使用多面镜的LIDAR系统和方法与流程

本公开一般涉及激光扫描，并且更具体地，涉及将旋转多面体与多面镜配合使用。

背景技术：

1、存在使车辆能够半自主或完全自主地驾驶的系统。此类系统可以使用一个或多个测距、测绘或物体检测系统来提供感官输入，以辅助半自主或完全自主的车辆控制。例如，光检测和测距(lidar)系统可以提供半自主或完全自主车辆所需的感官输入。lidar系统使用光脉冲来创建外部环境的图像或点云。一些典型的lidar系统包括光源、脉冲转向系统和光检测器。光源生成光脉冲，该光脉冲当从lidar系统发射时由脉冲转向系统在特定方向上指引。当发射的光脉冲被物体散射时，散射光中的一些作为返回脉冲被返回到lidar系统。光检测器检测返回脉冲。使用在发射光脉冲后检测返回脉冲所花费的时间和光速，lidar系统可以确定沿着发射的光脉冲的路径到物体的距离。脉冲转向系统可以沿着不同的路径指引光脉冲，以允许lidar系统扫描周围环境并产生图像或点云。lidar系统还可以使用除了飞行时间和扫描以外的技术来测量周围环境。

技术实现思路

1、本文讨论的实施例涉及使用lidar系统，该lidar系统将旋转多面体与多面检流计镜配合使用。这样的多面检流计镜布置生成具有减小的曲率的点图。

2、在一个实施例中，提供了一种lidar系统，该lidar系统包括光束转向系统，该光束转向系统包括：具有多个面并且可操作以绕第一旋转轴旋转的多面体；以及可操作以绕第二旋转轴旋转的多面镜，其中多面镜的至少一个面的平坦面相对于第二旋转轴以非零歪斜角对准。lidar系统还可以包括：激光系统，该激光系统可操作以发射在lidar系统的视场(fov)内被光束转向系统转向的光脉冲；以及接收器系统，该接收器系统可操作以处理与所发射的光脉冲对应的返回脉冲以生成fov的点图。

3、在一个实施例中，提供了一种lidar系统，该lidar系统包括光束转向系统，该光束转向系统具有多面体系统和多面镜系统，多面体系统包括可操作以绕第一旋转轴旋转的多面体，多面镜系统可以包括：镜旋转机构；以及多面检流计镜(mfgm)，该多面检流计镜在镜旋转机构的控制下可操作以绕第二旋转轴旋转，其中mfgm包括多个面，并且其中至少一个面的平坦面相对于第二旋转轴以非零歪斜角对准。lidar系统可以包括：激光系统，该激光系统可操作以发射在lidar系统的视场(fov)内被光束转向系统转向的多个光束；接收器系统，该接收器系统可操作以处理与所发射的光脉冲对应的返回脉冲以生成fov的点图；以及控制器，该控制器可操作以控制激光系统和镜旋转机构。

4、在一个实施例中，提供了一种lidar系统，该lidar系统包括光束转向系统，该光束转向系统具有马达、包括多个面并且可操作以绕第一旋转轴旋转的多面体，以及包括经由接合构件耦合在一起的至少两个面的多面镜，其中马达可操作以使至少两个面中的第一面绕第二旋转轴振荡，并且其中接合构件可操作以配合马达的操作使至少两个面中的第二面绕第三旋转轴振荡。lidar系统可以包括：激光系统，该激光系统可操作以发射在lidar系统的视场(fov)内被光束转向系统转向的光脉冲；以及接收器系统，该接收器系统可操作以处理与所发射的光脉冲对应的返回脉冲以生成fov的点图。

5、通过参考说明书的其余部分和附图，可以实现对本文讨论的实施例的性质和优点的进一步理解。

技术特征：

1.一种光检测和测距(lidar)系统，包括：

2.如权利要求1所述的lidar系统，其中多面镜包括两个面，其中所述两个面中的每个面包括相对于第二旋转轴以非零歪斜角对准的平坦面。

3.如权利要求1所述的lidar系统，其中歪斜角是多面镜的面的平坦面与第二旋转轴之间的角度。

4.如权利要求1所述的lidar系统，其中歪斜角是可变的歪斜角。

5.如权利要求1所述的lidar系统，其中可变的歪斜角取决于多面镜的旋转位置。

6.如权利要求1所述的lidar系统，其中多面镜包括三个面，其中所述三个面中的第一面与第二旋转轴平行，并且其中所述三个面中的第二面和第三面相对于第二旋转轴以歪斜角对准。

7.如权利要求1所述的lidar系统，其中多面镜减小点图中的曲率。

8.如权利要求1所述的lidar系统，其中所发射的光脉冲包括至少两个光束，所述至少两个光束被光束转向系统同时转向。

9.一种光检测和测距(lidar)系统，包括：

10.一种光检测和测距(lidar)系统，包括：

技术总结本文讨论的实施例涉及使用LiDAR系统，该LiDAR系统将旋转多面体与多面镜一起使用。这类多面检流计镜布置生成具有减小的曲率的点图。技术研发人员：M·莱德贝特,鲍君威,张锐,李义民受保护的技术使用者：图达通智能美国有限公司技术研发日：技术公布日：2024/11/14