一种自动落纱系统的制作方法

本发明涉及一种落纱系统，尤其是一种自动落纱系统。

背景技术：

1、纺织业是现代必不可少的重要轻工业之一，而纱线是纺织业中最基本的原料，通过对纱线的加工，将其制成不同规格的线型，可以用于织布、制绳、制线、针织和刺绣等各种不同的纺织工艺。

2、现代纺织业中对于纱线处理的机械包括并纱机、捻线机、络筒机等，其中捻线机是将多股细纱捻成一股的纺织机械设备，作用是将纱或并合后股纱制品加工成线型制品、供织造和针织用线。捻线机作为纺织领域的核心设备，广泛应用于帘子布、地毯丝等生产领域，其加捻后的成品纱可用于下一道织布工序。

3、捻线机生产出的纱线是卷装成纱卷的形式进行放置的，在传统的捻线机运行过程中，一旦一个纱卷绕制完成之后，就需要人工将其取下并换上新的空纱卷，从而不间断的进行捻线工作。但是成品纱卷装较重、且一般产品数量也比较大，因此造成捻线机的落纱工作繁重，整个落纱工作包括下纱、码垛、输送等工序，人工操作效率低下，且产品质量一致性也不容易保证。因此需要一种自动落纱系统。

技术实现思路

1、发明目的：提供一种自动落纱系统，能够满足落纱工作中码垛、输送、存储等工序的无人化操作。

2、技术方案：本发明提供的自动落纱系统，包括络筒机、成品输送线、立体货架、堆垛装置、转运小车以及多个码放架；

3、成品输送线用于循环运输各个码放架；络筒机安装在成品输送线的一侧，用于将成品纱卷排布在码放架上；堆垛装置安装在立体货架的一侧，用于取放立体货架内的托盘；在转运小车上安装有多自由度机械臂，且转运小车在成品输送线与堆垛装置之间来回移动；在多自由度机械臂的末端上安装有卷筒夹持器；多自由度机械臂通过卷筒夹持器将码放架上的各个成品纱卷转运至转运小车的置物平台上，或将置物平台上的成品纱卷码放在托盘上。

4、进一步的，成品输送线包括两个转弯输送机、两个上料输送机构、两个直线输送装置以及三个抬升输送机；两个直线输送装置横向设置，且相互平行；每个直线输送装置的卸货端均通过一个转弯输送机与另一个直线输送装置的上货端相对接，以构成用于循环运输各个码放架的输送回路；两个上料输送机构均安装在两个直线输送装置之间；络筒机将成品纱卷排布在位于上料输送机构上的码放架上；两个抬升输送机安装在其中一个直线输送装置的下货侧，且分别与两个上料输送机构相对应，用于带动码放架升降，并向对应的上料输送机构输送或接取码放架；另一个抬升输送机安装在另一个直线输送装置上，用于带动码放架升降；多自由度机械臂通过卷筒夹持器将停留在抬升输送机上的码放架上的各个成品纱卷运输至置物平台上。

5、进一步的，直线输送装置包括两个直线输送机；直线输送机包括第一输送电机以及两个长条支架；两个长条支架通过多个u形支脚平行式安装；在两个长条支架上均安装有用于输送码放架的第一输送链传动副；第一输送电机通过第一同步驱动轴同步驱动两个第一输送链传动副运转；一个直线输送机的下货端对接在另一个直线输送机的上货端上。

6、进一步的，抬升输送机包括升降底座、升降台、第一伸缩电机以及第二输送电机；升降台竖向滑动式安装在升降底座上，且位于两个长条支架之间；第一伸缩电机用于驱动升降台竖向移动；在升降台平行的两边缘上均安装有第二输送链传动副；第二输送电机通过第二同步驱动轴同步驱动两个第二输送链传动副运转。

7、进一步的，上料输送机构包括上料台以及第三输送电机；上料台高于直线输送装置，且位于两个直线输送装置之间；在上料台平行的两边缘上均安装有第三输送链传动副；在上料台的下货端边缘上设置有用于阻挡码放架的定位杆。

8、进一步的，在每个抬升输送机以及每个上料输送机构上均安装有位置传感器；在安装有两个抬升输送机的直线输送装置的上货侧上安装有多个用于上移阻挡码放架移动的上料阻挡单元。

9、进一步的，络筒机包括天车、天轨、地轨、移动门以及卷筒输送机构；

10、在成品输送线的一侧间隔式安装有多个立柱；在立柱上水平固定有横梁；天轨通过若干弯杆平行式固定在横梁上；天车行走在天轨上，移动门旋转可调式竖向安装在天车上，由天车带动移动门沿天轨移动；在移动门的底部固定有沿地轨移动的底部移动柱；在底部移动柱上轴对称式安装有两个雷达测距传感器；卷筒输送机构安装在移动门上，用于将成品纱卷转移至码放架上，由移动门调节卷筒输送机构的高度位置以及朝向。

11、进一步的，卷筒输送机构包括安装背板、一级伸缩机构、二级伸缩机构、拨叉、拨动驱动机构以及卷筒套装轴；

12、安装背板高度可调式安装在移动门上；一级伸缩机构安装在安装背板上；卷筒套装轴的一端水平固定在一级伸缩机构上，用于成品纱卷套装；二级伸缩机构安装在一级伸缩机构上，由一级伸缩机构带动二级伸缩机构以及卷筒套装轴水平移动；拨动驱动机构安装在二级伸缩机构上，由二级伸缩机构带动拨动驱动机构水平移动；拨叉安装在拨动驱动机构上，由拨动驱动机构带动拨叉水平移动，使成品纱卷脱离卷筒套装轴并移动至码放架上。

13、进一步的，堆垛装置包括轨道车、升降驱动机构、承重柱、堆料台、顶部滑移车、底部轨道以及顶部轨道；底部轨道以及顶部轨道均安装在立体货架的一侧；轨道车行走在底部轨道上；顶部滑移车滑动式安装在顶部轨道上；承重柱的上下两端分别安装在顶部滑移车以及轨道车上；堆料台竖向滑动式安装在承重柱上，用于在立体货架上取放托盘；升降驱动机构安装在轨道车上，用于驱动堆料台沿承重柱竖向移动。

14、进一步的，堆料台包括升降架以及伸缩货叉；升降驱动机构包括曳引机、滑轮组以及曳引钢绳；

15、在升降架上设置有竖向滑动式安装在承重柱上的调节支架；伸缩货叉安装在升降架上，用于在立体货架上取放托盘；曳引机通过底部支架安装在轨道车上；滑轮组通过顶部支架安装在顶部滑移车上；曳引钢绳的一端安装在曳引机的曳引轮上，另一端安装在调节支架上，且中部支撑在滑轮组上。

16、本发明与现有技术相比，其有益效果是：利用络筒机将成品纱卷排布在码放架上，成品输送线输送上料完成的码放架，转运小车上的多自由度机械臂将码放架上的成品纱卷转移至转运小车的置物平台上，转运小车带动成品纱卷移动至堆垛机处，堆垛机从立体货架的一个存储格上取下一个空置的托盘，由多自由度机械臂将置物平台上的成品纱卷移动至托盘上，堆垛机将承接了成品纱卷的托盘放回原位，若将捻线机安装在络筒机的工作范围内，则络筒机也可以承接捻线机绕设好的成品纱卷，从而能够实现落纱工作中码垛、输送、存储等工序的自动化运转，无需人工操作，能够有效的提高工作效率，同时由多自由度机械臂进行码垛能够使产品具有较高的一致性。

技术特征：

1.一种自动落纱系统，其特征在于：包括络筒机、成品输送线、立体货架、堆垛装置、转运小车(21)以及多个码放架(6)；

2.根据权利要求1所述的自动落纱系统，其特征在于：成品输送线包括两个转弯输送机(3)、两个上料输送机构(5)、两个直线输送装置以及三个抬升输送机(2)；两个直线输送装置横向设置，且相互平行；每个直线输送装置的卸货端均通过一个转弯输送机(3)与另一个直线输送装置的上货端相对接，以构成用于循环运输各个码放架(6)的输送回路；两个上料输送机构(5)均安装在两个直线输送装置之间；络筒机将成品纱卷(4)排布在位于上料输送机构(5)上的码放架(6)上；两个抬升输送机(2)安装在其中一个直线输送装置的下货侧，且分别与两个上料输送机构(5)相对应，用于带动码放架(6)升降，并向对应的上料输送机构(5)输送或接取码放架(6)；另一个抬升输送机(2)安装在另一个直线输送装置上，用于带动码放架(6)升降；多自由度机械臂(23)通过卷筒夹持器将停留在抬升输送机(2)上的码放架(6)上的各个成品纱卷(4)运输至置物平台上。

3.根据权利要求2所述的自动落纱系统，其特征在于：直线输送装置包括两个直线输送机(1)；直线输送机(1)包括第一输送电机(106)以及两个长条支架(102)；两个长条支架(102)通过多个u形支脚(101)平行式安装；在两个长条支架(102)上均安装有用于输送码放架(6)的第一输送链传动副；第一输送电机(106)通过第一同步驱动轴(107)同步驱动两个第一输送链传动副运转；一个直线输送机(1)的下货端对接在另一个直线输送机(1)的上货端上。

4.根据权利要求3所述的自动落纱系统，其特征在于：抬升输送机(2)包括升降底座、升降台(201)、第一伸缩电机(205)以及第二输送电机；升降台(201)竖向滑动式安装在升降底座上，且位于两个长条支架(102)之间；第一伸缩电机(205)用于驱动升降台(201)竖向移动；在升降台(201)平行的两边缘上均安装有第二输送链传动副；第二输送电机通过第二同步驱动轴同步驱动两个第二输送链传动副运转。

5.根据权利要求2所述的自动落纱系统，其特征在于：上料输送机构(5)包括上料台(501)以及第三输送电机；上料台(501)高于直线输送装置，且位于两个直线输送装置之间；在上料台(501)平行的两边缘上均安装有第三输送链传动副；在上料台(501)的下货端边缘上设置有用于阻挡码放架(6)的定位杆(503)。

6.根据权利要求2所述的自动落纱系统，其特征在于：在每个抬升输送机(2)以及每个上料输送机构(5)上均安装有位置传感器(25)；在安装有两个抬升输送机(2)的直线输送装置的上货侧上安装有多个用于上移阻挡码放架(6)移动的上料阻挡单元。

7.根据权利要求1所述的自动落纱系统，其特征在于：络筒机包括天车(7)、天轨(10)、地轨(26)、移动门(8)以及卷筒输送机构(9)；

8.根据权利要求7所述的自动落纱系统，其特征在于：卷筒输送机构(9)包括安装背板(901)、一级伸缩机构、二级伸缩机构、拨叉(913)、拨动驱动机构以及卷筒套装轴(915)；

9.根据权利要求1所述的自动落纱系统，其特征在于：堆垛装置包括轨道车(15)、升降驱动机构(16)、承重柱(17)、堆料台(18)、顶部滑移车(19)、底部轨道(14)以及顶部轨道(13)；底部轨道(14)以及顶部轨道(13)均安装在立体货架的一侧；轨道车(15)行走在底部轨道(14)上；顶部滑移车(19)滑动式安装在顶部轨道(13)上；承重柱(17)的上下两端分别安装在顶部滑移车(19)以及轨道车(15)上；堆料台(18)竖向滑动式安装在承重柱(17)上，用于在立体货架上取放托盘；升降驱动机构(16)安装在轨道车(15)上，用于驱动堆料台(18)沿承重柱(17)竖向移动。

10.根据权利要求9所述的自动落纱系统，其特征在于：堆料台(18)包括升降架(1802)以及伸缩货叉(1804)；升降驱动机构(16)包括曳引机(1601)、滑轮组以及曳引钢绳(1603)；

技术总结本发明公开了一种自动落纱系统，包括络筒机、成品输送线、立体货架、堆垛装置、转运小车以及多个码放架。该自动落纱系统利用络筒机将成品纱卷排布在码放架上，成品输送线输送上料完成的码放架，转运小车上的多自由度机械臂将码放架上的成品纱卷转移至转运小车的置物平台上，转运小车带动成品纱卷移动至堆垛机处，堆垛机从立体货架的一个存储格上取下一个空置的托盘，由多自由度机械臂将置物平台上的成品纱卷移动至托盘上，堆垛机将承接了成品纱卷的托盘放回原位，从而能够实现落纱工作中码垛、输送、存储等工序的自动化运转，无需人工操作，能够有效的提高工作效率，同时由多自由度机械臂进行码垛能够使产品具有较高的一致性。技术研发人员：王殿琪,王进,李勇受保护的技术使用者：江苏睿云智能装备有限公司技术研发日：技术公布日：2024/11/14