确定所述非关键路段信息吸附的目标关键路段信息：获取所述非关键路段信息的预设范围内的多个关键路段信息；分别对所述多个关键路段信息中的各个关键路段信息的道路属性进行特征提取，得到多个特征信息；将所述多个特征信息分别输入预训练的目标排序学习模型，得到所述目标关键路段信息，其中，所述目标排序学习模型用于对所述多个关键路段信息中每个关键路段信息关联的路径质量进行排序，所述目标关键路段信息与目标特征信息对应，所述目标特征信息是所述路径质量的排序结果满足预设排序条件的特征信息，所述多个特征信息包括所述目标特征信息，所述路径质量表示与关键路段信息关联的路径的通行质量。

12、可选地，所述装置用于通过如下方式将所述多个特征信息分别输入预训练的目标排序学习模型，得到所述目标关键路段信息：获取所述初始路段信息中的起点信息和终点信息；在所述非关键路段信息是所述起点信息的情况下，获取所述起点信息的预设范围内的多个起点关键路段信息；分别对所述多个起点关键路段信息中的各个起点关键路段信息的道路属性进行特征提取，得到多个起点特征信息；将所述多个起点特征信息分别与所述终点信息共同输入预训练的目标排序学习模型，得到所述目标关键路段信息，其中，所述目标关键路段信息与目标起点特征信息对应，所述目标起点特征信息是起点路径质量的排序结果满足所述预设排序条件的特征信息，所述起点路径质量表示所述抽稀轨迹信息中包括所述目标关键路段信息与所述终点信息的轨迹信息的通行质量。

13、可选地，所述装置用于通过如下方式将所述多个特征信息分别输入预训练的目标排序学习模型，得到所述目标关键路段信息：获取所述初始路段信息中的起点信息和终点信息；在所述非关键路段信息是所述终点信息的情况下，获取所述终点信息的预设范围内的多个终点关键路段信息；分别对所述多个终点关键路段信息中的各个终点关键路段信息的道路属性进行特征提取，得到多个终点特征信息；将所述多个终点特征信息分别与所述起点信息共同输入预训练的目标排序学习模型，得到所述目标关键路段信息，其中，所述目标关键路段信息与目标终点特征信息对应，所述目标终点特征信息是终点路径质量的排序结果满足所述预设排序条件的特征信息，所述终点路径质量表示所述抽稀轨迹信息中包括所述目标关键路段信息与所述起点信息的轨迹信息的通行质量。

14、可选地，所述装置还用于：通过如下方式对待训练的初始排序学习模型进行训练，得到所述目标排序学习模型：获取样本起点信息和样本终点信息，其中，所述样本起点信息是预先标注的非关键路段信息，所述样本终点信息是预先标注的关键路段信息；获取所述样本起点信息的预设范围内的多个样本关键路段信息以及预先确定的与所述多个样本关键路段信息对应的多个第一排序结果，其中，所述第一排序结果表示以所述样本关键路段信息作为起点，所述样本终点信息作为终点所对应的路径质量排序结果；分别对所述多个样本关键路段信息中的各个样本关键路段信息的道路属性进行特征提取，得到多个样本特征信息；将所述多个样本特征信息分别与所述样本终点信息共同输入所述初始排序学习模型，得到多个第二排序结果，其中，所述第二排序结果是输入所述初始排序学习模型的目标样本关键路段信息和样本终点信息后，输出的表示所述目标样本关键路段信息作为起点，所述样本终点信息作为终点所对应的路径质量的排序结果；根据所述第一排序结果和所述第二排序结果之间的损失值调整所述初始排序学习模型的参数，确定所述目标排序学习模型。

15、可选地，所述装置用于通过如下方式根据所述目标关键路段信息从抽稀轨迹信息中提取出目标路径信息：根据所述目标关键路段信息从抽稀轨迹信息中截取出第一路径信息以及与所述第一路径信息对应的通行次数，其中，所述第一路径信息是包括所述目标关键路段信息的路径信息；将所述第一路径信息中相同的路径信息的通行次数合并，得到所述目标路径信息，其中，所述目标路径信息包括已生成的路径以及对应的通行次数。

16、根据本技术实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述路径规划方法。

17、根据本技术实施例的又一方面，提供一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行如以上路径规划方法。

18、根据本技术实施例的又一方面，还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，上述存储器中存储有计算机程序，上述处理器被设置为通过所述计算机程序执行上述的路径规划方法。

19、在本技术实施例中，采用获取待生成路径的初始路段信息，在初始路段信息包括非关键路段信息的情况下，确定非关键路段信息吸附的目标关键路段信息，其中，非关键路段信息的道路属性与目标关键路段信息的道路属性之间满足预设吸附条件，根据目标关键路段信息生成目标路径信息，其中，目标路径信息包括目标轨迹信息和目标补齐路径信息，目标轨迹信息包括从抽稀轨迹信息中确定得到的含有目标关键路段信息的轨迹信息，目标补齐路径信息表示非关键路段信息和目标关键路段信息之间的路径信息的方式，通过在现有的路径规划方法的基础上，增加非关键路段信息的吸附步骤，使得非关键路段信息可以吸附于目标关键路段信息，达到在抽稀轨迹信息中以目标关键路段信息为依据提取路径目的，从而实现了降低路径规划的资源开销、加快路径规划的处理速度、优化路径规划的用户体验的技术效果，进而解决了相关技术中路径规划的内存限制以及难以满足线上服务的及时性要求的技术问题。

20、此外，还可以将经停点设置为初始路段信息，以进一步加快路径规划的处理速度，并且，可以通过训练排序学习模型来实现获取目标路径信息，该模型可以应用于线上服务，只需要输入起点和终点，则自动完成上述路径规划方式，提高了路径规划效率。