用于病理组织单独滴染染色系统的多位试剂加样机械手的制作方法

本发明涉及医疗器械，尤其涉及用于病理组织单独滴染染色系统的多位试剂加样机械手。

背景技术：

1、单独滴染he染色是常用的一种染色方法，用于组织学研究中的对组织切片进行染色，以便观察和分析组织的结构和组织细胞的形态，单独滴染he染色是指把组织切片标本放在染色槽框中，通过加热烤片、脱蜡、染色、清洗、封片一系列流程，以确保染色的均匀性和准确性，单独滴染he染色机具备有操作方便、染片效果高清、染片时间缩短。广泛运用在医学生物和病理诊断中，它可以适应不同尺寸和形状的组织切片进行染色处理，减少人工操作，提供更准确的组织学信息。

2、目前，国外主流he染色机在试剂加样上都是采用机械手结构的，但是，由于基本上都是采用载玻片盘进行上下料，机械手机构都会比较庞大，在一个滴加试剂位要有对应载玻片盘中载玻片数量的试剂加样头，占用空间大，仪器尺寸庞大，空间使用上存在明显不足。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供用于病理组织单独滴染染色系统的多位试剂加样机械手，旨在解决传统机械手占用空间大，仪器尺寸庞大的问题。

2、为实现上述目的，本发明提供了用于病理组织单独滴染染色系统的多位试剂加样机械手，包括x轴模组、第一y轴模组、第二y轴模组、第一z轴模组、第二z轴模组和试剂加样头组；所述x轴模组包括x轴驱动件、x轴底板、x轴直线滑轨、x轴滑块、x轴传感器挡片和x轴原点传感器，所述x轴直线滑轨固定设置于所述x轴底板上，所述x轴滑块设置于所述x轴直线滑轨一侧，所述x轴驱动件设置于所述x轴滑块和所述x轴底板一侧，所述x轴原点传感器设置于所述x轴驱动件一侧，所述传感器挡片固定设置于所述x轴滑块一侧；所述第一z轴模组包括第一z轴驱动件、第一z轴直线滑轨、第一z轴滑块、第一z轴原点传感器、第一z轴传感器挡片和z轴底板，所述第二z轴模组包括第二z轴驱动件、第二z轴直线滑轨、第二z轴滑块、第二z轴原点传感器和第二z轴传感器挡片，所述z轴底板固定设置于所述x轴滑块，所述第一z直线滑轨、所述第二z轴直线滑轨、所述第一z轴原点传感器和所述第二z轴原点传感器分别固定设置在所述z轴底板上，所述第一z轴滑块设置于所述第一z轴直线滑轨一侧，所述第二z轴滑块设置于所述第二z轴直线滑轨一侧，所述第一z轴传感器挡片固定设置于所述第一z轴滑块一侧，所述第二z轴传感器挡片固定设置于所述第二z轴滑块一侧，所述第一z轴驱动件设置于所述第一z轴滑块和所述z轴底板一侧，所述第二z轴驱动件设置于所述第二z轴滑块和所述z轴底板一侧，所述第一z轴原点传感器设置于所述第一z轴驱动件一侧，所述第二z轴原点传感器设置于所述第二z轴驱动件一侧；所述第一y轴模组包括第一y轴驱动件、第一y轴直线滑轨、第一y轴滑块、第一y轴传感器挡片和第一y轴原点传感器，所述第一y轴直线滑轨固定设置于所述第一z轴滑块一侧，所述第一y轴滑块设置于所述第一y轴直线滑轨一侧，所述第一y轴驱动件设置于所述第一y轴滑块一侧，所述第一y轴原点传感器设置于所述第一y轴驱动件一侧，所述第一y轴传感器挡片固定设置于所述第一z轴滑块一侧；所述第二y轴模组包括第二y轴驱动件、第二y轴直线滑轨、第二y轴滑块、第二y轴传感器挡片和第二y轴原点传感器，所述第二y轴直线滑轨固定设置于所述第二z轴滑块一侧，所述第二y轴滑块设置于所述第二y轴直线滑轨一侧，所述第二y轴驱动件设置于所述第二y轴滑块一侧，所述第二y轴原点传感器设置于所述第二y轴驱动件一侧，所述第二y轴传感器挡片固定设置于所述第二z轴滑块一侧；所述试剂加样头组分别设置于所述第一y轴滑块和所述第二y轴滑块一侧。

3、其中，所述x轴驱动件包括x轴电机安装板、x轴丝杆电机和x轴丝杆轴承座，所述x轴电机安装板与所述x轴底板固定连接，且位于所述x轴底板一侧，所述x轴丝杆电机与所述x轴滑块螺纹连接，并贯穿所述x轴滑块，所述x轴丝杆轴承座设置于所述x轴丝杆电机一侧。

4、其中，所述第一z轴驱动件包括z轴电机安装板、第一z轴丝杆电机和第一z轴丝杆轴承座，所述z轴电机安装板与所述z轴底板固定连接，且位于所述z轴底板顶部，所述第一z轴丝杆电机与所述z轴电机安装板固定连接，并贯穿所述z轴电机安装板，所述第一z轴丝杆轴承座设置于所述第一z轴丝杆电机一侧。

5、其中，所述第二z轴驱动件包括第二z轴丝杆电机和第二z轴丝杆轴承座，所述二z轴丝杆电机与所述z轴电机安装板固定连接，并贯穿所述z轴电机安装板，所述第二z轴丝杆轴承座设置于所述第二z轴丝杆电机一侧。

6、其中，所述第一y轴驱动件包括y轴电机安装板、第一y轴丝杆电机和第一y轴丝杆轴承座，所述y轴电机安装板与所述第一z轴滑块固定连接，且位于所述第一z轴滑块一侧，所述第一y轴丝杆电机与所述y轴电机安装板固定连接，且位于所述y轴电机安装板一侧，所述第一y轴丝杆轴承座设置于所述第一y轴丝杆电机一侧。

7、其中，所述第二y轴驱动件包括第二y轴丝杆电机和第二y轴丝杆轴承座，所述第二y轴丝杆电机设置于所述第二z轴滑块一侧，所述第二y轴丝杆轴承座设置于所述第二y轴丝杆电机一侧。

8、其中，所述试剂加样头组包括试剂加样头、试剂头固定件和试剂头安装件，所述试剂加样头包括试剂加样头主件、试剂加样针管、试剂头盖板和气接头，所述试剂头安装件分别设置于所述第一y轴滑块和所述第二y轴滑块一侧，所述试剂头固定件与所述试剂头安装件固定连接，且位于所述试剂头安装件底部，所述试剂加样头主件设置于所述试剂头固定件一侧，所述试剂加样针管设置于所述试剂加样头主件顶部，所述试剂头盖板设置于所述试剂加样头主件远离所述试剂头固定件一侧，所述气接头设置于所述试剂加样头主件靠近所述试剂加样针管一侧。

9、本发明的用于病理组织单独滴染染色系统的多位试剂加样机械手，通过所述x轴模组、所述第一y轴模组、所述第二y轴模组、所述第一z轴模组和所述第二z轴模组的动作，实现所述试剂加样头组的x轴横向运动、y轴纵向运动、z轴垂直升降，从而将所述试剂加样头组送达载玻片上方试剂待加样位；

10、具体的，所述试剂加样头组具有两组，所述试剂加样头组的x轴横向运动，所述x轴驱动件通电运作，使得所述x轴滑块在所述x轴底板上的所述x轴直线滑轨内滑动，从而带动所述第一y轴模组、所述第二y轴模组、所述第一z轴模组和所述第二z轴模组和试剂加样头组沿x轴横向运动，进而使得所述试剂加样头组沿x轴横向移动，用于所述x轴滑块复位时，通过所述x轴滑块上的所述x轴传感器挡片插入所述x轴原点传感器，从而确定所述x轴滑块的位置，对所述x轴滑块进行限位；

11、所述试剂加样头组的z轴垂直升降，通过所述第一z轴驱动件和所述第二z轴驱动件通电运作，使得所述第一z轴滑块和所述第二z轴滑块分别在所述第一z轴直线滑轨和所述第二z轴直线滑轨内滑动，从而带动所述第一y轴模组和所述第二y轴模组进行z轴方向的垂直升降，进而使得所述试剂加样头组沿z轴上垂直升降，同理，所述第一z轴原点传感器和所述第一z轴传感器挡片、所述第二z轴原点传感器和所述第二z轴传感器挡片，分别起着所述第一z轴滑块和所述第二z轴滑块复位时的限位作用；

12、所述试剂加样头组的y轴纵向运动，通过所述第一y轴驱动件和所述第二y轴驱动件通电运作，使得所述第一y轴滑块和所述第二y轴滑块分别在所述第一y轴直线滑轨和所述第二y轴直线滑轨内滑动，从而带动两组所述试剂加样头组沿y轴纵向运动，同理，所述第一y轴传感器挡片和所述第一y轴原点传感器、所述第二y轴传感器挡片和所述第二y轴原点传感器，分别起着所述第一y轴滑块和所述第二y轴滑块复位时的限位作用；

13、通过试剂液路系统控制所述试剂加样头组进行多位不同种试剂加样，再通过所述x轴模组、所述第一y轴模组、所述第二y轴模组、所述第一z轴模组和所述第二z轴模组的动作，带动所述试剂加样头组在载玻片上方移动，让试剂铺满整个载玻片，并根据工艺需要设定加样时间，实现试剂加样的智能自动化，该所述试剂加样头组可安装多个加样头，通过确定试剂滴加的工艺位置，分别滴加不同的试剂，实现试剂加样机构的多功能化，该加样机械手将上述六个模组组合在一起，结构紧凑，体积小巧，解决传统机械手占用空间大，仪器尺寸庞大的问题。