一种便于拆装的机器人抓手

本发明涉及机器人，特别是涉及一种便于拆装的机器人抓手。

背景技术：

1、随着科技的发展与进步，机器人的到快速的发展，逐渐将机器人运用到社会生产与服务的各个行业中，其中运用最为广泛的是工业生产中的机器人使用，通过利用机器人进行生产加工，减少了人工的使用，并且可以极大的提高企业的生产效率和准确率，工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中，在工业机器人中，抓手是其完成工作的重要组成部分之一，在长时间的工作过程中会出现抓手的损坏，需要对其进行更换。

2、相关专利公开号为：cn219902192u的中国专利，公开了一种便于检修的机器人抓手，能够快速地通过夹套将楔块进行挤压卡紧，同时利用楔块的固定在机器人的安装位上，并能够快速地拆卸，方便进行检修工作并提高工作效率。

3、上述现有技术中的机器人抓手虽然可以进行更换，但该申请中的机器人抓手只能对抓手的整体进行更换，在实际的使用过程中，单侧抓手损坏是常见的现象，若整体更换则增加了企业的生产成本，无法满足企业生产的需求，为此我们提出一种便于拆装的机器人抓手。

技术实现思路

1、针对上述问题，本发明提供了一种便于拆装的机器人抓手，具有可以根据机器人抓手的具体损坏情况选择对整体或者对单侧的抓手进行更换，极大的降低了企业的生产成本，可以满足企业的生产需求，同时提高了机器人抓手的使用寿命。

2、本发明的技术方案是：一种便于拆装的机器人抓手，包括：

3、机械臂，所述机械臂内侧活动连接有用于连接抓手的活动座，所述活动座下方设置有用于抓手固定的安装框；

4、更换机构，所述更换机构设置于安装框的下方，用于在机器人单个抓手损坏时对其进行拆卸和安装，对损坏的机器人抓手更换；

5、安装组件，所述安装组件固定连接于安装框上方，用于在机器人抓手整体损坏时，对整体进行拆卸和新抓手的安装；

6、驱动组件所述驱动组件设置于安装组件下方，用于驱动机器人抓手在运作时对工件进行抓取。

7、在进一步的技术方案中，所述更换机构包括丝杆，所述丝杆设置于安装框线下方，所述丝杆外侧螺纹连接有连接块，所述连接块左侧固定连接有弧形条，所述弧形条前侧开设有六棱孔，所述六棱孔内侧滑动连接有六棱杆，所述丝杆外侧通过轴承活动连接有固定块，所述固定块左侧固定连接有爪座。

8、在进一步的技术方案中，所述丝杆外侧前后两端设置为反向螺纹，所述丝杆外侧中间固定连接有防滑套，所述连接块设置有两个，两个所述连接块对称分布在丝杆前后两端，所述爪座外侧固定连接有呈等间距密集的爪钩。

9、在进一步的技术方案中，所述爪座右侧开设有限位槽，所述弧形条左侧固定连接有限位块，所述限位块滑动连接在所述限位槽内侧，所述限位块外侧与限位槽内侧相适配。

10、在进一步的技术方案中，所述安装框底部固定连接有支撑环，所述支撑环内侧通过轴承活动连接有传动杆，所述传动杆前后两端均固定连接有圆块，两个所述六棱杆固定连接在对应圆块外侧。

11、在进一步的技术方案中，所述安装组件包括安装座，所述安装座固定连接于安装框顶部，所述安装座顶部开设有安装槽，所述活动座底部固定连接有安装条，所述安装座顶部设置有两个对称分布的顶块，两个所述顶块相远离一侧均固定连接有u形卡块。

12、在进一步的技术方案中，所述安装座顶部开设有两个呈对称分布的活动槽，两个所述活动槽内侧通过轴承活动连接有同一根螺纹杆，所述螺纹杆外侧左右两端设置为方向螺纹，所述螺纹杆右端贯穿于对应活动槽并延伸至安装座外。

13、在进一步的技术方案中，所述安装顶部开设有滑槽，所述顶块底部固定连接有滑块，所述滑块滑动连接在对应滑槽内侧，所述顶块底部固定连接有移动块，所述移动块螺纹连接在螺纹杆外侧。

14、在进一步的技术方案中，所述安装座左右两侧均开设有贯穿的矩形孔，所述安装条左右两侧均开设有卡槽，两组所述u形卡块一端贯穿于矩形孔并延伸入对应卡槽内侧。

15、在进一步的技术方案中，所述驱动组件包括驱动双轴电机，所述驱动双轴电机固定连接于安装座底部，所述驱动双轴电机固定连接有输出轴，所述驱动双轴电机通过输出轴固定连接有蜗杆，传动杆外侧固定连接有蜗轮，所述蜗轮外侧与蜗杆外侧相啮合。

16、本发明的有益效果是：

17、本发明通过设置更换机构和安装组件，在使用过程中，在对整体进行更换时，转动螺纹杆，在螺纹杆的作用下使两个顶块向两侧移动，取下对安装槽内的安装条的限位，从而将抓手整体取下进行更换，若单一抓片损坏时，此时转动丝杆，使两个弧形条从对应的六棱杆外侧移出，从而将单侧的抓片取下进行更换，综上所述，本申请中的机器人抓手可以根据机器人抓手的具体损坏情况选择对整体或者对单侧的抓手进行更换，极大的降低了企业的生产成本，可以满足企业的生产需求，同时提高了机器人抓手的使用寿命。

技术特征：

1.一种便于拆装的机器人抓手，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种便于拆装的机器人抓手，其特征在于：所述更换机构(5)包括丝杆(502)，所述丝杆(502)设置于安装框(1)线下方，所述丝杆(502)外侧螺纹连接有连接块(503)，所述连接块(503)左侧固定连接有弧形条(501)，所述弧形条(501)前侧开设有六棱孔(512)，所述六棱孔(512)内侧滑动连接有六棱杆(511)，所述丝杆(502)外侧通过轴承活动连接有固定块(505)，所述固定块(505)左侧固定连接有爪座(508)。

3.根据权利要求2所述的一种便于拆装的机器人抓手，其特征在于：所述丝杆(502)外侧前后两端设置为反向螺纹，所述丝杆(502)外侧中间固定连接有防滑套(504)，所述连接块(503)设置有两个，两个所述连接块(503)对称分布在丝杆(502)前后两端，所述爪座(508)外侧固定连接有呈等间距密集的爪钩(506)。

4.根据权利要求2所述的一种便于拆装的机器人抓手，其特征在于：所述爪座(508)右侧开设有限位槽(507)，所述弧形条(501)左侧固定连接有限位块(513)，所述限位块(513)滑动连接在所述限位槽(507)内侧，所述限位块(513)外侧与限位槽(507)内侧相适配。

5.根据权利要求2所述的一种便于拆装的机器人抓手，其特征在于：所述安装框(1)底部固定连接有支撑环(514)，所述支撑环(514)内侧通过轴承活动连接有传动杆(509)，所述传动杆(509)前后两端均固定连接有圆块(510)，两个所述六棱杆(511)固定连接在对应圆块(510)外侧。

6.根据权利要求1所述的一种便于拆装的机器人抓手，其特征在于：所述安装组件(4)包括安装座(403)，所述安装座(403)固定连接于安装框(1)顶部，所述安装座(403)顶部开设有安装槽(411)，所述活动座(3)底部固定连接有安装条(404)，所述安装座(403)顶部设置有两个对称分布的顶块(401)，两个所述顶块(401)相远离一侧均固定连接有u形卡块(402)。

7.根据权利要求6所述的一种便于拆装的机器人抓手，其特征在于：所述安装座(403)顶部开设有两个呈对称分布的活动槽(410)，两个所述活动槽(410)内侧通过轴承活动连接有同一根螺纹杆(406)，所述螺纹杆(406)外侧左右两端设置为方向螺纹，所述螺纹杆(406)右端贯穿于对应活动槽(410)并延伸至安装座(403)外。

8.根据权利要求6所述的一种便于拆装的机器人抓手，其特征在于：所述安装顶部开设有滑槽(409)，所述顶块(401)底部固定连接有滑块(407)，所述滑块(407)滑动连接在对应滑槽(409)内侧，所述顶块(401)底部固定连接有移动块(408)，所述移动块(408)螺纹连接在螺纹杆(406)外侧。

9.根据权利要求6所述的一种便于拆装的机器人抓手，其特征在于：所述安装座(403)左右两侧均开设有贯穿的矩形孔(412)，所述安装条(404)左右两侧均开设有卡槽(405)，两组所述u形卡块(402)一端贯穿于矩形孔(412)并延伸入对应卡槽(405)内侧。

10.根据权利要求1所述的一种便于拆装的机器人抓手，其特征在于：所述驱动组件(6)包括驱动双轴电机(602)，所述驱动双轴电机(602)固定连接于安装座(403)底部，所述驱动双轴电机(602)固定连接有输出轴，所述驱动双轴电机(602)通过输出轴固定连接有蜗杆(603)，传动杆(509)外侧固定连接有蜗轮(601)，所述蜗轮(601)外侧与蜗杆(603)外侧相啮合。

技术总结本发明涉及机器人技术领域的一种便于拆装的机器人抓手，包括：机械臂，所述机械臂内侧活动连接有用于连接抓手的活动座本发明通过设置更换机构和安装组件，在使用过程中，在对整体进行更换时，转动螺纹杆，在螺纹杆的作用下使两个顶块向两侧移动，取下对安装槽内的安装条的限位，从而将抓手整体取下进行更换，若单一抓片损坏时，此时转动丝杆，使两个弧形条从对应的六棱杆外侧移出，从而将单侧的抓片取下进行更换，综上所述，本申请中的机器人抓手可以根据机器人抓手的具体损坏情况选择对整体或者对单侧的抓手进行更换，极大的降低了企业的生产成本，可以满足企业的生产需求，同时提高了机器人抓手的使用寿命。技术研发人员：张硕,陈贺,张志军受保护的技术使用者：辽宁科技学院技术研发日：技术公布日：2024/10/17