一种车间生产用多轴体机械手的制作方法

本发明涉及机械生产加工，尤其是一种车间生产用多轴体机械手。

背景技术：

1、机械手是一种能够模拟人手和手臂动作功能的自动操作装置，它由多个部分协同运作，通常而言，其包含执行机构，比如用于直接接触并抓取物件的手部、能够实现灵活转动的腕部、负责伸展和收缩动作的臂部、用于整体转向的腰部以及提供稳定支撑的基座；还有驱动系统，像液压驱动、气动驱动、电动驱动等方式，为机械手的各类动作供应必要的动力；再者是控制系统，负责精准把控机械手的动作顺序、位置、速度和加速度等要素；另外还有位置检测装置，用于实时监测机械手各部分的位置和运动状态，机械手能够依照预先设定好的固定程序，精确地抓取、搬运物件或者操作工具，在工业生产、医疗、科研等众多领域都发挥着至关重要的作用，不但能够提升生产效率、确保操作精度，还能降低劳动强度，并且能够在一些危险环境或者人类难以抵达的地方替代人工去完成复杂的任务；

2、传统的自动上料机械手结构繁杂，实用性欠佳，操作的难度系数颇高，公开号为“cn215701663u”的中国专利公开了一种多轴体移动和自动上料的机械手，它涵盖了机械手和机械手臂，其中，机械手用于夹取物料，机械手臂的一端与机械手相连接，其远离机械手的一端下方连接着气缸，机械手臂的中心部位通过销轴体固定在支撑座上，该支撑座呈方形框架体状，机械手臂固定在支撑座的框架体内部，机械手臂以销轴体为固定中心，左右两端在气缸的带动下能够上下运动，机械手包含两个夹爪，这两个夹爪相互运动以夹取物料，此结构相对简单，便于更换设备，而且安装便捷，实用性强，适配性佳，能够适用于多种设备；

3、在上述装置的使用过程中，虽然能够辅助进行夹持定位，并且能够在夹持定位后调移被夹持物的位置，实现其自动运输货物的功能，然而，在其具体的应用过程中，整体依然存在一定的缺陷和不足，首先，在使用期间，其夹爪仅有两组，在夹持物品的时候只能夹持物品的两个面，在夹持过程中，被夹持物和夹爪之间的整体夹持面积较小，夹持的物体容易从侧面滑落，由此可见，其整体的夹持稳定性较差，并且，在使用过程中，夹爪内部的弯曲角度单一，夹爪本身无法依据夹持定位的产品进行适配性调整，显然，其存在一定的缺陷和不足，需要对其进行改进。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种车间生产用多轴体机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

2、为实现上述目的，本发明提供一种车间生产用多轴体机械手，包括支撑架体，所述支撑架体的上端固定安装有转动机构，所述转动机构的内侧活动安装有调移机构，所述调移机构的一端固定安装有安装固定板，所述安装固定板的外端固定安装有安装圆板，所述安装圆板的顶部固定安装有伸缩气缸，所述伸缩气缸的底部输出端贯穿安装圆板固定安装有固定立柱，所述固定立柱的底部固定安装有连接固定板，所述连接固定板的底部通过螺栓安装有支撑框架体，所述支撑框架体的底部固定安装有夹持盘体，所述夹持盘体的内侧活动安装有夹爪机构；

3、所述夹爪机构包括滑槽和驱动组件，所述滑槽等间距呈环形排列开设于夹持盘体的内侧，所述滑槽的内部均转动连接有第一驱动丝杆，所述第一驱动丝杆的外表面螺纹连接有夹持滑动块，所述夹持滑动块的底部固定安装有夹爪组件，所述驱动组件固定安装于夹持盘体的顶部中间，所述驱动组件的外侧和第一驱动丝杆的内端固定连接。

4、进一步的，所述支撑架体的底部固定安装有底部安装板，所述底部安装板的四拐角处均开设有安装孔，所述安装孔设置为沉头孔。

5、进一步的，所述驱动组件包括固定架体和第二伞齿轮，所述固定架体固定安装于夹持盘体的顶部中间，所述固定架体设置于支撑框架体的内侧，所述固定架体的顶部固定连接有第一伺服驱动电机，所述第一伺服驱动电机的输出端贯穿固定架体固定安装有第一伞齿轮，所述第二伞齿轮均固定安装于第一驱动丝杆的内端，所述第一伞齿轮和第二伞齿轮啮合连接。

6、进一步的，所述夹爪组件包括夹板，所述夹板固定安装于夹持滑动块的底部，所述夹板的外端固定安装有侧装基体板，所述侧装基体板的外端通过铰接件铰接有电动推杆，所述夹板的底部通过铰接件铰接有夹持板，所述夹持板的外侧下端通过铰接件和电动推杆的输出端铰接。

7、进一步的，所述滑槽的整体截面形状呈凸字形设置，所述夹持滑动块的整体截面形状也设置为凸字形，所述夹持滑动块的外表面固定连接有耐磨垫片。

8、进一步的，所述夹持板的内侧固定安装有防滑板，所述防滑板的内侧等间距固定安装有防滑凸起部。

9、进一步的，所述转动机构包括顶盘体，所述顶盘体固定安装于支撑架体的顶部，所述顶盘体的顶部固定安装有第二伺服驱动电机，所述第二伺服驱动电机的输出端贯穿顶盘体固定安装有固定轴体，所述固定轴体的外端和调移机构固定连接。

10、进一步的，所述支撑架体的上端靠近固定轴体的一侧固定安装有支固架体，所述支固架体的外端固定安装有底盘体，所述底盘体的顶部和固定轴体的底部转动连接。

11、进一步的，所述支固架体的底部固定安装有加固支架体，所述加固支架体的整体侧面形状呈直角三角形设置。

12、进一步的，所述调移机构包括活动轨架体，所述活动轨架体固定安装于固定轴体的一侧，所述活动轨架体的外端固定安装有第三伺服驱动电机，所述第三伺服驱动电机的输出端贯穿活动轨架体固定安装有第二驱动丝杆，所述第二驱动丝杆转动连接于活动轨架体的内侧，所述第二驱动丝杆的外表面螺纹连接有调移滑动块，所述调移滑动块的一侧和安装固定板固定连接。

13、与现有技术相比，本发明的有益效果是：

14、其一，本发明中，通过一系列伺服驱动电机的运作来实现夹爪机构的灵活位移，启动第二伺服驱动电机带动固定轴体转动，其连接调移机构，第三伺服驱动电机使活动轨架体内的第二驱动丝杆转动，带动调移滑动块滑动从而让夹爪机构横移，再次启动第二伺服驱动电机驱动固定轴体调节夹爪机构转动位移，配合调移机构进一步活动，夹爪机构夹持后，启动伸缩气缸带动其上下活动位移，这使得装置能灵活移送被夹持物，实现自动化转运货物，提高了货物运输的适配性能。

15、其二，本发明中，通过设置夹爪机构能稳固夹持定位产品，使用时，启动转动机构等将夹持盘体移至产品处，启动第一伺服驱动电机带动第一伞齿轮转动，与第二伞齿轮啮合传动，驱动滑槽内的第一驱动丝杆转动，带动夹持滑动块滑动辅助夹板位移来夹持产品，若产品倾斜角度不适配，启动电动推杆推动夹持板转动调节夹爪组件内侧倾斜角度，由于夹板和夹持板等间距设置，能适配不同形状大小的产品，多组夹爪组件同步限位，稳定夹持产品多面，提高了夹持适配能力和稳定性。

技术特征：

1.一种车间生产用多轴体机械手，其特征在于，包括支撑架体（1），所述支撑架体（1）的上端固定安装有转动机构（2），所述转动机构（2）的内侧活动安装有调移机构（3），所述调移机构（3）的一端固定安装有安装固定板（4），所述安装固定板（4）的外端固定安装有安装圆板（5），所述安装圆板（5）的顶部固定安装有伸缩气缸（6），所述伸缩气缸（6）的底部输出端贯穿安装圆板（5）固定安装有固定立柱（7），所述固定立柱（7）的底部固定安装有连接固定板（8），所述连接固定板（8）的底部通过螺栓安装有支撑框架体（10），所述支撑框架体（10）的底部固定安装有夹持盘体（11），所述夹持盘体（11）的内侧活动安装有夹爪机构（9）；

2.根据权利要求1所述的一种车间生产用多轴体机械手，其特征在于，所述支撑架体（1）的底部固定安装有底部安装板（12），所述底部安装板（12）的四拐角处均开设有安装孔（13）。

3.根据权利要求1所述的一种车间生产用多轴体机械手，其特征在于，所述驱动组件（92）包括固定架体（921）和第二伞齿轮（923），所述固定架体（921）固定安装于夹持盘体（11）的顶部中间，所述固定架体（921）设置于支撑框架体（10）的内侧，所述固定架体（921）的顶部固定连接有第一伺服驱动电机（924），所述第一伺服驱动电机（924）的输出端贯穿固定架体（921）固定安装有第一伞齿轮（922），所述第二伞齿轮（923）均固定安装于第一驱动丝杆（93）的内端，所述第一伞齿轮（922）和第二伞齿轮（923）啮合连接。

4.根据权利要求1所述的一种车间生产用多轴体机械手，其特征在于，所述夹爪组件（95）包括夹板（951），所述夹板（951）固定安装于夹持滑动块（94）的底部，所述夹板（951）的外端固定安装有侧装基体板（952），所述侧装基体板（952）的外端通过铰接件铰接有电动推杆（953），所述夹板（951）的底部通过铰接件铰接有夹持板（954），所述夹持板（954）的外侧下端通过铰接件和电动推杆（953）的输出端铰接。

5.根据权利要求4所述的一种车间生产用多轴体机械手，其特征在于，所述滑槽（91）的整体截面形状呈凸字形设置，所述夹持滑动块（94）的整体截面形状也设置为凸字形，所述夹持滑动块（94）的外表面固定连接有耐磨垫片。

6.根据权利要求4所述的一种车间生产用多轴体机械手，其特征在于，所述夹持板（954）的内侧固定安装有防滑板（955），所述防滑板（955）的内侧等间距固定安装有防滑凸起部。

7.根据权利要求1所述的一种车间生产用多轴体机械手，其特征在于，所述转动机构（2）包括顶盘体（21），所述顶盘体（21）固定安装于支撑架体（1）的顶部，所述顶盘体（21）的顶部固定安装有第二伺服驱动电机（22），所述第二伺服驱动电机（22）的输出端贯穿顶盘体（21）固定安装有固定轴体（23），所述固定轴体（23）的外端和调移机构（3）固定连接。

8.根据权利要求7所述的一种车间生产用多轴体机械手，其特征在于，所述支撑架体（1）的上端靠近固定轴体（23）的一侧固定安装有支固架体（24），所述支固架体（24）的外端固定安装有底盘体（25），所述底盘体（25）的顶部和固定轴体（23）的底部转动连接。

9.根据权利要求8所述的一种车间生产用多轴体机械手，其特征在于，所述支固架体（24）的底部固定安装有加固支架体（26），所述加固支架体（26）的整体侧面形状呈直角三角形设置。

10.根据权利要求7所述的一种车间生产用多轴体机械手，其特征在于，所述调移机构（3）包括活动轨架体（31），所述活动轨架体（31）固定安装于固定轴体（23）的一侧，所述活动轨架体（31）的外端固定安装有第三伺服驱动电机（32），所述第三伺服驱动电机（32）的输出端贯穿活动轨架体（31）固定安装有第二驱动丝杆（33），所述第二驱动丝杆（33）转动连接于活动轨架体（31）的内侧，所述第二驱动丝杆（33）的外表面螺纹连接有调移滑动块（34），所述调移滑动块（34）的一侧和安装固定板（4）固定连接。

技术总结本发明涉及机械生产加工技术领域，具体公开了一种车间生产用多轴体机械手，包括支撑架体，所述支撑架体的上端固定安装有转动机构，所述转动机构的内侧活动安装有调移机构。通过设置夹爪机构能稳固夹持定位产品，使用时，启动转动机构等将夹持盘体移至产品处，启动第一伺服驱动电机带动第一伞齿轮转动，与第二伞齿轮啮合传动，驱动滑槽内的第一驱动丝杆转动，带动夹持滑动块滑动辅助夹板位移来夹持产品，若产品倾斜角度不适配，启动电动推杆推动夹持板转动调节夹爪组件内侧倾斜角度，由于夹板和夹持板等间距设置，能适配不同形状大小的产品，多组夹爪组件同步限位，稳定夹持产品多面，提高了夹持适配能力和稳定性。技术研发人员：沈子勋,倪思虎,王学受保护的技术使用者：祥鸿易征举升机江苏有限公司技术研发日：技术公布日：2024/11/14