一种车辆极限碰撞距离的估计方法、装置及可读存储介质与流程

本技术涉及雷达定位，尤其是涉及一种车辆极限碰撞距离的估计方法、装置及可读存储介质。

背景技术：

1、在汽车驾驶辅助系统、自动驾驶、机器人导航等领域，准确检测和识别周围环境中的物体是一项关键任务。传感器技术，如雷达、激光雷达和超声波传感器，被广泛用于测量物体的距离和位置。

2、目前，通常是基于获取到的雷达回波信号，采用三角定位算法直接确定并输出目标车辆与障碍物之间的极限碰撞距离；此时，获取到的雷达回波信号未进行可靠性未做判断，无法确定雷达回波信号是否可靠，影响极限碰撞距离的准确性；且，由三角定位算法直接输出的极限碰撞距离，会受到车辆周围环境、车载雷达设置位置的影响，也会出现计算偏差，影响极限碰撞距离的准确性。

技术实现思路

1、有鉴于此，本技术的目的在于提供一种车辆极限碰撞距离的估计方法、装置及可读存储介质，可在碰撞距离估计过程中，对初始碰撞距离进行调整，以更加准确地确定出目标车辆的极限碰撞距离。

2、本技术实施例提供了一种车辆极限碰撞距离的估计方法，所述估计方法包括：

3、响应于接收到多个雷达回波信号，通过对所述多个雷达回波信号进行置信度判断，确定目标车辆的行驶路线上是否存在有效障碍物；

4、若是，基于多个车载雷达的设置数据和所述雷达回波信号的回波延时，确定每个车载雷达的雷达位置坐标以及所述有效障碍物的物体位置坐标；其中，所述雷达回波信号由所述车载雷达发出；

5、基于多个雷达位置坐标和所述物体位置坐标，确定所述目标车辆与所述有效障碍物之间的碰撞位置点、停止位置点及初始碰撞距离；

6、利用所述车载雷达的设置高度、所述碰撞位置点、所述停止位置点及多个车载雷达之间的设置间隔，通过调整所述初始碰撞距离，确定所述目标车辆的校正碰撞距离；

7、基于所述校正碰撞距离与所述目标车辆的车辆行驶距离，确定出所述目标车辆的极限碰撞距离。

8、进一步的，所述通过对所述多个雷达回波信号进行置信度判断，确定目标车辆的行驶路线上是否存在有效障碍物，包括：

9、针对于每个雷达回波信号，确定该雷达回波信号所属置信度区间；

10、若该雷达回波信号位于可信区间，增加目标车辆中计数器的累计值；

11、响应于所述计数器的累计值达到预设累计阈值，比较所述累计值与稳定回波阈值；

12、若所述累计值大于所述稳定回波阈值，确定所述目标车辆的行驶路线上存在有效障碍物。

13、进一步的，所述基于多个车载雷达的设置数据和所述雷达回波信号的回波延时，确定每个车载雷达的雷达位置坐标以及所述有效障碍物的物体位置坐标，包括：

14、获取所述目标车辆的车辆轮廓信息和每个车载雷达的设置数据；

15、基于所述车辆轮廓信息，以所述目标车辆为中心，建立所述目标车辆的车辆坐标系；

16、针对于每个车载雷达，基于该车载雷达的设置数据和回波延时，确定该车载雷达在所述车辆坐标系中的雷达位置坐标以及该车载雷达与所述有效障碍物之间的相对距离；

17、基于每个车载雷达的雷达位置坐标以及所述相对距离，确定所述有效障碍物在车辆坐标系中的物体位置坐标。

18、进一步的，所述基于多个雷达位置坐标和所述物体位置坐标，确定所述目标车辆与所述有效障碍物之间的碰撞位置点、停止位置点及初始碰撞距离，包括：

19、将所述物体位置坐标，确定为所述目标车辆与所述有效障碍物发生碰撞的碰撞位置点；

20、通过计算任意两个雷达位置坐标与所述碰撞位置点之间的三向量点积，确定所述目标车辆避免碰撞的停止位置点；

21、基于所述停止位置点的停止坐标与所述碰撞位置点的碰撞坐标，确定所述目标车辆与所述有效障碍物之间的初始碰撞距离。

22、进一步的，所述利用所述车载雷达的设置高度、所述碰撞位置点、所述停止位置点及多个车载雷达之间的设置间隔，通过调整所述初始碰撞距离，确定所述目标车辆的校正碰撞距离，包括：

23、基于所述碰撞位置点的碰撞坐标和所述初始碰撞距离对应的距离向量，确定第一位置距离；

24、基于所述停止位置点的停止坐标、所述车载雷达的雷达位置坐标和所述车载雷达的设置高度，确定所述停止位置点与所述多个车载雷达设置平面之间的第二位置距离；

25、基于所述多个车载雷达之间的设置间隔、所述第一位置距离以及所述第二位置距离，确定所述目标车辆的辅助碰撞距离；

26、基于所述碰撞位置点的碰撞坐标和所述车载雷达的设置高度，确定所述碰撞位置点与所述多个车载雷达设置平面之间的垂直碰撞距离；

27、基于所述辅助碰撞距离和所述垂直碰撞距离，确定所述目标车辆的校正碰撞距离。

28、进一步的，所述基于所述校正碰撞距离与所述目标车辆的车辆行驶距离，确定出所述目标车辆的极限碰撞距离，包括：

29、根据所述目标车辆的实时轮速脉冲，确定所述目标车辆的车辆行驶距离；

30、基于所述车辆行驶距离与所述校正碰撞距离，确定所述目标车辆的候选碰撞距离；

31、当所述候选碰撞距离小于所述车载雷达所估计的预设碰撞距离时，将所述候选碰撞距离确定为所述目标车辆的极限碰撞距离；

32、当所述校正碰撞距离大于所述预设碰撞距离时，将所述预设碰撞距离确定为所述目标车辆的极限碰撞距离。

33、进一步的，所述估计方法还包括：

34、在控制所述目标车辆与所述有效障碍物保持在所述极限碰撞距离的情况下，响应于接收到距离调整指令，基于所述极限碰撞距离与所述距离调整指令所指示的更新保持距离，确定是否调整所述目标车辆与所述有效障碍物之间的间隔距离；

35、若否，所述目标车辆保持所述极限碰撞距离；

36、若是，控制所述目标车辆与所述有效障碍物保持在所述更新保持距离。

37、本技术实施例还提供了一种车辆极限碰撞距离的估计装置，所述估计装置包括：

38、障碍物检测模块，用于响应于接收到多个雷达回波信号，通过对所述多个雷达回波信号进行置信度判断，确定目标车辆的行驶路线上是否存在有效障碍物；

39、坐标确定模块，用于若是，基于多个车载雷达的设置数据和所述雷达回波信号的回波延时，确定每个车载雷达的雷达位置坐标以及所述有效障碍物的物体位置坐标；其中，所述雷达回波信号由所述车载雷达发出；

40、初始距离确定模块，用于基于多个雷达位置坐标和所述物体位置坐标，确定所述目标车辆与所述有效障碍物之间的碰撞位置点、停止位置点及初始碰撞距离；

41、校正距离确定模块，用于利用所述车载雷达的设置高度、所述碰撞位置点、所述停止位置点及多个车载雷达之间的设置间隔，通过调整所述初始碰撞距离，确定所述目标车辆的校正碰撞距离；

42、碰撞距离确定模块，用于基于所述校正碰撞距离与所述目标车辆的车辆行驶距离，确定出所述目标车辆的极限碰撞距离。

43、进一步的，所述障碍物检测模块在用于通过对所述多个雷达回波信号进行置信度判断，确定目标车辆的行驶路线上是否存在有效障碍物时，所述障碍物检测模块用于：

44、针对于每个雷达回波信号，确定该雷达回波信号所属置信度区间；

45、若该雷达回波信号位于可信区间，增加目标车辆中计数器的累计值；

46、响应于所述计数器的累计值达到预设累计阈值，比较所述累计值与稳定回波阈值；

47、若所述累计值大于所述稳定回波阈值，确定所述目标车辆的行驶路线上存在有效障碍物。

48、进一步的，所述坐标确定模块在用于基于多个车载雷达的设置数据和所述雷达回波信号的回波延时，确定每个车载雷达的雷达位置坐标以及所述有效障碍物的物体位置坐标时，所述坐标确定模块用于：

49、获取所述目标车辆的车辆轮廓信息和每个车载雷达的设置数据；

50、基于所述车辆轮廓信息，以所述目标车辆为中心，建立所述目标车辆的车辆坐标系；

51、针对于每个车载雷达，基于该车载雷达的设置数据和回波延时，确定该车载雷达在所述车辆坐标系中的雷达位置坐标以及该车载雷达与所述有效障碍物之间的相对距离；

52、基于每个车载雷达的雷达位置坐标以及所述相对距离，确定所述有效障碍物在车辆坐标系中的物体位置坐标。

53、进一步的，所述初始距离确定模块在用于基于多个雷达位置坐标和所述物体位置坐标，确定所述目标车辆与所述有效障碍物之间的碰撞位置点、停止位置点及初始碰撞距离时，所述初始距离确定模块用于：

54、将所述物体位置坐标，确定为所述目标车辆与所述有效障碍物发生碰撞的碰撞位置点；

55、通过计算任意两个雷达位置坐标与所述碰撞位置点之间的三向量点积，确定所述目标车辆避免碰撞的停止位置点；

56、基于所述停止位置点的停止坐标与所述碰撞位置点的碰撞坐标，确定所述目标车辆与所述有效障碍物之间的初始碰撞距离。

57、进一步的，所述校正距离确定模块在用于利用所述车载雷达的设置高度、所述碰撞位置点、所述停止位置点及多个车载雷达之间的设置间隔，通过调整所述初始碰撞距离，确定所述目标车辆的校正碰撞距离时，所述校正距离确定模块用于：

58、基于所述碰撞位置点的碰撞坐标和所述初始碰撞距离对应的距离向量，确定第一位置距离；

59、基于所述停止位置点的停止坐标、所述车载雷达的雷达位置坐标和所述车载雷达的设置高度，确定所述停止位置点与所述多个车载雷达设置平面之间的第二位置距离；

60、基于所述多个车载雷达之间的设置间隔、所述第一位置距离以及所述第二位置距离，确定所述目标车辆的辅助碰撞距离；

61、基于所述碰撞位置点的碰撞坐标和所述车载雷达的设置高度，确定所述碰撞位置点与所述多个车载雷达设置平面之间的垂直碰撞距离；

62、基于所述辅助碰撞距离和所述垂直碰撞距离，确定所述目标车辆的校正碰撞距离。

63、进一步的，所述碰撞距离确定模块在用于基于所述校正碰撞距离与所述目标车辆的车辆行驶距离，确定出所述目标车辆的极限碰撞距离时，所述碰撞距离确定模块用于：

64、根据所述目标车辆的实时轮速脉冲，确定所述目标车辆的车辆行驶距离；

65、基于所述车辆行驶距离与所述校正碰撞距离，确定所述目标车辆的候选碰撞距离；

66、当所述候选碰撞距离小于所述车载雷达所估计的预设碰撞距离时，将所述候选碰撞距离确定为所述目标车辆的极限碰撞距离；

67、当所述校正碰撞距离大于所述预设碰撞距离时，将所述预设碰撞距离确定为所述目标车辆的极限碰撞距离。

68、进一步的，所述估计装置还用于：

69、在控制所述目标车辆与所述有效障碍物保持在所述极限碰撞距离的情况下，响应于接收到距离调整指令，基于所述极限碰撞距离与所述距离调整指令所指示的更新保持距离，确定是否调整所述目标车辆与所述有效障碍物之间的间隔距离；

70、若否，所述目标车辆保持所述极限碰撞距离；

71、若是，控制所述目标车辆与所述有效障碍物保持在所述更新保持距离。

72、本技术实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如上述的车辆极限碰撞距离的估计方法的步骤。

73、本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如上述的车辆极限碰撞距离的估计方法的步骤。

74、本技术实施例提供的车辆极限碰撞距离的估计方法、装置及可读存储介质，响应于接收到多个雷达回波信号，通过对多个雷达回波信号进行置信度判断，确定目标车辆的行驶路线上是否存在有效障碍物；若是，基于多个车载雷达的设置数据和雷达回波信号的回波延时，确定每个车载雷达的雷达位置坐标以及有效障碍物的物体位置坐标；基于多个雷达位置坐标和物体位置坐标，确定目标车辆与有效障碍物之间的碰撞位置点、停止位置点及初始碰撞距离；利用车载雷达的设置高度、碰撞位置点、停止位置点及多个车载雷达之间的设置间隔，通过调整初始碰撞距离，确定目标车辆的校正碰撞距离；基于校正碰撞距离与目标车辆的车辆行驶距离，确定出目标车辆的极限碰撞距离。这样，可在碰撞距离估计过程中，对初始碰撞距离进行调整，以更加准确地确定出目标车辆的极限碰撞距离。

75、为使本技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。