自动导引运输车的控制方法、控制装置以及循环系统与流程

本发明涉及自动导引运输车，尤其涉及一种自动导引运输车的控制方法、控制装置以及循环系统。

背景技术：

1、在发动机组装过程中，较为普遍的生产模式是用自动导引运输车带动载物台车运送发动机，其中，自动导引运输车的动力来源于电池，电池需要定期充电。

2、现有的为自动导引运输车中的锂电池进行充电的方法有两种，一种是人工手动更换，即通过人力将电池拆下，再将已充好电的电池换上；另一种是自动随行充电，即在自动导引运输车的行走线路中设置充电桩，利用自动导引运输车带动载物台车搬送的过程中进行间歇性时间，随行充电。

3、但是，人工手动更换浪费人力及工时，而且电池一般较重，人员搬送时有砸伤风险，而且如果自动导引运输车的数量较多，则所需要的线下充电站的数量也会增多，带来的消防方面的风险也会增大；自动随行充电使得每次自动导引运输车行走到充电桩位置时都会充电，大大的缩短了锂电池的使用寿命，锂电池使用寿命跟充放电次数有关；另外较频繁充电对充电桩与自动导引运输车的充电结合部位的使用寿命也会产生影响。

技术实现思路

1、本发明提供了一种自动导引运输车的控制方法、控制装置以及循环系统，以替代原有的人工手动更换电池和自动随行充电模式，降低人力更换工时的浪费和安全隐患，以及频繁充电对自动导引运输车中电池的损伤。

2、根据本发明的一方面，提供了一种自动导引运输车的控制方法，应用于所述自动导引运输车的循环系统；所述循环系统包括第一路径和第二路径；在所述第一路径，所述自动导引运输车连接、牵引载物台车移动；在所述第二路径，所述自动导引运输车未连接、牵引所述载物台车；所述第一路径包括物料装载节点和物料卸载节点；所述第二路径包括充电节点；所述第一路径和所述第二路径均包括同一跳出节点；

3、所述控制方法包括：

4、控制多个所述自动导引运输车按照所述第一路径顺序移动，以及在所述第一路径，控制所述自动导引运输车连接、牵引所述载物台车移动；

5、在所述跳出节点，控制所述第一路径的所述自动导引运输车脱离所述载物台车，进入所述第二路径，以及控制所述第二路径的其他所述自动导引运输车到达所述跳出节点，并连接、牵引该所述载物台车，按照所述第一路径继续移动；

6、控制进入所述第二路径的所述自动导引运输车到达所述充电节点，并对到达所述充电节点的所述自动导引运输车进行充电。

7、可选的，在控制进入所述第二路径的所述自动导引运输车到达所述充电节点，并对到达所述充电节点的所述自动导引运输车进行充电之后，还包括：

8、获取充电的所述自动导引运输车的电量，并在充电的所述自动导引运输车的电量满电后，停止对该所述自动导引运输车进行充电。

9、可选的，所述第二路径的所述充电节点包括第一充电节点和第二充电节点；

10、控制所述第二路径的其他所述自动导引运输车到达所述跳出节点，包括：

11、控制位于所述第一充电节点的所述自动导引运输车到达所述跳出节点；

12、控制位于所述第二充电节点的所述自动导引运输车移动至所述第一充电节点；

13、控制进入所述第二路径的所述自动导引运输车到达所述充电节点，并对到达所述充电节点的所述自动导引运输车进行充电，包括：

14、控制进入所述第二路径的所述自动导引运输车移动至所述第二充电节点。

15、可选的，所述第一路径还包括位于所述跳出节点之前的预备节点；

16、在所述跳出节点，控制所述第一路径的所述自动导引运输车脱离所述载物台车，进入所述第二路径，以及控制所述第二路径的其他所述自动导引运输车到达所述跳出节点，并连接、牵引该所述载物台车，按照所述第一路径继续移动之前，还包括：

17、获取位于充电节点的所述自动导引运输车的编号，记为已充电编号；

18、判断所述预备节点是否存在所述自动导引运输车；

19、若是，则获取位于所述预备节点的所述自动导引运输车的编号，记为未充电编号；

20、在所述跳出节点，控制所述第一路径的所述自动导引运输车脱离所述载物台车，进入所述第二路径，以及控制所述第二路径的其他所述自动导引运输车到达所述跳出节点，并连接、牵引该所述载物台车，按照所述第一路径继续移动，包括：

21、在所述跳出节点，控制所述未充电编号的所述自动导引运输车脱离所述载物台车，进入所述第二路径，以及控制所述已充电编号的所述自动导引运输车到达所述跳出节点，并连接、牵引该所述载物台车，按照所述第一路径继续移动；

22、控制进入所述第二路径的所述自动导引运输车到达所述充电节点，并对到达所述充电节点的所述自动导引运输车进行充电，包括：

23、控制进入所述第二路径的所述未充电编号的所述自动导引运输车到达所述充电节点，并对所述未充电编号的所述自动导引运输车进行充电。

24、可选的，所述自动导引运输车的循环系统还包括显示装置；

25、所述控制方法还包括：

26、获取每个所述自动导引运输车的编号、位置和电量；

27、将每个所述自动导引运输车的编号、位置和电量转化为图像数据，传输至所述显示装置，以使所述显示装置显示每个所述自动导引运输车的编号、位置和电量。

28、可选的，在获取每个所述自动导引运输车的编号、位置和电量之后，还包括：

29、判断所述自动导引运输车的电量是否小于馈电阈值；

30、若所述自动导引运输车的电量小于所述馈电阈值，则确定该所述自动导引运输车处于危险状态，并将处于所述危险状态的所述自动导引运输车标进行特殊标记。

31、可选的，控制进入所述第二路径的所述自动导引运输车到达所述充电节点，并对到达所述充电节点的所述自动导引运输车进行充电，包括：

32、控制进入所述第二路径的所述自动导引运输车到达所述充电节点；

33、判断进入所述第二路径的所述自动导引运输车是否到达充电节点；

34、若是，则对到达所述充电节点的所述自动导引运输车进行充电。

35、可选的，在控制进入所述第二路径的所述自动导引运输车到达所述充电节点，并对到达所述充电节点的所述自动导引运输车进行充电之后，还包括：

36、检测充电的所述自动导引运输车的电量变化，并判断充电的所述自动导引运输车的电量是否增加；

37、若充电的所述自动导引运输车的电量未增加，则输出报警信号，进行报警。

38、根据本发明的另一方面，提供了一种自动导引运输车的控制装置，应用于所述自动导引运输车的循环系统；所述循环系统包括第一路径和第二路径；在所述第一路径，所述自动导引运输车连接、牵引载物台车移动；在所述第二路径，所述自动导引运输车未连接、牵引所述载物台车；所述第一路径包括物料装载节点和物料卸载节点；所述第二路径包括充电节点；所述第一路径和所述第二路径均包括同一跳出节点；

39、所述控制装置包括：

40、主控制模块，用于控制多个所述自动导引运输车按照所述第一路径顺序移动，以及在所述第一路径，所述自动导引运输车连接、牵引所述载物台车移动；

41、跳出模块，用于在所述跳出节点，控制所述第一路径的所述自动导引运输车脱离所述载物台车，进入所述第二路径，以及控制所述第二路径的其他所述自动导引运输车到达所述跳出节点，并连接、牵引该所述载物台车，按照所述第一路径继续移动；

42、充电模块，用于控制进入所述第二路径的所述自动导引运输车到达所述充电节点，并对到达所述充电节点的所述自动导引运输车进行充电。

43、根据本发明的另一方面，提供了一种自动导引运输车的循环系统，包括：上述自动导引运输车的控制装置、多个自动导引运输车、多个载物台车、充电站、第一路径和第二路径；

44、所述第一路径包括物料装载节点、物料卸载节点和跳出节点；在所述第一路径，所述自动导引运输车连接、牵引载物台车移动；

45、所述第二路径包括所述跳出节点和充电节点；在所述第二路径，所述自动导引运输车未连接、牵引所述载物台车；

46、所述充电节点位于所述充电站；

47、所述自动导引运输车的控制装置用于执行上述自动导引运输车的控制方法

48、本发明的技术方案，通过对自动导引运输车的行走路线进行改进，可以实现自动导引运输车的自动脱离载物台车、自动充电、充满后自动连接载物台车等，从而解决了人力更换工时的浪费和安全隐患，以及自动随行充电造成的电池使用周期和使用寿命降低等弊病，还可以缩小充电站规模，降低消防火灾风险；另外，还可以使自动导引运输车的工作模式更加智能化，更加安全化，也提高了工作效率。

49、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。