用于清洁水池的方法和装置与流程

本公开涉及自动清洁领域中的用于清洁水池的方法和装置。

背景技术：

1、对于诸如泳池等水池设施，可以利用水池清洁装置进行自动清洁或辅助清洁。例如，水池清洁装置可以被设计为在电力驱动下在水池的池底、池壁(或者说，水池的侧壁或侧立面)和/或水面上移动，同时运行清洁机构(例如滚刷等)进行清洁污垢、过滤池水、吸纳污物等操作。

2、在一些水池的底部，可以设置高度不同的多个平面区域(有时也称为“平台”或“平台区域”)。出于成本或应用场景等方面的考虑或限制，水池清洁装置可能不具备定位功能或者可能无法良好地对水池中的各个平面区域进行定位。在这样的情况下，仍期望水池清洁装置能够快速地探测到作为清洁目标的平面区域，并对所探测到的平面区域进行清洁。

技术实现思路

1、一方面，公开了一种用于清洁水池的方法。该方法可以包括：控制用于清洁所述水池的装置在所述水池的水面移动；在所述水面移动的过程中，通过所述装置的至少一个传感器获得与所述装置到所述水池的底部的距离有关的信息；以及在所述距离匹配所述水池中的目标平面区域的深度时，控制所述装置从获得关于所述距离的信息时的水面位置下潜至与所述水面位置对应的底部区域进行清洁。

2、在一个或多个实施例中，该方法还可以包括：基于用户操作和预设清洁规则中的至少一个，从所述水池中的多个平面区域中确定所述目标平面区域。

3、在一个或多个实施例中，该方法还可以包括：向用于所述用户操作的所述装置的控制终端传送与所述多个平面区域中的每个平面区域的标识、方位和深度中的至少一个有关的平面区域信息，以便允许基于所述平面区域信息并通过所述用户操作来选择所述目标平面区域；以及从所述控制终端接收关于通过所述用户操作所选择的所述目标平面区域的信息。

4、在一个或多个实施例中，该方法还可以包括：确定所述水池中的多个平面区域中的每个平面区域的深度，所述多个平面区域包括所述目标平面区域。

5、在一个或多个实施例中，可以根据在所述装置位于所述水面期间通过所述至少一个传感器获得的与所述装置到所述底部的多个距离有关的信息，确定所述多个平面区域中的每个平面区域的深度。

6、在一个或多个实施例中，所述距离匹配所述目标平面区域的深度的情况可以包括但不限于以下至少一个：所述距离的值和所述目标平面区域的深度的值之间的差值小于预定阈值；以及所述距离的值在与所述目标平面区域的深度对应的深度值范围内。

7、在一个或多个实施例中，所述至少一个传感器可以配置于所述装置的底部和侧部中的至少一处。

8、在一个或多个实施例中，所述至少一个传感器可以包括至少一个超声波传感器和/或至少一个图像传感器。

9、在一个或多个实施例中，控制所述装置在所述水面上移动可以包括但不限于以下至少一个：控制所述装置上浮至所述水面并在所述水面上游动；以及控制所述装置移动至所述水池的水线处并在所述水池的池壁上沿着所述水线移动。

10、另一方面，还公开了一种用于清洁水池的装置。该装置可以包括：至少一个传感器，配置在所述装置的底部和侧部中的至少一处，并且被配置为在所述装置在所述水池的水面移动的过程中获得与所述装置到所述水池的底部的距离有关的信息；以及至少一个处理器，被配置为在所述距离信息匹配所述水池中的目标平面区域的深度时，控制所述装置从获得关于所述距离的信息时的水面位置下潜至与所述水面位置对应的底部区域进行清洁。

11、在一个或多个实施例中，所述至少一个处理器还可以被配置为基于用户操作和预设清洁规则中的至少一个，从所述水池中的多个平面区域中确定所述目标平面区域。

12、在一个或多个实施例中，所述至少一个处理器还可以被配置为向用于所述用户操作的所述装置的控制终端传送与所述多个平面区域中的每个平面区域的标识、方位和深度中的至少一个有关的平面区域信息，以便允许基于所述平面区域信息并通过所述用户操作来选择所述目标平面区域，以及从所述控制终端接收关于通过所述用户操作所选择的所述目标平面区域的信息。

13、在一个或多个实施例中，所述至少一个处理器还可以被配置为确定所述水池中的多个平面区域中的每个平面区域的深度，所述多个平面区域包括所述目标平面区域。

14、在一个或多个实施例中，可以根据在所述装置位于所述水面期间通过所述至少一个传感器获得的与所述装置到所述底部的多个距离有关的信息，确定所述多个平面区域中的每个平面区域的深度。

15、在一个或多个实施例中，所述距离匹配所述目标平面区域的深度的情况可以包括但不限于以下至少一个：所述距离的值和所述目标平面区域的深度的值之间的差值小于预定阈值；以及所述距离的值在与所述目标平面区域的深度对应的深度值范围内。

16、在一个或多个实施例中，所述至少一个传感器可以配置于所述装置的底部和侧部中的至少一处。

17、在一个或多个实施例中，所述至少一个传感器可以包括至少一个超声波传感器和/或至少一个图像传感器。

18、在一个或多个实施例中，控制所述装置在所述水面上移动可以包括但不限于以下至少一个：控制所述装置上浮至所述水面并在所述水面上游动；以及控制所述装置移动至所述水池的水线处并在所述水池的池壁上沿着所述水线移动。

技术特征：

1.一种用于清洁水池的方法，包括：

2.如权利要求1所述的方法，还包括：

3.如权利要求2所述的方法，还包括：

4.如权利要求1至3中的任一项所述的方法，还包括：

5.如权利要求4所述的方法，其中，确定所述多个平面区域中的每个平面区域的深度包括：

6.如权利要求1至5中的任一项所述的方法，其中，所述距离匹配所述目标平面区域的深度的情况包括以下至少一个：

7.如权利要求1至6中的任一项所述的方法，其中，所述至少一个传感器配置于所述装置的底部和侧部中的至少一处。

8.如权利要求1至7中的任一项所述的方法，其中，所述至少一个传感器包括至少一个超声波传感器和/或至少一个图像传感器。

9.如权利要求1至8中的任一项所述的方法，其中，控制所述装置在所述水面上移动包括以下至少一个：

10.一种用于清洁水池的装置，包括：

技术总结公开了用于清洁水池的方法和装置。该方法可以包括：控制用于清洁水池的装置在水池的水面移动；在水面移动的过程中，通过装置的至少一个传感器获得与装置到水池的底部的距离有关的信息；以及在所获得的距离匹配水池中的目标平面区域的深度时，控制装置从获得关于该距离的信息时的水面位置下潜至与该水面位置对应的底部区域进行清洁。技术研发人员：宋庆祥受保护的技术使用者：深圳市元鼎智能创新有限公司技术研发日：技术公布日：2024/11/14