一种智能地坪研磨机器人的制作方法

本发明涉及地坪研磨设备的，特别是一种智能地坪研磨机器人。

背景技术：

1、地坪磨机主要用于地面的研磨处理，它能有效打磨水磨石、混凝土表层及环氧砂浆层和旧的环氧地面等，是用于混泥土地面打磨或研磨的自动化设备。地坪研磨施工包括干法研磨和湿法研磨。其中，干法研磨会产生大量灰尘，因此，在研磨过程中通常需要采用大功率工业吸尘器进行吸尘。

2、地坪研磨机器人在研磨盘对地坪进行研磨，因此研磨盘需要施加对地坪的压力，才能提高地坪研磨的效率，目前的地坪研磨机器人大部分采用配重块的方式对研磨盘进行增重加压，以此来提高研磨效率，但是配重块不仅需要重量大，导致研磨机器人整机变得更笨重，而且配重块的移动麻烦，要么需要人力进行搬动，要么需要大功率的电机等驱动，人工操作不便，电机成本高；

3、另外，现有的地坪研磨机器人在前进方向的前端会设置支撑轮，目的是辅助支撑，保持地坪机器人的平衡与稳定，但是该辅助支撑轮一般安装之后锁定，无法抬起，不需要支撑轮时就只能把支撑轮整体拆下，使用不方便。

4、目前地坪研磨机器人智能化程度不高，实现精准定位与导航、避障与安全性、提高研磨效率与质量以及实时数据反馈与调整等多方面的目标至关重要。

技术实现思路

1、针对上述缺陷，本发明的目的在于提出一种智能地坪研磨机器人，解决现有技术通过配重块配重导致研磨机器人整机笨重以及智能化程度不高的问题。

2、为达此目的，本发明采用以下技术方案：

3、一种智能地坪研磨机器人，包括移动车架、车箱、研磨盘、前支撑轮机构和伸缩驱动件；

4、所述车箱可沿前后方向滑动设置于所述移动车架的上方；所述研磨盘设置于所述移动车架的前端下方；

5、所述伸缩驱动件固定设置于所述车箱的底部，所述伸缩驱动件的驱动端与所述移动车架连接；在所述伸缩驱动件的驱动下，所述车箱可沿前后方向滑动运动；

6、所述前支撑轮机构包括转动架、升降外壳、伸缩杆、升降驱动件和支撑轮；

7、所述转动架的一端与所述移动车架转动连接，所述升降外壳固定设置于所述转动架的另一端，所述伸缩杆可滑动设置于所述升降外壳内，所述伸缩杆的顶端与所述升降驱动件的驱动端连接，所述伸缩杆的底端与所述支撑轮转动连接。

8、优选的，所述车箱的左右两侧底部分别设置有至少两块滑动块，两块所述滑动块分别固定设置于所述车箱的前后两端；

9、所述移动车架的左右两侧分别设置有导向轨，所述滑动块分别套设于所述导向轨的外部，且所述滑动块与所述导向轨滑动连接。

10、优选的，所述车箱的底部还设置有防尘板，所述防尘板包括四块首尾相连的立板，四块所述分别设置于所述滑动块的四周，位于前后两端的所述立板设置有避让孔。

11、优选的，所述移动车架的前端两侧分别设置有转动连接块，所述转动连接块设置有铰接孔，所述转动架的两侧分别设置有转动轴，所述转动轴插入所述铰接孔内安装；

12、所述转动连接块的边缘设置有拆卸槽，所述拆卸槽连通至所述铰接孔；

13、所述转动连接块设置有插销孔，所述转动架设置有至少两个定位孔，所述插销孔内可拆卸安装有插销，所述插销可插入至所述定位孔内。

14、优选的，所述升降驱动件的输出端连接有转轴，所述转轴通过轴承安装于所述升降外壳内，所述转轴与所述升降外壳转动连接，所述转轴的底部设置有外螺纹，所述伸缩杆的顶部与所述转轴的外螺纹通过螺纹配合连接；

15、所述伸缩杆为套筒，所述伸缩杆的顶部设置有滑块，所述滑块的内壁设置有内螺纹，所述滑块的内螺纹与所述转轴的外螺纹配合连接。

16、优选的，当所述转动架绕所述移动车架转动将所述支撑轮放下的状态时，所述伸缩杆与水平面呈角度设置，所述伸缩杆与水平面的夹角a为6°-10°。

17、优选的，还包括撬杆组件，所述撬杆组件包括撬杆、止转条和第一卡装板；

18、所述撬杆的端部设有安装槽，所述止转条安装于所述安装槽，且所述止转条的两端分别凸出于所述安装槽的两侧；

19、所述第一卡装板安装于所述车箱，所述第一卡装板设有转动槽，所述撬杆可转动安装于所述转动槽，且所述撬杆可左右移动安装于所述转动槽；

20、所述转动槽设有若干止转槽，所述止转条安装于所述撬杆，所述止转条可卡装于所述止转槽；

21、当所述止转条卡装于所述止转槽时，所述撬杆与所述第一卡装板处于相对止转状态；

22、当所述止转条脱离于所述止转槽时，所述撬杆与所述第一卡装板处于相对转动状态。

23、优选的，还包括限位片和弹性件，所述限位片盖装于所述撬杆端部的端面，所述限位片可抵于所述第一卡装板的内侧面，所述弹性件的一端安装于所述车箱，所述弹性件的另一端连接于所述限位片。

24、优选的，还包括路线控制组件，所述路线控制组件包括安装架、摆动座、摆动驱动装置和探测头；

25、所述安装架安装于所述车箱的顶部，所述摆动座可摆动安装于所述安装架，所述摆动驱动装置用于驱动所述摆动座摆动，所述探测头安装于所述摆动座。

26、优选的，所述摆动驱动装置包括复位弹性件、滑动件、顶起块和第二驱动部；

27、所述复位弹性件的一端安装于所述安装架，所述复位弹性件的另一端抵于所述摆动座的前端，所述摆动座的后端设有避空槽，所述滑动件滑动安装于所述安装架，所述顶起块安装于所述滑动件的前端，所述顶起块位于所述避空槽内，所述顶起块设有倾斜面，所述倾斜面抵于所述摆动座，所述第二驱动部用于驱动所述滑动件前后滑动。

28、上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：

29、一种智能地坪研磨机器人，车箱可滑动设置在移动车架上，车箱替代了配重块的效果，通过伸缩驱动件移动至研磨盘的上方时，即可对研磨盘加压，在研磨前通过路线控制组件控制机器人预行走一遍路线，实现精准定位与导航、避障与安全性、提高研磨效率与质量以及实时数据反馈与调整，行走时通过将车箱滑动至移动支架的后方，使得重心后移，有助于将研磨盘抬起避免研磨盘接触地面，同时放下前支撑轮进行支撑，有效保护研磨盘，提高行走的效率。

技术特征：

1.一种智能地坪研磨机器人，其特征在于：包括移动车架、车箱、研磨盘、前支撑轮机构和伸缩驱动件；

2.根据权利要求1所述的一种智能地坪研磨机器人，其特征在于：所述车箱的左右两侧底部分别设置有至少两块滑动块，两块所述滑动块分别固定设置于所述车箱的前后两端；

3.根据权利要求2所述的一种智能地坪研磨机器人，其特征在于：所述车箱的底部还设置有防尘板，所述防尘板包括四块首尾相连的立板，四块所述分别设置于所述滑动块的四周，位于前后两端的所述立板设置有避让孔。

4.根据权利要求1所述的一种智能地坪研磨机器人，其特征在于：所述移动车架的前端两侧分别设置有转动连接块，所述转动连接块设置有铰接孔，所述转动架的两侧分别设置有转动轴，所述转动轴插入所述铰接孔内安装；

5.根据权利要求1所述的一种智能地坪研磨机器人，其特征在于：所述升降驱动件的输出端连接有转轴，所述转轴通过轴承安装于所述升降外壳内，所述转轴与所述升降外壳转动连接，所述转轴的底部设置有外螺纹，所述伸缩杆的顶部与所述转轴的外螺纹通过螺纹配合连接；

6.根据权利要求1所述的一种智能地坪研磨机器人，其特征在于：当所述转动架绕所述移动车架转动将所述支撑轮放下的状态时，所述伸缩杆与水平面呈角度设置，所述伸缩杆与水平面的夹角a为6°-10°。

7.根据权利要求1所述的一种智能地坪研磨机器人，其特征在于：还包括撬杆组件，所述撬杆组件包括撬杆、止转条和第一卡装板；

8.根据权利要求7所述的一种智能地坪研磨机器人，其特征在于：还包括限位片和弹性件，所述限位片盖装于所述撬杆端部的端面，所述限位片可抵于所述第一卡装板的内侧面，所述弹性件的一端安装于所述车箱，所述弹性件的另一端连接于所述限位片。

9.根据权利要求1所述的一种智能地坪研磨机器人，其特征在于：还包括路线控制组件，所述路线控制组件包括安装架、摆动座、摆动驱动装置和探测头；

10.根据权利要求9所述的一种智能地坪研磨机器人，其特征在于：所述摆动驱动装置包括复位弹性件、滑动件、顶起块和第二驱动部；

技术总结本发明涉及地坪研磨设备的技术领域，提出一种智能地坪研磨机器人，包括移动车架、车箱、研磨盘、前支撑轮机构和伸缩驱动件；车箱可沿前后方向滑动设置于移动车架的上方；研磨盘设置于移动车架的前端下方；在伸缩驱动件的驱动下，车箱可沿前后方向滑动运动；前支撑轮机构包括转动架、升降外壳、伸缩杆、升降驱动件和支撑轮；在研磨前通过路线控制组件控制机器人预行走一遍路线，行走时将车箱滑动至移动支架的后方，使得重心后移，同时放下前支撑轮将研磨盘抬起，预行走后磨盘放下工作，线控制组件控制机器人行走路线，提高智能化。技术研发人员：周献华,李伟康受保护的技术使用者：佛山奥卡机器人有限公司技术研发日：技术公布日：2024/10/17