一种自动化控制方法及系统与流程

本技术涉及自动化控制，尤其涉及一种自动化控制方法及系统。

背景技术：

1、如今，各行业越来越倾向于使用激光雷达设备来代替传统的相机类设备，进行目标物体的识别与控制。这主要因为激光雷达设备不仅能有效识别目标物体的三维几何构造，还能执行测距、测速等基本操作，这些特性使得激光雷达设备在复杂控制任务中具备显著优势。

2、由于激光雷达具有固有特性，导致激光雷达生成的雷达点云通常存在缺失，从而导致目标物体的某些细节特征丢失，以此同时在对目标物体进行控制时，使用激光雷达处理较小或需要精细操作时，一般均难以完成，进而大幅影响了激光雷达的可用性。

技术实现思路

1、基于上述现有技术的不足，本技术提供了一种自动化控制方法及系统，以解决现有技术所带来的目标物体细节丢失的问题。

2、为了实现上述目的，本技术提供了以下技术方案：

3、本技术第一方面提供了一种自动化控制方法，包括：

4、识别激光雷达设备采集的目标物体的三维特征；其中，所述目标物体至少包括多个物体；

5、分别针对每个所述物体，根据所述物体的三维特征构建所述物体的搜索索引；

6、根据所述物体的搜索索引，查找历史数据库中是否存在与所述物体相似的相似物体；

7、若所述历史数据库中存在与所述物体相似的相似物体，则从所述历史数据库中提取所述相似物体对应的三维空间特征属性；

8、根据所有所述相似物体对应的三维空间特征属性，利用多维数据空间创建所述目标物体对应的缩放模型；其中，所述目标物体对应的缩放模型包含的各个等比例模型之间的距离是根据各个所述物体之间的距离进行等比例换算得到；

9、通过雷达设备实时采集所述目标物体的移动信息，并将所述移动信息实时同步至所述目标物体对应的缩放模型中进行模拟，得到所述目标物体的模拟结果；

10、根据所述模拟结果，对所述目标物体进行控制。

11、可选地，在上述的自动化控制方法中，所述根据所述物体的搜索索引，查找历史数据库中是否存在与所述物体相似的相似物体，包括：

12、从历史数据库中查找与所述搜索索引一致的三维特征；

13、计算所述三维特征与所述搜索索引之间的匹配值；

14、判断所述匹配值是否不小于预设阈值；

15、若所述匹配值不小于所述预设阈值，则确定所述历史数据库中存在与所述物体相似的相似物体。

16、可选地，在上述的自动化控制方法中，所述根据所有所述相似物体对应的三维空间特征属性，利用多维数据空间创建所述目标物体对应的缩放模型，包括：

17、分别针对所有所述相似物体，将所述相似物体对应的三维空间特征属性加载至多维数据空间中，通过所述多维数据空间基于所述相似物体对应的三维空间特征属性，创建所述相似物体对应的等比例缩放模型；

18、将所述相似物体对应的所述物体的空间属性赋值至所述等比例模型；

19、基于所有赋值后的等比例模型，创建所述目标物体对应的缩放模型。

20、可选地，在上述的自动化控制方法中，所述根据所述模拟结果，对所述目标物体进行控制，包括：

21、将所述模拟结果反馈至自动化控制程序，由所述自动化控制程序分析所述模拟结果，得到执行指令，并根据所述执行指令，控制所述目标物体执行所述执行指令对应的操作。

22、可选地，在上述的自动化控制方法中，还包括：

23、在控制所述目标物体的过程中，实时检测所述目标物体是否跟踪丢失；

24、若所述目标物体跟踪丢失，则将所述雷达设备替换为跟踪设备；

25、利用所述跟踪设备查找所述目标物体，并检测是否查找到所述目标物体；

26、若未查找到所述目标物体，则获取在丢失所述目标物体前一时刻所采集到的目标移动信息；

27、将所述目标移动信息加载至所述多维数据空间包含的所述缩放模型中，以使所述缩放模型根据所述目标移动信息，实时模拟所述目标物体包含的各个所述物体之间的交互。

28、可选地，在上述的自动化控制方法中，还包括：

29、实时获取交互行为；

30、若交互行为中存在用于指示各个所述物体在移动过程中处于危险状态的行为，则向前端反馈预警信息，并通过所述缩放模型模拟所述目标物体在未来时刻的移动过程中的安全操作；

31、将模拟得到的安全操作反馈至自动化控制程序。

32、可选地，在上述的自动化控制方法中，所述根据所述物体的搜索索引，查找历史数据库中是否存在与所述物体相似的相似物体之后，还包括：

33、若所述历史数据库中不存在与所述物体相似的相似物体，则返回执行所述识别激光雷达设备采集的目标物体的三维特征。

34、本技术第二方面提供了一种自动化控制系统，包括：

35、识别单元，用于识别激光雷达设备采集的目标物体的三维特征；其中，所述目标物体至少包括多个物体；

36、构建单元，用于分别针对每个所述物体，根据所述物体的三维特征构建所述物体的搜索索引；

37、查找单元，用于根据所述物体的搜索索引，查找历史数据库中是否存在与所述物体相似的相似物体；

38、提取单元，用于若所述历史数据库中存在与所述物体相似的相似物体，则从所述历史数据库中提取所述相似物体对应的三维空间特征属性；

39、创建单元，用于根据所有所述相似物体对应的三维空间特征属性，利用多维数据空间创建所述目标物体对应的缩放模型；其中，所述目标物体对应的缩放模型包含的各个等比例模型之间的距离是根据各个所述物体之间的距离进行等比例换算得到；

40、模拟单元，用于通过雷达设备实时采集所述目标物体的移动信息，并将所述移动信息实时同步至所述目标物体对应的缩放模型中进行模拟，得到所述目标物体的模拟结果；

41、控制单元，用于根据所述模拟结果，对所述目标物体进行控制。

42、可选地，在上述的自动化控制系统中，所述查找单元，包括：

43、查找子单元，用于从历史数据库中查找与所述搜索索引一致的三维特征；

44、计算单元，用于计算所述三维特征与所述搜索索引之间的匹配值；

45、判断单元，用于判断所述匹配值是否不小于预设阈值；

46、确定单元，用于若所述匹配值不小于所述预设阈值，则确定所述历史数据库中存在与所述物体相似的相似物体。

47、可选地，在上述的自动化控制系统中，所述创建单元，包括：

48、创建子单元，用于分别针对所有所述相似物体，将所述相似物体对应的三维空间特征属性加载至多维数据空间中，通过所述多维数据空间基于所述相似物体对应的三维空间特征属性，创建所述相似物体对应的等比例缩放模型；

49、赋值单元，用于将所述相似物体对应的所述物体的空间属性赋值至所述等比例模型；

50、模型创建单元，用于基于所有赋值后的等比例模型，创建所述目标物体对应的缩放模型。

51、可选地，在上述的自动化控制系统中，所述控制单元，包括：

52、控制子单元，用于将所述模拟结果反馈至自动化控制程序，由所述自动化控制程序分析所述模拟结果，得到执行指令，并根据所述执行指令，控制所述目标物体执行所述执行指令对应的操作。

53、可选地，在上述的自动化控制系统中，还包括：

54、第一检测单元，用于在控制所述目标物体的过程中，实时检测所述目标物体是否跟踪丢失；

55、替换单元，用于若所述目标物体跟踪丢失，则将所述雷达设备替换为跟踪设备；

56、第二检测单元，用于利用所述跟踪设备查找所述目标物体，并检测是否查找到所述目标物体；

57、获取单元，用于若未查找到所述目标物体，则获取在丢失所述目标物体前一时刻所采集到的目标移动信息；

58、交互模拟单元，用于将所述目标移动信息加载至所述多维数据空间包含的所述缩放模型中，以使所述缩放模型根据所述目标移动信息，实时模拟所述目标物体包含的各个所述物体之间的交互。

59、可选地，在上述的自动化控制系统中，还包括：

60、行为获取单元，用于实时获取交互行为；

61、操作模拟单元，用于若交互行为中存在用于指示各个所述物体在移动过程中处于危险状态的行为，则向前端反馈预警信息，并通过所述缩放模型模拟所述目标物体在未来时刻的移动过程中的安全操作；

62、反馈单元，用于将模拟得到的安全操作反馈至自动化控制程序。

63、可选地，在上述的自动化控制系统中，还包括：

64、执行单元，用于若所述历史数据库中不存在与所述物体相似的相似物体，则返回执行所述识别激光雷达设备采集的目标物体的三维特征。

65、本技术提供的一种自动化控制方法，通过识别激光雷达设备采集的目标物体的三维特征，其中，目标物体至少包括多个物体，其次分别针对每个物体，根据物体的三维特征构建物体的搜索索引，接着根据物体的搜索索引，查找历史数据库中是否存在与物体相似的相似物体，若历史数据库中存在与物体相似的相似物体，则从历史数据库中提取相似物体对应的三维空间特征属性，然后根据所有相似物体对应的三维空间特征属性，利用多维数据空间创建目标物体对应的缩放模型，其中，目标物体对应的缩放模型包含的各个等比例模型之间的距离，根据各个物体之间的距离进行等比例换算得到，随后通过雷达设备实时采集目标物体的移动信息，并将移动信息实时同步至目标物体对应的缩放模型中进行模拟，得到目标物体的模拟结果，最后根据模拟结果，对目标物体进行控制。从而通过目标物体的三维点云数据去历史数据库获取对应的三维空间特征属性，并构建目标物体的缩放模型，同时通过缩放模型对目标物体的移动轨迹进行预估，进而根据预估结果对目标物体进行自动化控制，因此有效地解决了目标物体细节丢失的问题，以及目标物体难以识别的问题。