一种不抽转子检测控制方法及系统与流程

本发明涉及发电机检测，尤其涉及一种不抽转子检测控制方法及系统。

背景技术：

1、发电机是电力系统的重要组成部分，为了保证发电机在能稳定地供应电力，因此需要定期对发电机的磁路部件进行检修。

2、目前，发电机检测的常用方式是抽出转子进行人工检测，这种传统检修模式存在检修周期长、检测效率低、工作强度大、费用高等缺点，并且有一定的设备拆装风险。近年来，出现一种不抽转子的检测方法，通过控制机器人在定子上移动，获取转子和定子的外观图像，根据外观图像确定是否存在机械磨损。但是，机器人在发电机内部移动需要包括电机、履带、电磁铁等的部件协同工作，容易出现机器人控制不准确的问题，导致不抽转子检测的检测异常率较高。

3、因此，本发明提供一种不抽转子检测控制方法及系统。

技术实现思路

1、本发明提供一种不抽转子检测控制方法及系统，用以实时监测机器人在发电机中的运行状态，并提升机器人在发电机中的作业效率和作业精度，实现对机器人的精确控制，进而保证机器人对发电机不抽转子的监测效率。

2、本发明提供一种不抽转子检测控制方法，包括：

3、步骤1：实时获取用于对发电机中的机器人进行控制的控制指令，同时，通过所述机器人上设置的预设传感器实时获取所述机器人的运动数据，输出初始数据；

4、步骤2：对所述初始数据进行解析，得到解析数据，并对所述解析数据进行数据分析，得到与所述机器人中设置的电磁铁对应的目标电流数据；

5、步骤3：基于所述目标电流数据，且结合获取得到的时间常数确定所述电磁铁的控制数据，输出电磁铁控制数据；

6、步骤4：基于所述电磁铁控制数据，对所述电磁铁的运行参数进行控制，同步输出控制过程数据，且结合预设指标对控制过程进行效果评估，输出控制评估结果，并基于所述控制评估结果对控制过程进行优化。

7、优选的，所述实时获取用于对发电机中的机器人进行控制的控制指令，包括：

8、实时获取所述机器人正在执行的控制指令、已完成的控制指令以及待执行的控制指令，构建控制指令集；

9、同时，对所述控制指令集中的控制指令进行时间划分，得到与每一时刻对应的控制指令子集，并输出与当前时刻对应的实时控制指令子集。

10、优选的，所述通过所述机器人上设置的预设传感器实时获取所述机器人的运动数据，输出初始数据，包括：

11、实时获取发电机组的监测需求信息，并基于所述监测需求信息激活所述机器人上对应的预设传感器；

12、通过所述预设传感器获取机器人当前时刻的运动数据，并结合所述控制指令综合输出初始数据。

13、优选的，所述得到与所述机器人中设置的电磁铁对应的目标电流数据，包括：

14、根据所述控制指令确定所述运动数据对应的目标运动范围；

15、将所述运动数据与对应的所述目标运动范围进行对比分析，得到第一对比结果；

16、获取所述机器人中设置的电磁铁在当前时刻的电流数据，输出实时电流数据，结合预设结果-电流对照表，并基于所述第一对比结果和实时电流数据确定所述电磁铁的目标电流数据。

17、优选的，所述结合预设结果-电流对照表，并基于所述第一对比结果和实时电流数据确定所述电磁铁的目标电流数据，包括：

18、在所述预设结果-电流对照表中获取与所述第一对比结果匹配的电流变化数据，并输出所述第一对比结果与电流变化数据之间的第一对应关系；

19、基于所述第一对应关系和第一对比结果，确定所述电磁铁的电流调整数据，且结合预设电流调整算法对所述实时电流数据和电流调整数据进行分析，得到所述目标电流数据。

20、优选的，步骤3中，包括：

21、在模型数据库中选取得到与所述监测需求信息匹配的第一模型以及与所述第一模型对应的格式需求；

22、在历史数据库中选取与所述监测需求信息匹配的历史电流数据，并基于所述格式需求对匹配得到的历史电流数据进行格式转换，输出待划分数据；

23、利用预设数据划分方法对所述待划分数据进行数据划分，得到训练数据集、验证数据集和测试数据集；

24、基于所述训练数据集、验证数据集以及测试数据集对所述第一模型进行训练和优化，得到预测模型；

25、利用预设数据分析模型获取与发电机的固有参数对应的时间常数；

26、将每一时刻下的所述目标电流数据、实时电流数据以及时间常数输入所述预测模型进行预测分析，得到每一时刻下的预测电流，输出电流预测数据；

27、同时，结合电流-电压对照表，获取与所述目标电流数据对应的目标电压，并输出待选电磁铁控制数据；

28、结合人工选取指令和系统自选取指令，在方法数据库中选取得到与所述监测需求信息匹配的评分方法；

29、同时，结合预设需求-方法-指标映射表，在指标数据库中选取与所述评分方法匹配的评分指标，构建得到评分指标集；

30、基于所述评分方法以及评分指标集，对每一同一时刻下的所述电流预测数据以及待选电磁铁控制数据进行评估分析，并输出第一评估结果；

31、将所述第一评估结果与预设目标分值进行对比分析，将满足预设条件的对比分析结果对应的所述待选电磁铁控制数据输出为电磁铁控制数据。

32、优选的，步骤4中，包括：

33、结合预设数据-指令对照表，在指令数据库中获取与所述电磁铁控制数据匹配的执行指令，并构建执行指令集；

34、基于所述执行指令集，对所述机器人相应的运行参数进行控制，并同步输出控制过程数据；

35、对所述控制过程数据进行解析，得到与所述机器人的运动轨迹对应的第一过程数据以及与所述机器人的运动数据对应的第二过程数据；

36、同时，获取与所述电磁铁控制数据对应的目标过程数据，并解析得到与所述第一过程数据对应的第一目标数据和与所述第二过程数据对应的第二目标数据；

37、对所述第一过程数据和第一目标数据进行对比分析，得到第一结果，同时，对所述第二过程数据和第二目标数据进行对比分析，得到第二结果；

38、基于所述第一结果和第二结果，综合输出所述机器人在指令执行过程中的实时过程数据；

39、同时，在历史数据库中获取与所述机器人匹配的历史控制过程指令以及所述历史控制过程指令执行过程中的历史数据，输出历史过程数据；

40、结合在指标数据库中选取的预设指标，对所述实时过程数据以及历史过程数据进行效果评估和对比分析，输出控制评估结果；

41、

42、其中，表示控制评估结果；表示用于对机器人的运动轨迹进行评估的预设指标的总数量；表示用于对机器人的运动数据进行评估的预设指标的总数量；表示所述实时过程数据中的机器人运动轨迹数据在第i个指标下的数据偏移量；表示所述历史过程数据中的机器人运动轨迹数据在第i个指标下的数据偏移量；表示与机器人运动轨迹相关的第i个指标对应的权重因子；表示与机器人运动轨迹相关的第i个指标对应的标准对照参数；表示指数函数；表示与机器人运动轨迹相关的第i个指标对应的误差调节系数；表示所述实时过程数据中的机器人运动数据在第j个指标下的数据偏移量；表示所述历史过程数据中的机器人运动数据在第j个指标下的数据偏移量；表示与机器人运动数据相关的第j个指标对应的权重因子；表示与机器人运动数据相关的第j个指标对应的标准对照参数；表示与机器人运动数据相关的第j个指标对应的误差调节系数；

43、结合预设结果-纠偏对照表，获取与所述控制评估结果匹配的纠偏指令；

44、基于所述纠偏指令，对所述机器人的待执行指令进行纠偏，生成修正指令集，并同步输出纠偏反馈数据，基于所述纠偏反馈数据对控制过程进行优化。

45、另一方面，本发明还提供一种不抽转子检测控制系统，包括：

46、数据获取模块，用于实时获取用于对发电机中的机器人进行控制的控制指令，同时，通过所述机器人上设置的预设传感器实时获取所述机器人的运动数据，输出初始数据；

47、数据解析模块，用于对所述初始数据进行解析，得到解析数据，并对所述解析数据进行数据分析，得到与所述机器人中设置的电磁铁对应的目标电流数据；

48、数据分析模块，用于基于所述目标电流数据，且结合获取得到的时间常数确定所述电磁铁的控制数据，输出电磁铁控制数据；

49、过程优化模块，用于基于所述电磁铁控制数据，对所述电磁铁的运行参数进行控制，同步输出控制过程数据，且结合预设指标对控制过程进行效果评估，输出控制评估结果，并基于所述控制评估结果对控制过程进行优化。

50、本发明提供的一种不抽转子检测控制方法及系统，本发明通过实时获取控制指令和运动数据，结合目标电流数据和时间常数确定电磁铁的控制数据，对电磁铁的运行参数进行控制，评估控制效果并进行优化，实现了对机器人运动的精准控制。本发明通过对发电机中的机器人的控制指令和运行数据进行精确获取，不仅可以精确感知机器人的作业状态，而且还可以通过后续的数据分析得到的分析结果，方便对机器人的后续运动过程进行精确控制，提升机器人在检测过程中的作业效率和稳定性，降低机器人在检测发电机的过程中出现异常的概率，从而保证机器人对发电机组的监测效率。