车辆定位系统、车辆定位方法、存储介质及程序产品与流程

本公开涉及自动驾驶领域的车辆定位领域，本公开尤其涉及一种车辆定位系统、车辆定位方法、存储介质及计算机程序产品。

背景技术：

1、车辆定位技术一直是车辆工程领域研究的重点。随着自动驾驶技术的发展，车辆定位技术的重要性愈发重要。目前，车辆定位的主要方案包括利用卫星信号定位，以及利用惯性测量单元定位。然而，在一些路况环境中，卫星信号和惯性测量单元的信号容易受到干扰，导致定位不准确。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题之一，本公开提供了一种车辆定位系统、车辆定位方法、存储介质及计算机程序产品。

2、本公开第一方面提供了一种车辆定位系统，车辆定位系统包括处理器和存储器，存储器存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时，所述处理器和所述计算机程序执行以下过程：获取第k-1个采样时刻的第k-1车辆方位坐标以及第k-1矢量集，所述第k-1矢量集基于第k-1个采样时刻的多个特征点中两两相邻的特征点构成的多个特征矢量得到；获取第k个采样时刻的多个特征点，并计算第k个采样时刻的多个特征点中两两相邻的特征点构成的多个特征矢量，得到第k矢量集；计算所述第k矢量集中的各个特征矢量相对所述第k-1矢量集中的各个特征矢量的旋转变化量和位移变化量，得到第k角度增量和第k位移增量；计算所述第k角度增量和所述第k位移增量与所述第k-1车辆方位坐标的和值，得到第k车辆方位坐标；其中，特征点表征车辆行驶的环境中的静态对象的位置。

3、至少一种可选的实施方式中，获取第k个采样时刻的多个特征点，包括：在第k个所述采样时刻，拍摄道路环境图像，得到第k图像；识别所述第k图像中的静态对象；以及对第k图像中的各个所述静态对象特征进行特征提取处理，得到第k个所述采样时刻的多个特征点。

4、至少一种可选的实施方式中，计算第k个采样时刻的多个特征点中两两相邻的特征点构成的多个特征矢量，得到第k矢量集，包括：获取第k个采样时刻的多个特征点和第k-1个所述采样时刻的多个特征点各自的标签；在第k个所述采样时刻的多个特征点和第k-1个所述采样时刻的多个特征点中查找标签相同的特征点，得到由所述标签相同的特征点组成的第k交集；以及根据第k交集中两两相邻的特征点在第k个采样时刻的坐标，计算第k个采样时刻的各个特征矢量，得到所述第k矢量集。

5、至少一种可选的实施方式中，计算所述第k矢量集中的各个特征矢量相对所述第k-1矢量集中的各个特征矢量的旋转变化量和位移变化量，得到第k角度增量和第k位移增量，包括：基于在所述第k矢量集和所述第k-1矢量集中由标签相同的特征点构成的特征向量，确定所述第k矢量集中的各个特征矢量在所述第k-1矢量集中分别对应的特征矢量；计算所述第k矢量集中的各个特征矢量与其在所述第k-1矢量集中对应的特征矢量之间的角度差的平均值，得到所述第k角度增量；获取所述第k矢量集中的各个特征矢量构成的闭环矢量的质心坐标，得到第k质心坐标；基于所述第k角度增量对所述第k质心坐标进行旋转变换计算，得到第k旋转点坐标；获取所述第k-1矢量集中的各个特征矢量构成的闭环矢量的质心坐标，得到第k-1质心坐标；以及计算所述第k旋转点坐标和所述第k-1质心坐标之间的坐标距离，得到第k位移增量。

6、至少一种可选的实施方式中，获取所述第k矢量集中的各个特征矢量构成的闭环矢量的质心坐标，得到第k质心坐标，包括：计算构成所述闭环矢量的顶点的特征点坐标的平均值，得到所述第k质心坐标。

7、至少一种可选的实施方式中，基于所述第k角度增量对所述第k质心坐标进行旋转变换计算，得到第k旋转点坐标，包括：计算所述第k质心坐标与旋转矩阵的乘积，得到所述第k旋转点坐标；其中，所述旋转矩阵的欧拉角等于所述第k角度增量。

8、至少一种可选的实施方式中，所述车辆方位坐标所在的坐标系为全局坐标系，所述全局坐标系的原点位于地面固定的位置；特征点的坐标所在的坐标系为车辆坐标系，车辆坐标系的原点位于车辆的固定位置；在车辆运动时，所述车辆坐标系的原点相对所述全局坐标系的原点运动。

9、本公开第二方面提供了一种车辆定位方法，车辆定位方法包括：获取第k-1个采样时刻的第k-1车辆方位坐标以及第k-1矢量集，所述第k-1矢量集基于第k-1个采样时刻的多个特征点中两两相邻的特征点构成的多个特征矢量得到；获取第k个采样时刻的多个特征点，并计算第k个采样时刻的多个特征点中两两相邻的特征点构成的多个特征矢量，得到第k矢量集；计算所述第k矢量集中的各个特征矢量相对所述第k-1矢量集中的各个特征矢量的旋转变化量和位移变化量，得到第k角度增量和第k位移增量；计算所述第k角度增量和所述第k位移增量与所述第k-1车辆方位坐标的和值，得到第k车辆方位坐标；其中，特征点表征车辆行驶的环境中的静态对象的位置。

10、本公开第三方面提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行本公开任一个实施方式的车辆定位方法。

11、本公开第四方面提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行本公开任一个实施方式的车辆定位方法。

技术特征：

1.一种车辆定位系统，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，所述处理器和所述计算机程序执行以下过程：

2.根据权利要求1所述的车辆定位系统，其特征在于，获取第k个采样时刻的多个特征点，包括：

3.根据权利要求1所述的车辆定位系统，其特征在于，计算第k个采样时刻的多个特征点中两两相邻的特征点构成的多个特征矢量，得到第k矢量集，包括：

4.根据权利要求1所述的车辆定位系统，其特征在于，计算所述第k矢量集中的各个特征矢量相对所述第k-1矢量集中的各个特征矢量的旋转变化量和位移变化量，得到第k角度增量和第k位移增量，包括：

5.根据权利要求4所述的车辆定位系统，其特征在于，获取所述第k矢量集中的各个特征矢量构成的闭环矢量的质心坐标，得到第k质心坐标，包括：

6.根据权利要求4所述的车辆定位系统，其特征在于，基于所述第k角度增量对所述第k质心坐标进行旋转变换计算，得到第k旋转点坐标，包括：

7.权利要求1所述的车辆定位系统，其特征在于，所述车辆方位坐标所在的坐标系为全局坐标系，所述全局坐标系的原点位于地面固定的位置；特征点的坐标所在的坐标系为车辆坐标系，车辆坐标系的原点位于车辆的固定位置；在车辆运动时，所述车辆坐标系的原点相对所述全局坐标系的原点运动。

8.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：

9.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时用于实现如权利要求8所述的方法。

10.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时至少用于实施如权利要求8所述的方法。

技术总结本公开提供一种车辆定位系统、车辆定位方法、存储介质及计算机程序产品。该系统可用于：获取第k‑1个采样时刻的第k‑1车辆方位坐标以及第k‑1矢量集，第k‑1矢量集基于第k‑1个采样时刻的多个特征点中两两相邻的特征点构成的多个特征矢量得到；获取第k个采样时刻的多个特征点，并计算第k个采样时刻的多个特征点中两两相邻的特征点构成的多个特征矢量，得到第k矢量集；计算第k矢量集中的各个特征矢量相对第k‑1矢量集中的各个特征矢量的旋转变化量和位移变化量，得到第k角度增量和第k位移增量；计算第k角度增量和第k位移增量与第k‑1车辆方位坐标的和值，得到第k车辆方位坐标；其中，特征点表征车辆行驶的环境中的静态对象的位置。技术研发人员：彭博,张奥受保护的技术使用者：北京易航远智科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/10/17