一种物料搬运方法、装置、控制服务器及存储介质与流程

本技术涉及自动化，特别是涉及一种物料搬运方法、装置、控制服务器及存储介质。

背景技术：

1、在仓库业务中，为了满足各楼层之间的存储需求，会涉及跨楼层搬运物料的搬运任务。例如，将物料放入容器(例如，托盘、货架、料箱等)，并将装载物料的容器通过电梯搬运至不同楼层。

2、在执行跨楼层的搬运任务时，移动机器人可以随梯搬运，也可以不随梯搬运。移动机器人随梯搬运是指移动机器人将物料搬入电梯后，移动机器人停留在电梯内，在电梯到达指定楼层后由电梯内的移动机器人将电梯中的物料搬出。移动机器人不随梯搬运是指移动机器人将物料搬入电梯后，移动机器人退出电梯，在电梯到达指定楼层后由该指定楼层中的移动机器人将电梯中的物料搬出。

技术实现思路

1、本技术实施例的目的在于提供一种物料搬运方法、装置、控制服务器及存储介质，以提高搬运物料的安全性。具体技术方案如下：

2、第一方面，为了达到上述目的，本技术实施例提供了一种物料搬运方法，所述方法包括：

3、获取通过电梯轿厢执行的跨楼层搬运物料的目标搬运任务；基于所述目标搬运任务所搬运的目标物料的物料重量，确定所述目标物料在所述电梯轿厢中的目标摆放位置；其中，按照所述目标摆放位置所述目标物料在电梯轿厢中的重量均匀分布；重量均匀分布表示在从所述电梯轿厢左侧至右侧的第一方向上和从所述电梯轿厢里侧至外侧的第二方向上均匀分布；控制移动机器人将所述目标物料搬运至所述电梯轿厢中的所述目标摆放位置。

4、可选的，所述基于所述目标搬运任务所搬运的目标物料的物料重量，确定所述目标物料在所述电梯轿厢中的目标摆放位置，包括：基于所述目标搬运任务所搬运的目标物料的物料重量和所述目标物料的初始摆放位置，计算执行所述目标搬运任务时所述电梯轿厢的偏载值；在所述偏载值不大于所述电梯轿厢的偏载阈值时，确定所述初始摆放位置为所述目标物料在所述电梯轿厢中的目标摆放位置；在所述偏载值大于所述偏载阈值时，对所述目标搬运任务进行调整，直至执行调整后的目标搬运任务时所述电梯轿厢的偏载值不大于所述偏载阈值，得到所述目标物料在所述电梯轿厢中的目标摆放位置。

5、可选的，所述基于所述目标搬运任务所搬运的目标物料的物料重量和所述目标物料的初始摆放位置，计算执行所述目标搬运任务时所述电梯轿厢的偏载值，包括：基于所述目标搬运任务所搬运的目标物料的物料重量和所述目标物料在所述电梯轿厢中的初始摆放位置，确定搬运至所述电梯轿厢中的各摆放区域中的目标物料的物料重量；其中，所述电梯轿厢的轿厢承载面划分为多个摆放区域；基于所述电梯轿厢中的各摆放区域中的目标物料的物料重量，计算执行所述目标搬运任务时所述电梯轿厢在第一方向的第一偏载值和第二方向的第二偏载值；

6、所述在所述偏载值大于所述偏载阈值时，对所述目标搬运任务进行调整，直至执行调整后的目标搬运任务时所述电梯轿厢的偏载值不大于所述偏载阈值，得到所述目标物料在所述电梯轿厢中的目标摆放位置，包括：在所述第一偏载值和所述第二偏载值中的至少一个大于所述电梯轿厢的偏载阈值时，对所述目标搬运任务进行调整，直至执行调整后的目标搬运任务时所述电梯轿厢的所述第一偏载值和所述第二偏载值均不大于所述偏载阈值，得到所述目标物料在所述电梯轿厢中的目标摆放位置。

7、可选的，所述基于所述电梯轿厢中的各摆放区域中的目标物料的物料重量，计算执行所述目标搬运任务时所述电梯轿厢在第一方向的第一偏载值和第二方向的第二偏载值，包括：基于所述电梯轿厢中的各摆放区域中的目标物料的物料重量，确定所述电梯轿厢中的各摆放区域承载的重量；基于所述电梯轿厢中的各摆放区域承载的重量和预设公式，计算执行所述目标搬运任务时所述电梯轿厢在第一方向的第一偏载值和第二方向的第二偏载值；其中，所述电梯轿厢的轿厢承载面均匀划分为4个摆放区域；所述预设公式为：

8、k1＝|(a+d)-(b+c)|

9、k2＝|(a+b)-(c+d)|

10、k1表示所述第一偏载值；k2表示所述第二偏载值；a表示所述电梯轿厢承载面的左上角的摆放区域承载的重量；b表示所述电梯轿厢承载面右上角的摆放区域承载的重量；c表示所述电梯轿厢承载面左下角的摆放区域承载的重量；d表示所述电梯轿厢承载面右下角的摆放区域承载的重量。

11、可选的，若存在至少一个移动机器人随梯搬运，则每一摆放区域承载的重量为：该摆放区域所承载的目标物料与移动机器人的重量和值；

12、若不存在移动机器人随梯搬运，则每一摆放区域承载的重量为：该摆放区域所承载的目标物料的重量。

13、可选的，所述在所述偏载值大于所述偏载阈值时，对所述目标搬运任务进行调整，直至执行调整后的目标搬运任务时所述电梯轿厢的偏载值不大于所述偏载阈值，得到所述目标物料在所述电梯轿厢中的目标摆放位置，包括：确定所述目标搬运任务所搬运的目标物料在所述电梯轿厢中的多种摆放方式；其中，不同摆放方式对应的所述目标物料在电梯轿厢中的摆放位置不同；所述初始摆放位置对应的摆放方式为多种摆放方式中的任一种；若所述多种摆放方式中，存在使所述电梯轿厢的偏载值不大于所述偏载阈值的摆放方式，确定该摆放方式对应的所述目标物料在电梯轿厢中的摆放位置，得到所述目标物料在所述电梯轿厢中的目标摆放位置；若所述多种摆放方式中，不存在使所述电梯轿厢的偏载值不大于所述偏载阈值的摆放方式，从多个搬运任务中选择新的搬运任务，替换所述目标搬运任务；若存在替换后的目标搬运任务使所述电梯轿厢的偏载值不大于所述偏载阈值，确定替换后的目标搬运任务所搬运的目标物料和摆放位置，得到目标物料在所述电梯轿厢中的目标摆放位置；若不存在替换后的目标搬运任务使所述电梯轿厢的偏载值不大于所述偏载阈值，减少替换前的所述目标搬运任务的数目；直至减少目标搬运任务的数目后所述电梯轿厢的偏载值不大于所述电梯轿厢的偏载阈值时，确定减少后的所述目标搬运任务所搬运的目标物料和摆放位置，得到所述目标物料在所述电梯轿厢中的目标摆放位置。

14、可选的，确定所述多种摆放方式中是否存在使所述电梯轿厢的偏载值不大于所述偏载阈值的摆放方式的方式，包括：从除所述初始摆放位置对应的摆放方式外的其他摆放方式，选择未验证的摆放方式，并基于所述目标物料的物料重量和该摆放方式对应的所述目标物料在电梯轿厢中的摆放位置，计算所述电梯轿厢的偏载值；在计算出的偏载值不大于所述偏载阈值时，确定所述多种摆放方式中，存在使所述电梯轿厢的偏载值不大于所述偏载阈值的摆放方式；在计算出的偏载值大于所述偏载阈值时，返回执行所述从除所述初始摆放位置对应的摆放方式外的其他摆放方式中，选择未验证的摆放方式，并基于所述目标物料的物料重量和该摆放方式对应的所述目标物料在电梯轿厢中的摆放位置，计算所述电梯轿厢的偏载值的步骤；在按照各摆放方式所述电梯轿厢的偏载值均大于所述偏载阈值时，确定所述多种摆放方式中，不存在使所述电梯轿厢的偏载值不大于所述偏载阈值的摆放方式。

15、可选的，所述从多个搬运任务中选择新的搬运任务，替换所述目标搬运任务，包括：从多个搬运任务中，选择未验证的搬运任务替换所述目标搬运任务；

16、确定是否存在替换后的目标搬运任务使所述电梯轿厢的偏载值不大于所述偏载阈值的方式，包括：基于替换后的目标搬运任务所搬运的目标物料的物料重量和所述目标物料的摆放位置，计算执行替换后的目标搬运任务时所述电梯轿厢的偏载值；在计算出的偏载值不大于所述偏载阈值时，确定存在替换后的目标搬运任务使所述电梯轿厢的偏载值不大于所述偏载阈值；在计算出的偏载值大于所述偏载阈值时，返回执行所述从多个搬运任务中，选择未验证的搬运任务替换所述目标搬运任务的步骤；若按照各替换后的目标搬运任务所述电梯轿厢的偏载值均大于所述偏载阈值时，确定不存在替换后的目标搬运任务使所述电梯轿厢的偏载值不大于所述偏载阈值。

17、可选的，所述获取通过电梯轿厢执行的跨楼层搬运物料的目标搬运任务，包括：获取通过所述电梯轿厢执行的跨楼层搬运物料的多个搬运任务；基于所述多个搬运任务各自所搬运物料的物料重量，从所述多个搬运任务中，确定使所述电梯轿厢承载的目标重量不大于所述电梯轿厢的重量负载阈值的目标搬运任务；其中，在所述移动机器人随梯搬运时，所述目标重量为搬运任务所搬运物料的物料重量和移动机器人的重量的和值；在所述移动机器人不随梯搬运时，所述目标重量为搬运任务所搬运物料的物料重量。

18、可选的，所述基于所述多个搬运任务各自所搬运物料的物料重量，从所述多个搬运任务中，确定使所述电梯轿厢承载的目标重量不大于所述电梯轿厢的重量负载阈值的目标搬运任务，包括：获取所述电梯轿厢的数量负载阈值；其中，所述电梯轿厢的数量负载阈值为：按照用于搬运物料的容器的尺寸和所述电梯轿厢的尺寸确定的；基于所述多个搬运任务各自所搬运物料的物料重量，从所述多个搬运任务中，选择数量不大于所述数量负载阈值，且使所述电梯轿厢承载的目标重量不大于所述电梯轿厢的重量负载阈值的目标搬运任务。

19、可选的，所述基于所述多个搬运任务各自所搬运物料的物料重量，从所述多个搬运任务中，选择数量不大于所述数量负载阈值，且使所述电梯轿厢承载的目标重量不大于所述电梯轿厢的重量负载阈值的目标搬运任务，包括：基于所述多个搬运任务各自所搬运物料的物料重量，按照搬运任务所搬运物料的入库时间的先后顺序，从所述多个搬运任务中，选择数量不大于所述数量负载阈值，且使所述电梯轿厢承载的目标重量不大于所述电梯轿厢的重量负载阈值的目标搬运任务。

20、可选的，生成每一搬运任务的方式，包括：获取待搬运物料的物料重量；在所述待搬运物料的物料重量不大于所述移动机器人的重量负载阈值时，生成用于对所述待搬运物料进行跨楼层搬运的搬运任务；在所述待搬运物料的物料重量大于所述移动机器人的重量负载阈值时，输出所述待搬运物料超重的提示信息，并减少组成所述待搬运物料的货物的数目，得到新的待搬运物料；获取新的待搬运物料的物料重量，并返回执行所述在所述待搬运物料的物料重量不大于所述移动机器人的重量负载阈值时，生成用于对所述待搬运物料进行跨楼层搬运的搬运任务的步骤。

21、可选的，所述控制移动机器人将所述目标物料搬运至所述电梯轿厢中的所述目标摆放位置，包括：确定所述目标物料的目标摆放位置所属的摆放区域与所述电梯轿厢的轿门的目标距离；将所述目标距离从大至小的顺序，作为所述目标物料的搬运顺序；控制移动机器人按照所述搬运顺序依次将所述目标物料搬运至所述电梯轿厢，并放置于对应的目标摆放位置。

22、第二方面，为了达到上述目的，本技术实施例提供了一种物料搬运装置，所述装置包括：

23、搬运任务获取模块，用于获取通过电梯轿厢执行的跨楼层搬运物料的目标搬运任务；

24、目标摆放位置确定模块，用于基于所述目标搬运任务所搬运的目标物料的物料重量，确定所述目标物料在所述电梯轿厢中的目标摆放位置；其中，按照所述目标摆放位置所述目标物料在电梯轿厢中的重量均匀分布；重量均匀分布表示在从所述电梯轿厢左侧至右侧的第一方向上和从所述电梯轿厢里侧至外侧的第二方向上均匀分布；

25、搬运任务执行模块，用于控制移动机器人将所述目标物料搬运至所述电梯轿厢中的所述目标摆放位置。

26、可选的，所述目标摆放位置确定模块，具体用于基于所述目标搬运任务所搬运的目标物料的物料重量和所述目标物料的初始摆放位置，计算执行所述目标搬运任务时所述电梯轿厢的偏载值；在所述偏载值不大于所述电梯轿厢的偏载阈值时，确定所述初始摆放位置为所述目标物料在所述电梯轿厢中的目标摆放位置；在所述偏载值大于所述偏载阈值时，对所述目标搬运任务进行调整，直至执行调整后的目标搬运任务时所述电梯轿厢的偏载值不大于所述偏载阈值，得到所述目标物料在所述电梯轿厢中的目标摆放位置。

27、可选地，所述目标摆放位置确定模块，具体用于基于所述目标搬运任务所搬运的目标物料的物料重量和所述目标物料在所述电梯轿厢中的初始摆放位置，确定搬运至所述电梯轿厢中的各摆放区域中的目标物料的物料重量；其中，所述电梯轿厢的轿厢承载面划分为多个摆放区域；基于所述电梯轿厢中的各摆放区域中的目标物料的物料重量，计算执行所述目标搬运任务时所述电梯轿厢在第一方向的第一偏载值和第二方向的第二偏载值；

28、所述目标摆放位置确定模块，具体用于在所述第一偏载值和所述第二偏载值中的至少一个大于所述电梯轿厢的偏载阈值时，对所述目标搬运任务进行调整，直至执行调整后的目标搬运任务时所述电梯轿厢的所述第一偏载值和所述第二偏载值均不大于所述偏载阈值，得到所述目标物料在所述电梯轿厢中的目标摆放位置。

29、可选的，所述目标摆放位置确定模块，具体用于基于所述电梯轿厢中的各摆放区域中的目标物料的物料重量，确定所述电梯轿厢中的各摆放区域承载的重量；基于所述电梯轿厢中的各摆放区域承载的重量和预设公式，计算执行所述目标搬运任务时所述电梯轿厢在第一方向的第一偏载值和第二方向的第二偏载值；其中，所述电梯轿厢的轿厢承载面均匀划分为4个摆放区域；所述预设公式为：

30、k1＝|(a+d)-(b+c)|

31、k2＝|(a+b)-(c+d)|

32、k1表示所述第一偏载值；k2表示所述第二偏载值；a表示所述电梯轿厢承载面的左上角的摆放区域承载的重量；b表示所述电梯轿厢承载面右上角的摆放区域承载的重量；c表示所述电梯轿厢承载面左下角的摆放区域承载的重量；d表示所述电梯轿厢承载面右下角的摆放区域承载的重量。

33、可选地，若存在至少一个移动机器人随梯搬运，则每一摆放区域承载的重量为：该摆放区域所承载的目标物料与移动机器人的重量和值；

34、若不存在移动机器人随梯搬运，则每一摆放区域承载的重量为：该摆放区域所承载的目标物料的重量。

35、可选的，所述目标摆放位置确定模块，具体用于确定所述目标搬运任务所搬运的目标物料在所述电梯轿厢中的多种摆放方式；其中，不同摆放方式对应的所述目标物料在电梯轿厢中的摆放位置不同；所述初始摆放位置对应的摆放方式为多种摆放方式中的任一种；若所述多种摆放方式中，存在使所述电梯轿厢的偏载值不大于所述偏载阈值的摆放方式，确定该摆放方式对应的所述目标物料在电梯轿厢中的摆放位置，得到所述目标物料在所述电梯轿厢中的目标摆放位置；若所述多种摆放方式中，不存在使所述电梯轿厢的偏载值不大于所述偏载阈值的摆放方式，从多个搬运任务中选择新的搬运任务，替换所述目标搬运任务；若存在替换后的目标搬运任务使所述电梯轿厢的偏载值不大于所述偏载阈值，确定替换后的目标搬运任务所搬运的目标物料和摆放位置，得到目标物料在所述电梯轿厢中的目标摆放位置；若不存在替换后的目标搬运任务使所述电梯轿厢的偏载值不大于所述偏载阈值，减少替换前的所述目标搬运任务的数目；直至减少目标搬运任务的数目后所述电梯轿厢的偏载值不大于所述电梯轿厢的偏载阈值时，确定减少后的所述目标搬运任务所搬运的目标物料和摆放位置，得到所述目标物料在所述电梯轿厢中的目标摆放位置。

36、可选地，所述目标摆放位置确定模块，具体用于从除所述初始摆放位置对应的摆放方式外的其他摆放方式，选择未验证的摆放方式，并基于所述目标物料的物料重量和该摆放方式对应的所述目标物料在电梯轿厢中的摆放位置，计算所述电梯轿厢的偏载值；在计算出的偏载值不大于所述偏载阈值时，确定所述多种摆放方式中，存在使所述电梯轿厢的偏载值不大于所述偏载阈值的摆放方式；在计算出的偏载值大于所述偏载阈值时，返回执行所述从除所述初始摆放位置对应的摆放方式外的其他摆放方式中，选择未验证的摆放方式，并基于所述目标物料的物料重量和该摆放方式对应的所述目标物料在电梯轿厢中的摆放位置，计算所述电梯轿厢的偏载值的步骤；在按照各摆放方式所述电梯轿厢的偏载值均大于所述偏载阈值时，确定所述多种摆放方式中，不存在使所述电梯轿厢的偏载值不大于所述偏载阈值的摆放方式。

37、可选地，所述目标摆放位置确定模块，具体用于从多个搬运任务中，选择未验证的搬运任务替换所述目标搬运任务；

38、所述目标摆放位置确定模块，具体用于基于替换后的目标搬运任务所搬运的目标物料的物料重量和所述目标物料的摆放位置，计算执行替换后的目标搬运任务时所述电梯轿厢的偏载值；在计算出的偏载值不大于所述偏载阈值时，确定存在替换后的目标搬运任务使所述电梯轿厢的偏载值不大于所述偏载阈值；在计算出的偏载值大于所述偏载阈值时，返回执行所述从多个搬运任务中，选择未验证的搬运任务替换所述目标搬运任务的步骤；若按照各替换后的目标搬运任务所述电梯轿厢的偏载值均大于所述偏载阈值时，确定不存在替换后的目标搬运任务使所述电梯轿厢的偏载值不大于所述偏载阈值。

39、可选的，所述搬运任务获取模块，具体用于获取通过所述电梯轿厢执行的跨楼层搬运物料的多个搬运任务；基于所述多个搬运任务各自所搬运物料的物料重量，从所述多个搬运任务中，确定使所述电梯轿厢承载的目标重量不大于所述电梯轿厢的重量负载阈值的目标搬运任务；其中，在所述移动机器人随梯搬运时，所述目标重量为搬运任务所搬运物料的物料重量和移动机器人的重量的和值；在所述移动机器人不随梯搬运时，所述目标重量为搬运任务所搬运物料的物料重量。

40、可选的，所述搬运任务获取模块，具体用于获取所述电梯轿厢的数量负载阈值；其中，所述电梯轿厢的数量负载阈值为：按照用于搬运物料的容器的尺寸和所述电梯轿厢的尺寸确定的；基于所述多个搬运任务各自所搬运物料的物料重量，从所述多个搬运任务中，选择数量不大于所述数量负载阈值，且使所述电梯轿厢承载的目标重量不大于所述电梯轿厢的重量负载阈值的目标搬运任务。

41、可选的，所述搬运任务获取模块，具体用于基于所述多个搬运任务各自所搬运物料的物料重量，按照搬运任务所搬运物料的入库时间的先后顺序，从所述多个搬运任务中，选择数量不大于所述数量负载阈值，且使所述电梯轿厢承载的目标重量不大于所述电梯轿厢的重量负载阈值的目标搬运任务。

42、可选的，所述搬运任务获取模块，具体用于获取待搬运物料的物料重量；在所述待搬运物料的物料重量不大于所述移动机器人的重量负载阈值时，生成用于对所述待搬运物料进行跨楼层搬运的搬运任务；在所述待搬运物料的物料重量大于所述移动机器人的重量负载阈值时，输出所述待搬运物料超重的提示信息，并减少组成所述待搬运物料的货物的数目，得到新的待搬运物料；获取新的待搬运物料的物料重量，并返回执行所述在所述待搬运物料的物料重量不大于所述移动机器人的重量负载阈值时，生成用于对所述待搬运物料进行跨楼层搬运的搬运任务的步骤。

43、可选的，所述搬运任务执行模块，具体用于确定所述目标物料的目标摆放位置所属的摆放区域与所述电梯轿厢的轿门的目标距离；将所述目标距离从大至小的顺序，作为所述目标物料的搬运顺序；控制移动机器人按照所述搬运顺序依次将所述目标物料搬运至所述电梯轿厢，并放置于对应的目标摆放位置。

44、本技术实施例还提供了一种控制服务器，包括：存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述所述的物料搬运方法。

45、本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一所述的物料搬运方法。

46、本技术实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一所述的物料搬运方法。

47、本技术实施例有益效果：

48、本技术实施例提供的技术方案，获取通过电梯轿厢执行的跨楼层搬运物料的目标搬运任务；基于目标搬运任务所搬运的目标物料的物料重量，确定目标物料在电梯轿厢中的目标摆放位置；按照目标摆放位置目标物料在电梯轿厢中的重量均匀分布；重量均匀分布表示在从电梯轿厢左侧至右侧的第一方向上和从电梯轿厢里侧至外侧的第二方向上均匀分布；控制移动机器人将所述目标物料搬运至电梯轿厢中的所述目标摆放位置，可以使得跨楼层搬运物料时目标物料在电梯轿厢中的重量均匀分布，也就可以避免跨楼层搬运物料时电梯轿厢出现偏载的问题，提高搬运物料的安全性。

49、当然，实施本技术的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。