一种机器人运输设备及方法与流程

本发明涉及一种物体运输，具体涉及一种机器人运输设备及方法。

背景技术：

1、机器人运输是现代物流和制造业中不可或缺的一部分，它通过结合先进的机器人技术、自主导航系统和物品识别技术，实现了高效、智能的物品运输解决方案。

2、机械臂作为机器人的一种，在运输物体时主要通过其复杂的机械结构和先进的控制系统来实现。机械臂主要由以下几个部分组成：手部抓取组件、运动机构组件和控制系统，手部抓取组件是机械臂的末端执行器，用于直接抓取或吸附物体。手部抓取组件的设计会根据被抓持物体的外观形状、尺寸、重量、材质及作业需求进行定制，常见的形式有夹持型、托持型和吸附型等；运动机构组件包括多个关节和传动装置，用于实现机械臂的各种运动，如升降、伸缩、旋转等。这些运动方式被称为机械臂的自由度，自由度越多，机械臂的灵活性就越大，能够完成的动作就越复杂；控制系统是机械臂的大脑，通过编程实现对机械臂每个自由度的精确控制。同时，它还能接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制，确保机械臂能够准确、稳定地完成运输任务。

3、申请号为：cn202021098287.3，公开号为：cn212706728u的发明专利(以下称“现有技术1”)公开了一种一次性餐具加工运输用机械臂，涉及运输机械臂技术领域，具体为一种一次性餐具加工运输用机械臂，包括运输平台，所述运输平台的顶部固定连接有升降杆，所述升降杆的顶部固定连接有固定平台，所述固定平台的顶部固定连接有支撑杆。

4、现有技术1的说明书公开了一种一次性餐具加工运输用机械臂，使用时，通过伺服电机带动伞状轮转动，再由伞状轮带动丝杠旋转，使套杆向下移动，方便调整机械臂的高度，不需要始终保持机械臂在较高的位置，减小机械臂占据的空间，便于运输，但在实际的应用中，移动机械臂时，会使得牵引绳发生晃动，使得夹爪夹持的物体发生晃动，影响物体运输时的稳定性。

技术实现思路

1、本发明提供了一种机器人运输设备及方法，目的是解决现有技术中的物体运输装置在运输物体时会发生晃动，进而导致物体无法进行稳定运输的问题。

2、为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：

3、一种机器人运输设备，包括机械臂、基座、夹持装置以及机架，机械臂滑动安装在机架上；所述机械臂转动安装在基座上，基座滑动安装在机架上；所述夹持装置用于安装在机械臂的端部，夹持装置用于对物体进行夹持；

4、其中，夹持装置包括安装板以及电动滑轨，安装板设置在机械臂的端部，电动滑轨有两组，每组电动滑轨包括第一电动滑轨以及第二电动滑轨，第一电动滑轨水平设置在安装板上，第二电动滑轨垂直滑动设置在第一电动滑轨上；安装板上设置有第一固定支架，第二电动滑轨上设置有第二固定支架，第二电动滑轨用于驱动第二固定支架沿着第二电动滑轨的方向移动；第一固定支架以及第二固定支架的端部均设置有支撑板；安装板上还设置有固定杆，固定杆上滑动设置有固定筒，固定筒的端部设置有吸盘，固定筒内部设置有弹簧，弹簧的一端与固定筒连接，另一端与固定杆的端部连接。

5、进一步地，第二电动滑轨上可拆卸设置有延伸板，延伸板上设置有滑块，安装板上还设置有滑轨，滑块与滑轨滑动配合。

6、进一步地，固定筒内部设置有限位环，固定杆上设置有限位片，限位片的上端面用于与限位环的下端面接触。

7、进一步地，机架上设置有驱动组件，驱动组件用于驱动基座在机架上进行滑动。

8、进一步地，驱动组件包括电机、齿轮以及齿条，电机的固定端安装在基座上，电机的输出轴穿过基座后与齿轮连接，所述齿条安装在机架上，齿轮用于与齿条啮合。

9、进一步地，基座通过滑动组件与机架滑动连接。

10、进一步地，滑动组件包括设置在基座上的滑动块以及设置在机架上的滑动轨道，滑动块与滑动轨道滑动配合。

11、进一步地，机架的侧面设置有安装架，安装架上设置有直型拖链，基座上设置有延展架，延展架与直型拖链的端部连接。

12、进一步地，基座上设置有螺旋安装轨道，螺旋安装轨道上设置有环形拖链，环形拖链与机械臂连接。

13、一种机器人运输方法，包括如下步骤：

14、s1：将需要拿取的物体摆放在台面上；

15、s2：启动机械臂，机械臂带动夹持装置靠近需要运输的物体；

16、s3：当夹持装置靠近需要运输的物体后，第一电动滑轨控制第二电动滑块向安装板的两侧滑动；

17、s4：再次驱动机械臂，此时第一固定支架以及第二固定支架上的支撑板与台面接触，物体与吸盘接触；

18、s5：此时，控制第二电动滑轨使得第一固定支架以及第二固定支架之间的距离与需要运输的物体的宽度相匹配；

19、s6：然后控制第一电动滑轨使得两个第二电动滑轨在第一电动滑轨上相对运动，进而使得支撑板将需要运输的物体铲起，此时四个支撑板对物体进行支撑，物体挤压固定筒，固定筒挤压弹簧，弹簧的反作用力作用在固定筒上，使得固定筒对物体进行固定；

20、s7：控制基座在机架上移动，完成对物体的运输。

21、与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

22、本发明主要包括机械臂、基座、夹持装置以及机架，在实际的使用过程中，工作人员，将需要拿取的物体摆放在机架附近的台面上，然后启动机械臂，机械臂带动夹持装置靠近需要运输的物体，当夹持装置靠近需要运输的物体后，第一电动滑轨控制第二电动滑块向安装板的两侧滑动，然后再次驱动机械臂，此时第一固定支架以及第二固定支架上的支撑板与台面接触，物体与吸盘接触，此时，控制第二电动滑轨使得第一固定支架以及第二固定支架之间的距离与需要运输的物体的宽度相匹配；然后控制第一电动滑轨使得两个第二电动滑轨在第一电动滑轨上相对运动，进而使得支撑板将需要运输的物体铲起，此时四个支撑板对物体进行支撑，物体挤压固定筒，固定筒挤压弹簧，弹簧的反作用力作用在固定筒上，使得固定筒对物体进行固定，最后，控制基座在机架上移动，完成对物体的运输。这样设置的好处是能够通过固定筒的挤压以及支撑板的支撑以及第一固定支架、第二固定支架的夹持，使得机械臂在运输物体时能够保证物体的稳定。

技术特征：

1.一种机器人运输设备，包括机械臂(101)以及机架(102)，机械臂(101)滑动安装在机架(102)上；其特征在于，

2.根据权利要求1所述的一种机器人运输设备，其特征在于：第二电动滑轨(106)上可拆卸设置有延伸板(114)，延伸板(114)上设置有滑块(115)，安装板(104)上还设置有滑轨(116)，滑块(115)与滑轨(116)滑动配合。

3.根据权利要求2所述的一种机器人运输设备，其特征在于：固定筒(111)内部设置有限位环(117)，固定杆(110)上设置有限位片(118)，限位片(118)的上端面用于与限位环(117)的下端面接触。

4.根据权利要求1所述的一种机器人运输设备，其特征在于：机架(102)上设置有驱动组件，驱动组件用于驱动基座(103)在机架(102)上进行滑动。

5.根据权利要求4所述的一种机器人运输设备，其特征在于：驱动组件包括电机(119)、齿轮(120)以及齿条(121)，电机(119)的固定端安装在基座(103)上，电机(119)的输出轴穿过基座(103)后与齿轮(120)连接，所述齿条(121)安装在机架(102)上，齿轮(120)用于与齿条(121)啮合。

6.根据权利要求1所述的一种机器人运输设备，其特征在于：基座(103)通过滑动组件与机架(102)滑动连接。

7.根据权利要求6所述的一种机器人运输设备，其特征在于：滑动组件包括设置在基座(103)上的滑动块(122)以及设置在机架(102)上的滑动轨道(123)，滑动块(122)与滑动轨道(123)滑动配合。

8.根据权利要求1所述的一种机器人运输设备，其特征在于：机架(102)的侧面设置有安装架(124)，安装架(124)上设置有直型拖链(125)，基座(103)上设置有延展架(126)，延展架(126)与直型拖链(125)的端部连接。

9.根据权利要求1所述的一种机器人运输设备，其特征在于：基座(103)上设置有螺旋安装轨道(127)，螺旋安装轨道(127)上设置有环形拖链(128)，环形拖链(128)与机械臂(101)连接。

10.一种机器人运输方法，使用权利要求1-9中任意一项所述的一种机器人运输设备，其特征在于，包括如下步骤：

技术总结本发明公开了一种机器人运输设备及方法，其中设备包括机械臂、基座、夹持装置以及机架，机械臂滑动安装在机架上；所述机械臂转动安装在基座上，基座滑动安装在机架上；所述夹持装置用于安装在机械臂的端部，夹持装置用于对物体进行夹持；其中，夹持装置包括安装板以及电动滑轨，安装板设置在机械臂的端部，电动滑轨有两组，每组电动滑轨包括第一电动滑轨以及第二电动滑轨，第一电动滑轨水平设置在安装板上，第二电动滑轨垂直滑动设置在第一电动滑轨上；安装板上设置有第一固定支架，第二电动滑轨上设置有第二固定支架；本发明目的是解决现有技术中的物体运输装置在运输物体时会发生晃动，进而导致物体无法进行稳定运输的问题。技术研发人员：李敏,沈启航,仇利伟,冯纪宽受保护的技术使用者：德阳智能机器人研究院技术研发日：技术公布日：2024/11/18